【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人船运动控制领域，尤其涉及一种全局固定时间稳定的无人船轨迹跟踪控制方法。
技术介绍
1、近年来，无人船因其成本效益高、机动性强及自主智能程度高的特性，在科学研究、环境监测、海洋资源勘探以及军事应用等领域得到了广泛应用，逐渐成为海洋研究的焦点。无人船的跟踪问题主要包括航迹跟踪、路径跟踪和轨迹跟踪。航迹跟踪是研究跟踪问题的基础，路径跟踪是无人船跟踪一条和时间无关的路径，而轨迹跟踪是跟踪一条受时间约束的参数化路径。因为后者为实时跟踪，在一些特殊场景(如海上紧急救援)中更能发挥其优势。对于欠驱动无人船而言，实现轨迹跟踪的关键在于稳定可靠的控制系统。
2、目前，轨迹跟踪的主要方法包括反步法控制，滑模控制，模型预测控制等。值得注意的是，此类方法在进行跟踪控制时其系统状态误差是渐进稳定的，即系统收敛时间趋于无穷大。随着跟踪要求的提高，上述控制方法不能满足快速高精度跟踪的要求，而固定时间控制技术能弥补这一弊端。
3、固定时间控制技术的出现，为无人船轨迹跟踪提供了新的解决方案。该技术可以确保系统状态在预定的固定时间...
【技术保护点】
1.一种全局固定时间稳定的无人船轨迹跟踪控制方法，其特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的一种全局固定时间稳定的无人船轨迹跟踪控制方法，其特征在于：设计固定时间的无人船速度制导律时：
3.根据权利要求1所述的一种全局固定时间稳定的无人船轨迹跟踪控制方法，其特征在于：设计固定时间干扰观测器时：
4.根据权利要求1所述的一种全局固定时间稳定的无人船轨迹跟踪控制方法，其特征在于：引入固定时间神经网络最小参数法逼近模型不确定项时：
5.根据权利要求1所述的一种全局固定时间稳定的无人船轨迹跟踪控制方法，其特征在于：设计如下固定时
【技术特征摘要】
1.一种全局固定时间稳定的无人船轨迹跟踪控制方法，其特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的一种全局固定时间稳定的无人船轨迹跟踪控制方法，其特征在于：设计固定时间的无人船速度制导律时：
3.根据权利要求1所述的一种全局固定时间稳定的无人船轨迹跟踪控制方法，其特征在于：设计固定时间干扰观测器时：
4.根据权利要求1所述的一种全局...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。