【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据处理，具体涉及一种多轴工业机器人运行轨迹优化方法及系统。
技术介绍
1、多轴工业机器人是一种具有多个自由度(轴)的机器人系统，每个轴都可以独立的控制运动。这种机器人系统在工业生产领域得到广泛应用，能够执行各种复杂的任务，例如装配、焊接、搬运、加工等，适应各种复杂的工作环境和任务需求，从而降低人力成本、提高生产效率和质量。
2、多轴工业机器人在复杂的工作环境和任务需求中，由于运动速度、惯性、摩擦、弹性等非线性特性的影响因素，在高速运动时会产生一定程度的误差，传统的多轴联动插补控制算法在进行误差修正时，由于造成误差的原因是非线性的，以至于无法及时、准确的对其进行误差修正，导致这些误差会不断的积累，最终导致机器人无法准确地达到预定的位置，从而降低了工作效率和精度。
技术实现思路
1、为了解决现有无法精准、可靠地对多轴工业机器人运行轨迹进行控制的问题，本专利技术提供一种多轴工业机器人运行轨迹优化方法及系统。
2、一种多轴工业机器人运行轨迹优化方法，包括：<...
【技术保护点】
1.一种多轴工业机器人运行轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的多轴工业机器人运行轨迹优化方法，其特征在于，所述历史数据集合包括每个轴的历史功率和历史速度，同一运动姿态下的历史功率为同类功率数据，同一运动姿态下的历史速度为同类速度数据；
3.根据权利要求1所述的多轴工业机器人运行轨迹优化方法，其特征在于，所述分析对应的原始振动信号获得误差振动信号，具体包括：
4.根据权利要求1所述的多轴工业机器人运行轨迹优化方法，其特征在于，所述误差振动信号包括多个误差振动分量信号；
5.根据权利要求1所述的...
【技术特征摘要】
1.一种多轴工业机器人运行轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的多轴工业机器人运行轨迹优化方法，其特征在于，所述历史数据集合包括每个轴的历史功率和历史速度，同一运动姿态下的历史功率为同类功率数据，同一运动姿态下的历史速度为同类速度数据；
3.根据权利要求1所述的多轴工业机器人运行轨迹优化方法，其特征在于，所述分析对应的原始振动信号获得误差振动信号，具体包括：
4.根据权利要求1所述的多轴工业机器人运行轨迹优化方法，其特征在于，所述误差振动信号包括多个误差振动分量信号；
5.根据权利要求1所述的多轴工业机器人运行轨迹优化方法，其特征在于，所述根据所有目标时刻的误差振动强度系数计算修...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘玉媚，曹时健，张孝军，许汉云，王欣发，李文平，刘其伟，余升华，李晃，姚文静，
申请(专利权)人：广东统一机器人智能股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。