机器人程序校正装置制造方法及图纸

一种机器人程序校正装置，其在显示装置的画面上同时显示机器人（１６）和工件（１７）各自的三维模型，并校正所述机器人的动作程序，包括：由所述整修过的点计算出的线和面中的至少一个和在所述画面上指定的作业处所的点或整修位置检索与其相关的机器人动作程序和作业处所的单元（２５，３２）；计算与由多个点计算出检索出的作业处所的位置信息的线和面中的至少一个的差分的差分计算单元（２６，３３）；和基于所述差分计算校正量，并校正机器人动作程序的校正单元（２７，３４）。

Robot program correcting device

A robot program correction device, in the screen of a display device which can display the robot (16) and the workpiece (17) 3D models, and corrects the robot action program, including: at least one specified in the picture and work on the premises renovation by the point off point calculation out of line and surface in or renovate position search robot action programs and premises related units (25, 32); and calculated by a number of point location information to calculate the work place retrieved the line and the surface of at least one of the differential difference calculation unit (26. 33); and based on the differential calculation of correction, correction and correction unit robot action program (27, 34).

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人程序校正装置，特别涉及一种为了在现场与作业场所相符合而校正离线生成的机器人动作程序的机器人程序校正装置。
技术介绍
在机器人离线系统中生成机器人动作程序，并将其适用于现场时，由于离线的环境和现场的环境有偏差，即使原封不动变地执行离线生成的动作程序，也不能按照离线所计划的那样作业。因此，有必要校正这种偏差。以前，为了使离线生成的程序在现场符合实际位置，执行机器人微动，并执行示教校正。所谓的执行机器人微动是指为了给机器人示教作业位置而操作机器人。而且，在将离线生成的程序适用于现场的情况下，利用机器人整修与画面上定义的示教位置相对应的现场工件的目标位置后，将利用目标位置的点和实际接触的位置的点的差分得到的4行×4行的单一差分矩阵右乘目标位置，来移位目标位置，从而校正程序，执行发生了偏差的部分的示教修正。在现有的通过仅将根据点的差得到的单一差分矩阵右乘目标位置来移位目标位置的方法中，校正精度不高。因此，存在这样的问题，即需要通过使用机器人的微动来反复进行这种修正，故在校正后的修正上消耗工时。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决上述现有技术中的问题，提供一种机器人程序校正装置，其能够使得根据在利用机器人动作程序中定义的机器人动作路径和由实际机器人整修实际工件的点校正动作程序的工序数减少。为了实现上述目的，本专利技术的第一方面所提供的是，一种机器人程序校正装置，其在显示装置的画面上同时显示机器人和工件各自的三维模型，并校正所述机器人的动作程序，其包括差分计算单元，计算由整修的点计算出的线和面中的至少一个，和由在画面上指定的作业处所的点计算出线和面中的至少一个的差分；和校正单元，基于所述差分计算校正量，校正所述机器人动作程序。依照本专利技术的第二方面，利用“计算由整修的点算出的线和面的至少一方与由检索出的作业处所的点算出的线和面的至少一方的差分的差分算出单元”代替第一方面中的“计算由整修的点算出的线和面的至少一方与在画面上指定的作业处所的线和面的至少一方的差分的差分算出单元”。理想的是，机器人程序校正单元进一步包括动作程序存储单元，基于机器人和工件的所述画面上的配置位置，生成机器人的多个动作程序，并存储；和作业处所指定单元，其在所述画面上指定对于所述画面上配置的所述工件的机器人的作业处所。此外，理想的是，所述线或面分别为样条曲线和样条曲面。此外，理想的是，通过由差分校正机器人的机构模型，求出动作程序的校正量。此外，理想的是，所述机器人的机构模型为D-H参数。因为在将离线生成的程序适用于现场时，由校正单元上的作业处所生成样本曲线或样本曲面，此外，在现场整修对应的点，生成整修曲线或整修曲面。比较这两个曲线或曲面，求出差分，校正机器人程序和机器人D-H参数，这样，机器人程序的校正精度提高，并且会缩短用于在现场的校正程序的作业工时数。因此，可以简化将离线生成的程序适用于现场时的作业。本专利技术的上述目的以及其它特征，参照附图阅读描述的以下的实施专利技术的最佳实施例会进一步了解。附图说明图1为表示包含依照本专利技术的机器人程序校正装置的系统的构成的框图；图2为表示依照本专利技术实施例1的机器人程序校正装置的构成的功能框图；图3为表示依照本专利技术实施例2的机器人程序校正装置的构成的功能框图；图4为具体表示依照实施例1或实施例2的机器人程序校正装置和机器人控制器14的构成的框图；图5为说明依照如图3所示的机器人程序校正装置的实施例1的动作的流程图；图6为说明依照如图4所示的机器人程序校正装置的实施例2的动作的流程图；图7为表示显示装置12的画面上显示的作业面Ps和与其相对应的实际机器人16的作业面(整修面)Pt的示意图；图8为表示通过校正变更了的机器人位置和工件位置的关系的示意图。具体实施例方式下面，说明本专利技术的实施方式。在所有图中相同的附图标记表示同一部件。图1为表示包括依照本专利技术的机器人程序校正装置的系统的构成的框图。在该图中，11为个人计算机等的计算机，12为连接至计算机11的显示装置，13为连接至计算机的输入单元，由键盘和鼠标等实现。14为根据存储在计算机11中的机器人动作程序控制机器人16的动作的控制器，15为用于通过控制器14示教机器人的作业位置，或将机器人动作程序安装至计算机11中的示教装置，16为由控制器15控制的机器人，17为由机器人16加工或移动的工件。依照本专利技术的机器人程序校正装置由计算机11实现。在显示装置12的画面上，作为三维数据同时显示机器人16，工件17以及必要的相应周边机器(图未示)的画面。示教装置15为操作者一边观察在显示装置12的画面上显示的机器人的画面或实际机器人，用于指定机器人16的作业处所或指定机器人16的动作的便携终端。实施例1图2为表示依照本专利技术实施例1的机器人程序校正装置的构成的功能框图。在该图中，20为连接至显示装置20的机器人程序校正装置。机器人程序校正装置20由个人电脑11等实现。机器人程序校正装置20为在显示装置12的画面上同时显示机器人和工件各自的三维模型，校正机器人的动作程序的装置。机器人程序校正装置20具有整修位置存储单元21，其通过利用实际机器人整修与画面上指定的作业处所相对应的实际工件上的位置，将实际工件上的位置存储为多个点；整修线或整修面算出单元22，其基于整修了的多个点，算出线和面中的至少一个；作业处所存储单元23，其将画面上显示的工件上的作业处所的位置信息存储为多个点；机器人动作程序检索单元24，其基于作业处所存储单元23内的多个点检索机器人动作程序；作业处所线或面计算单元25，其基于机器人动作程序表示的多个作业处所，计算出线和面中的至少一个；差分计算单元26，其计算由整修了的点算出的线和面中的至少一个，和由所述画面上指定了的作业处所的点算出的线和面中的至少一个的差分；和校正单元27，其基于该差分计算出校正量，校正机器人动作程序。实施例2图3为表示依照本专利技术实施例2的机器人程序校正装置的构成的功能框图。在该图中，与图2不同的地方是，相对于图2中的作业处所位置存储单元23将画面上显示的工件的画面上的作业处所的位置信息作为多个点来取得，而在图3中，则具有由对于实际机器人的整修位置，检索与其相关连的机器人动作程序和作业处所的单元31；和基于检索的机器人动作程序和作业位置，算出作业处所的线和面中的至少一个的作业处所线或面计算单元32。图4为具体表示依照实施例1和实施例2的机器人程序校正装置和机器人控制器14的构成的框图。在该图中，程序校正装置40包含在计算机11中。程序校正装置40具有布局生成部401，工件数据读取部402，动作程序生成部403，在实施例1中从作业处所检索动作程序的动作程序检索部404或在实施例2中从整修点检索机器人动作程序和作业处所的检索部405，和程序校正部406。此外，计算机11还具有存储与工件17相关的数据的工件数据存储部407，机器人程序测量处所存储部408，作业处所存储部409，整修位置存储部410，修正后的机器人程序存储部411和校正软件基本功能部412。程序校正装置40被插入校正软件基本功能部412中。机器人控制器14具有读取存储在机器人程序测量处所存储部408中的测量处所的机器人程序的机器人程序读取部413，根据读取的程序执行机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人程序校正装置，其在显示装置的画面上同时显示机器人和工件各自的三维模型，并校正所述机器人的动作程序，包括：整修位置存储单元，其通过由实际机器人整修与所述画面上指定的作业处所相对应的实际工件上的位置，将实际工件上的位置 作为多个点存储；整修线或整修面计算单元，其基于所述整修过的多个点，计算线和面中的至少一个；作业处所存储单元，其将所述画面上显示的工件上的作业处所的位置信息作为多个点存储；机器人动作程序检索单元，其基于所述作业处所存储 单元内的多个点，检索机器人动作程序；作业处所线或面计算单元，其基于所述机器人动作程序表示的多个作业处所，计算线和面中的至少一个；差分计算单元，其计算由所述整修过的点计算出的线和面中的至少一个和由在所述画面上指定的作业处所的点 计算出的线和面中的至少一个的差分；和校正单元，其基于所述差分计算校正量，并校正所述机器人动作程序。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：渡边淳，长塚嘉治，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]