一种随机非线性系统非奇异有限时间跟踪控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种随机非线性系统非奇异有限时间跟踪控制方法，属于随机非线性系统控制技术领域。建立传感器灵敏度未知的随机非线性系统模型；定义坐标变换获得跟踪误差，并构建预设性能函数和预设性能约束；通过跟踪误差转换机制获得转换后的跟踪误差；利用转换后的跟踪误差设计障碍李雅普诺夫函数；基于反步法结合预设性能函数、障碍李雅普诺夫函数以及核心函数法设计有限时间控制器；利用所述有限时间控制器控制所述传感器灵敏度未知的随机非线性系统，使实际轨迹跟踪目标轨迹。本发明专利技术结合预设性能函数和障碍李雅普诺夫函数设计有限时间控制器，处理未知测量灵敏度和未知参数问题，消除了“奇异性”问题，并放宽了分数阶反馈控制器设计的限制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及随机非线性系统控制，特别是涉及一种随机非线性系统非奇异有限时间跟踪控制方法。

技术介绍

1、在实际工程中，大多数系统通常会受到环境噪声、建模误差和组件老化等随机因素的影响；且由于使用条件的限制、传感器的老化等原因，还会产生传感器的灵敏度误差。因此，针对随机非线性系统相继出现了自适应控制技术等控制技术。且为了能够更好地设计控制器，将控制技术与反步技术相结合。

2、但是，当控制器设计方案中引入反步技术时，会出现“微分爆炸”现象，增加计算量。且在工程实际中需要系统快速收敛和快速响应，基于反步技术的有限时间控制器存在控制“奇异性”问题，影响系统的性能。

3、因此，需要一种随机非线性系统非奇异有限时间跟踪控制方法。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术提供了一种随机非线性系统非奇异有限时间跟踪控制方法，通过预设性能约束结合反步法实现对系统性能的精确控制，提高系统的稳定性和响应速度。

2、为此，本专利技术提供了以下技术方案：

3、一种随机非线性系统非奇异有限本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种随机非线性系统非奇异有限时间跟踪控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述一种随机非线性系统非奇异有限时间跟踪控制方法，其特征在于，所述传感器灵敏度未知的随机非线性系统模型：

3.根据权利要求1所述一种随机非线性系统非奇异有限时间跟踪控制方法，其特征在于，所述通过坐标变换获得跟踪误差，包括：

4.根据权利要求1所述一种随机非线性系统非奇异有限时间跟踪控制方法，其特征在于，所述预设性能函数：

5.根据权利要求4所述一种随机非线性系统非奇异有限时间跟踪控制方法，其特征在于，所述预设约束条件，包括：

<p>6.根据权利要求...

【技术特征摘要】

1.一种随机非线性系统非奇异有限时间跟踪控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述一种随机非线性系统非奇异有限时间跟踪控制方法，其特征在于，所述传感器灵敏度未知的随机非线性系统模型：

3.根据权利要求1所述一种随机非线性系统非奇异有限时间跟踪控制方法，其特征在于，所述通过坐标变换获得跟踪误差，包括：

4.根据权利要求1所述一种随机非线性系统非奇异有限时间跟踪控制方法，其特征在于，所述预...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘艳丽，孙艺华，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：发明
国别省市：