本发明一种基于海事避碰规则的智能船舶自主航行航迹规划方法，包括以下步骤：建立船舶会遇局势定量辨识模型，判断障碍船与智能船舶的会遇类型；对船舶航行的虚拟障碍线进行改进，对障碍物检测，增加海事规则约束的检验，且符合实际的海事避碰规则；建立障...

本发明涉及管道清洁技术领域，公开了一种管道机器人，包括：驱动机构，所述驱动机构设置于管道机器人的前端；所述驱动机构后端通过万向节机构与检测机构的前端连接；所述检测机构的后端通过万向节机构与功能机构连接；管道机器人的后端通过万向节机构串联...

本发明提供一种数字孪生驱动的全回转起重船实验台海上作业安全监控系统，包括：搭建集成海上作业安全数据采集系统的全回转起重船实验台；构建全回转起重船海上作业数据采集系统；建立全回转起重船实验台数字孪生模型，实现全回转起重船实验系统与数字孪生...

本发明提供一种带有输入量化的异构UAV/USV避碰编队控制方法，包括：设计一致异构智能体数学模型；基于目标轨迹，构造分布式异构多无人机无人船时变编队误差，采用扩张状态观测器观测控制器中包含的邻居智能体信息，引入改进人工势场，设计运动学制...

本发明提供了一种基于多层网络以及差异累计策略的智能机器人动态协作方法，包括如下步骤：S1、获取智能机器人的当前网络特征，基于当前网络特征采用GM算法建立多层网络模型；S2、获得博弈矩阵；初始化机器人策略；S3、所有智能机器人在多层网络模...

本发明公开了一种全局固定时间稳定的无人船轨迹跟踪控制方法，包括：设计固定时间的无人船速度制导律及固定时间干扰观测器；引入固定时间神经网络最小参数法逼近模型不确定项；设计固定时间辅助动态系统；设计全局固定时间稳定轨迹跟踪控制策略对无人船进...

本发明提供了一种任意多边形区域大规模无人艇群的覆盖路径规划方法，涉及船舶与海洋工程技术领域，包括如下步骤：S1、选取多边形任务区域，建立多边形任务区域的栅格地图，S2、建立优化模型，使用优化模型对栅格地图进行优化，生成覆盖率更高的栅格地...

本发明提供一种基于充压原理的小型吸盘及其工作方法，涉及吸盘技术及气动领域，其中吸盘机构包括吸盘接头，所述吸盘接头内开设内密封螺纹，所述吸盘接头的上方与连接件螺纹连接，所述连接件的下端开孔，所述开孔内连接复位弹簧；活塞杆的两侧与所述吸盘接...

本发明公开了一种涡激振动激励下的摩擦电式宽品位风能收集装置，包括：外壳、发电结构、电容和支撑装置；发电结构包括摩擦层、高分子滚动体和金属电极；外壳内轴向设有若干个摩擦层；摩擦层内部空腔，高分子滚动体设在摩擦层内部；金属电极设在摩擦层两侧...

本技术公开了一种智能轨道缺陷检测无人机，其包括飞行驱动机构、折叠杆、集成主板、连接部、行驶轮、限位器、摄像头支架、摄像头、电机连接器、飞控和无人机底座，所述无人机底座的两侧设有所述行驶轮，所述控制电机驱动所述行驶轮沿铁轨运动，所述无人机...

本发明公开了一种动静态障航物下的无人船自主决策控制方法及系统，所述方法包括：构建欠驱动无人船运动学模型与动力学模型；根据欠驱动无人船运动学模型与动力学模型，构建标称制导律与扩张状态观测器；构建欠驱动无人船的状态约束与动静态障航物下的航行...

本发明提供一种基于stm32单片机控制的海上风电叶片作业机器人及作业方法，所述机器人包括框架、悬挂装置、吸附装置、清洗装置、打磨装置、喷涂装置和stm32单片机；所述底盘的四角分别安装有用于驱动所述作业机器人移动至工作位置的所述悬挂装置...

本发明提供了一种多无人艇通过狭窄水域的分布式路径规划方法，所述步骤包括：为无人艇设计局部成本函数，并将路径规划问题转化为求解成本函数的极小值问题；为无人艇设计运动学模型，进而将求解成本函数的极小值问题转化为无人艇输入的设计问题；设计多模...

本发明公开了一种无人船多模态扩张状态观测器，包括无人船纵荡速度方向多模态扩张观测器组、无人船艏摇角速度方向多模态扩张观测器组以及动力学控制器；纵荡速度方向多模态扩张观测器组包括若干纵荡速度方向扩张观测器通路和纵荡速度方向扩张观测器选择器...

本发明提供了一种考虑安全优化的多目标博弈追越路径规划控制器及方法，涉及智能船舶路径规划技术领域，智能船舶运动学模块，所述智能船舶运动学模块接收来自分段多项式路径优化模块的前向速度和来自控制障碍函数安全优化模块的艏摇角速度，所述智能船舶运...

本发明提供一种基于图剩余注意与聚合网络的图池化方法，包括：根据输入图计算第一归一化邻接矩阵和所有节点的对称归一化矩阵；搭建图规模缩减模型；将第一归一化邻接矩阵和所有节点的归一化矩阵输入图规模缩减模型，图规模缩减模型的图卷积层、聚合层和池...

本发明提供一种螺旋桨几何特征提取以及曲面重构方法，所述几何特征提取方法，具体包括：S1、采用环切程序，对桨叶在不同径向位置r处用底面半径等于r的圆柱体进行环切，并将环切后得到的截面在三维坐标系中沿螺旋桨参考线展开得到桨叶在不同径向位置r...

本发明提供一种多先验指导的水下图像质量评价方法，包括：将水下图像数据集划分为训练集和测试集；在网络模型中，串行特征提取模块设计颜色先验、对比度先验和细节先验指导学习水下图像的关键特征，用于提取水下图像的多尺度特征，并行特征交互模块用于对...

本发明一种全驱动无人船平行安全靠泊控制方法，包括以下步骤：基于神经网络孪生建立的虚拟无人船系统的状态，设计靠泊轨迹规划器，实现对虚拟无人船的行驶过程躲避静态障碍物的过程进行规划，得到虚拟无人船的靠泊轨迹；基于虚拟无人船的靠泊轨迹，设计基...

本申请适用于无人艇控制技术领域，提供了一种无人艇路径规划方法及相关设备，所述方法包括：基于目标海域的水深信息和目标无人艇的最小安全水深数据绘制安全等深线，并将所述安全等深线作为约束条件，通过栅格法对所述目标海域进行建模，得到目标海域模型...