具有移动式操作部的机器人控制装置制造方法及图纸

一种在机器人的自动运转中，防止由于移动式操作部的二次电池充电不足而造成机器人紧急停止的机器人控制装置。机器人控制装置具有：通过二次电池进行动作的移动式操作部；具备可以与移动式操作部进行通信，同时在与移动式操作部的通信中断时紧急停止机器人的单元的机器人控制部；用于对二次电池进行充电的充电电路；以及在机器人的自动运转中对充电电路与机器人控制部进行电气连接的电缆。

Robot control device with mobile operation unit

A robot control device that prevents an emergency stop of a robot due to insufficient charging of a two battery in a mobile operating unit during the automatic operation of a robot. The robot control device has a portable operating part moves through two times with the battery; can communicate with the mobile robot control and operation Department, Ministry of communications and the mobile operation in the Department of the interruption of the robot to an emergency stop unit; charging circuit for charging of the two battery; and automatic operation of the robot in the charging circuit and the robot control unit electrical connection cable.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人控制装置，特别是涉及一种与具有紧急停止按钮以及内置二次电池的移动式操作部进行无线通信的机器人控制装置。
技术介绍
移动式操作部的主要用途是机器人的示教。在进行示教时，很多时候操作者手持移动式操作部进入包围机器人的安全栅内，接近机器人地进行示教。因此，为了确保操作者的安全，在移动式操作部中设置用于在紧急时紧急停止机器人的紧急停止按钮。在按动了紧急停止按钮时，机器人控制装置切断对机器人驱动电动机的电力供给使机器人立即停止。移动式操作部一般通过电气电缆与固定的机器人控制装置的控制部连接。电气电缆在向移动式操作部提供电力的同时，还用于接收来自移动式操作部的紧急停止按钮的触点信号、按键输入等信息，以及向移动式操作部发送画面信息等。但是，该电气电缆经常防碍操作者在安全栅内的作业，因此为了提高操作性最好没有电缆。因此，为了不用电缆连接机器人控制部和移动式操作部来进行通信，例如像特开2003-288105号公报公开的那样，考虑通过电波等的无线通信进行两者间的接收发送，而且作为其动作电源在移动式操作部中内置二次电池的方法。在利用无线通信的情况下，由于紧急停止信号也被无线发送，所以当无线通信中断时紧急停止信号也无法被发送。因此为了确保安全，紧急停止信号接收侧即机器人控制部在无线通信中断时，必须以接收到紧急停止信号的情况来进行处理。因此，即使在移动式操作部的二次电池的充电量不足通信中断的情况下，机器人也会紧急停止，这在用于生产的自动运转中造成生产效率的显著降低。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种在机器人的自动运转中，防止由于移动式操作部的二次电池的充电量不足无线通信中断由此导致机器人紧急停止的机器人控制装置。为了达成上述目的，本专利技术提供一种机器人控制装置，该机器人控制装置具有控制机器人的机器人控制部；和具备用于使上述机器人紧急停止的紧急停止按钮以及二次电池，可以与上述机器人控制部分离并且通过所述二次电池进行动作的移动式操作部，所述机器人控制部可与所述移动式操作部进行通信，同时具有即使在接收到由所述紧急停止按钮的操作而产生的紧急停止信号的情况以及与所述移动式操作部的通信中断的情况中的任意一种情况下，使上述机器人紧急停止的单元。在机器人控制装置中，所述机器人控制装置具有用于对所述二次电池进行充电，设置在所述移动式操作部以及所述机器人控制部任意一方上的充电电路；和为了在所述机器人的自动运转中可以对所述二次电池进行充电，电气连接所述机器人控制部与所述移动式操作部的连接单元。所述连接单元可以具有安装在所述移动式操作部上的连接器；和可以在所述连接器上装卸的电缆。机器人控制装置还可具有对没有确立通过所述连接单元的所述移动式操作部与所述机器人控制部的电气连接的状态进行检测的检测单元；和当所述检测单元在所述机器人的自动运转中检测到没有确立所述电气连接的状态时发出警告的单元。在没有确立上述电气连接时，最好通过无线进行所述移动式操作部和所述机器人控制部之间的通信。机器人控制装置还可具有在没有确立所述电气连接的情况下，在所述二次电池的充电量成为第1电平或小于第1电平时发出警告的单元。所述机器人控制部可以在没有确立所述电气连接的情况下，在所述二次电池的充电量成为比所述第1电平低的第2电平或者小于第2电平时，使所述机器人紧急停止。另外，所述机器人控制部可以在没有确立所述电气连接的情况下，在所述二次电池的充电量成为第1电平或者小于第1电平时，在所述机器人的安全栅打开时使所述机器人紧急停止。附图说明通过参照附图对以下的最佳实施方式进行说明，本专利技术上述或者其它的目的、特征以及优点会变得更加明确。图1表示本专利技术实施方式的机器人控制装置的概略结构。图2表示机器人控制装置的移动式操作部的概略结构。具体实施例方式图1表示包含本专利技术的机器人控制装置10的机器人系统的概略结构。机器人控制装置10具有控制机器人1的控制部20，控制部20具有CPU22、与CPU22连接的ROM24、RAM26以及伺服控制电路28。控制部20还具有用于通过无线与后面所述的移动式操作部60进行通信的通信单元30。伺服控制电路28，其可以设置在机器人1的每个轴上，分别通过伺服放大器32向无图示的机器人1的各轴用伺服电动机提供动力。伺服放大器32通过安装在向伺服放大器32提供动力的线路中的电磁接触器34与动力用电源2连接。另外，控制装置10具有用于指定机器人的运转电动机的运转电动机选择开关36以及用于开始机器人自动运转的循环开始按钮38，分别通过电动机选择开关接口40以及循环开始按钮接口42与CPU22连接。另外，控制装置10具有对包围机器人1的安全栅3的门4的状态进行监视的监视电路44，通过该监视电路44向CPU22传送门4的开闭状态。CPU22对开关36、按钮38以及门4的状态进行监视，并根据这些状态对机器人1进行适当的控制。此时，CPU22通过警示灯接口46使警示灯48点亮，可以促使操作者引起注意。此外如后所述，警示灯48还可以作为通知移动式操作部60的充电量低下的警告单元使用。控制装置10还具有与所述电磁接触器34相连接的紧急停止单元50。紧急停止单元50在从CPU22收到紧急停止指令时将电磁接触器置为“off”的状态。由此切断向伺服放大器32的动力供给，机器人1立即紧急停止。然后，对机器人控制装置10的移动式操作部60进行说明。如图2详细所示，主要用于对机器人进行示教的移动式操作部60具有CPU62、与CPU62相连接的ROM64和RAM66、显示控制部68以及键盘接口70。将液晶显示器等显示器72与显示控制部68连接，将操作者可以操作的键盘74与键盘接口70连接。另外，移动式操作部60具有用于与机器人控制部20进行无线通信的通信单元76。在移动式操作部60上，在操作者可以比较容易地进行操作的适当位置上设置紧急停止按钮78。通过操作者操作(例如按下)紧急停止按钮78，通过紧急停止按钮接口80以及通信单元76向机器人控制部20发送紧急停止信号。移动式操作部60的动作电源由移动式操作部60具备(例如内置)的二次电池82提供。二次电池82通过移动式操作部60具有的充电电路84被进行充电。但是，充电电路可以不设置在移动式操作部60上，而设置在控制部20上。二次电池82的充电状态由充电状态监视电路86来进行监视。充电状态监视电路86可以发出表示二次电池82的充电量为第1电平或小于第1电平的第1信号。这里所谓的第1电平的充电量表示例如在当前时刻移动式操作部60可以正常动作，但是如果继续使用需要充电的电平的充电量(例如，满充电的10～20％)。此外，充电状态监视电路86可以发出表示第1电平的充电量进一步降低，二次电池82的充电量成为移动式操作部60与机器人控制部20的通信中断的第2电平的充电量(例如，实际上为0％)的第2信号。如后所述，机器人控制部20在来自移动式操作部60的通信中断时紧急停止机器人1。因此，在发出了第2信号时，移动式操作部60停止包括向机器人控制部20发送数据的动作，所以机器人控制部20使机器人1紧急停止。另一方面，在发出了第1信号时，机器人控制部20发出需要对移动式操作部60充电的警告。发出了第1以及第2信号的情况还可以在显示器72上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制装置（１０），具有：控制机器人（１）的机器人控制部（２０）；和具备用于使所述机器人（１）紧急停止的紧急停止按钮（７８）以及二次电池（８２）的、可以与所述机器人控制部（２０）分离开，同时利用所述二次电池（８２）进行动作的移动式操作部（６０），所述机器人控制部（２０）可与所述移动式操作部（６０）进行通信，同时具有即使在接收到由所述紧急停止按钮（７８）的操作产生的紧急停止信号的情况以及与所述移动式操作部（６０）的通信已中断的情况中的任意一种情况下，使所述机器人（１）紧急停止的单元（５０），其特征在于，具有：充电电路（８４），用于对所述二次电池（８２）进行充电，设置在所述移动式操作部（６０）以及所述机器人控制部（２０）的任意一方上；和连接单元（８８、９０），为了在所述机器人（１）的自动运转 中可以对所述二次电池（８２）进行充电，电气连接所述机器人控制部（２０）与所述移动式操作部（６０）。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：桥本良树，大家智树，森田悟，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]