机器人以及光传输装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供机器人以及光传输装置，即使光配线弯曲，也能够使用该光配线发挥优秀的通信性能。所述机器人的特征在于，具备：两个连杆；关节部，将所述两个连杆能够相对转动地连结；控制部，控制所述关节部的动作；以及光传输装置，在所述两个连杆间进行光信号的传输，所述光传输装置具有：光配线，穿过所述关节部，传送所述光信号；以及光源部，配置于所述两个连杆中的一个，发出所述光信号，所述控制部根据所述关节部的弯曲量将进行所述光信号的强度调整的信号发送至所述光传输装置。

Robots and Optical Transmission Devices

The invention provides a robot and an optical transmission device, which can use the optical wiring to display excellent communication performance even if the optical wiring is bent. The robot has the following characteristics: two connecting rods; joint part, which can rotate and connect the two connecting rods relative to each other; control part, which controls the action of the joint part; and optical transmission device, which transmits optical signals between the two connecting rods. The optical transmission device has: optical wiring, passing through the joint part, transmitting the optical signals; and light source part. One of the two connecting rods is disposed to send out the optical signal, and the control unit transmits the signal for intensity adjustment of the optical signal to the optical transmission device according to the bending amount of the joint.

【技术实现步骤摘要】
机器人以及光传输装置
本专利技术涉及机器人以及光传输装置。
技术介绍
已知有在光配线中传输光信号的光传输装置(例如，参照专利文献1)。例如，专利文献1中记载的有源光缆具备光缆和在光缆的两端部各自设置的光模块。在此，各光模块具有：发送部，具有发光元件，用于将电信号转换为光信号；接收部，具有受光元件，用于将光信号转换为电信号；光强度检测部，用于检测由接收部的受光元件接受的光的光强度；光强度发送接收部，将由光强度检测部检测的光强度的数据向另一侧的光模块发送，并且，接收来自另一侧的光模块发送的光强度的数据；以及光强度控制部，基于从另一侧的光模块接收的光强度的数据控制发送部的发光元件的光强度。专利文献1：日本特开2015-8380号公报但是，专利文献1中记载的有源光缆由于基于另一侧的受光强度调整发光元件的光强度，因此，例如在用于机械臂的关节部的情况下，随着关节部的弯曲动作，因光缆的弯曲而产生光信号的损失时，存在难以调整发光元件的光强度的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机器人以及光传输装置，即使光配线弯曲，也能够使用该光配线发挥优秀的通信性能。本专利技术为解决上述问题的至少一部分，可以作为以下的应用例或者方式实现。本应用例的机器人，其特征在于，具备：两个连杆；关节部，将所述两个连杆能够相对转动地连结；控制部，控制所述关节部的动作；以及光传输装置，在所述两个连杆间进行光信号的传输，所述光传输装置具有：光配线，穿过所述关节部，传送所述光信号；以及光源部，配置于所述两个连杆中的一个，发出所述光信号，所述控制部根据所述关节部的动作状态将进行所述光信号的强度调整的信号发送至所述光传输装置。根据这样的机器人，光传输装置能够基于来自控制部的信号根据关节部的动作状态进行光信号的强度调整。因此，即使光配线弯曲，也能够使用该光配线发挥优秀的通信性能。在本应用例的机器人中，优选具备存储部，所述存储部存储与作为所述关节部的动作状态的所述关节部的弯曲量和所述光信号的强度调整量之间的关系相关的信息。由此，能够通过比较简单的结构，提高光信号的强度调整的响应性。在本应用例的机器人中，优选具备包含所述两个连杆的手部。当在手部的手指部设置光配线时，该光配线的弯曲半径容易变小。因此，容易产生由光配线的弯曲导致的光损失。在这样的情况下，若进行本专利技术的光信号的强度调整，则其效果更显著。在本应用例的机器人中，优选所述控制部具有运算部，所述运算部基于作为所述关节部的动作状态的所述关节部的弯曲量来运算所述光信号的强度调整量。由此，容易提高光信号的强度调整的精度。在本应用例的机器人中，优选所述光传输装置具有监视部，所述监视部配置于所述两个连杆中的另一个，监视所述光配线传送的所述光信号的光量。由此，即使机器人的动作环境变化，也能够提高光信号的强度调整的精度。在本应用例的机器人中，优选所述监视部是接受在所述光配线传送的所述光信号的受光元件。由此，能够减少部件的数量。本应用例的光传输装置，其特征在于，具有：光配线，传送光信号；以及光源部，发出所述光信号，根据预测的所述光配线的弯曲量来进行所述光信号的强度调整。根据这样的光传输装置，通过根据光配线的弯曲量的预测信息进行光信号的强度调整，即使光配线弯曲，也能够使用该光配线发挥优秀的通信性能。附图说明图1是示出本专利技术的第一实施方式的机器人立体图。图2是示出图1所示的机器人的控制系统框图。图3是示出图1所示的机器人具备的手部的主视图。图4是示出图2所示的光传输装置以及控制装置的结构的框图。图5是示出图3所示的手部具有的指(多个连杆)的侧面图。图6是示出光配线的弯曲半径和光量之间的关系的图。图7是示出调整本专利技术的第一实施方式的光信号的强度的流程图。图8是示出本专利技术的第二实施方式的机器人的光传输装置以及控制装置的结构的框图。图9是示出调整本专利技术的第二实施方式的光信号的强度的流程图。图10是示出本专利技术的第三实施方式的机器人的光传输装置以及控制装置的结构的框图。图11是示出调整本专利技术的第三实施方式的光信号的强度的流程图。附图标记说明1…机器人；10…基台；11…支承部；12…柱部；20…躯干部；30…机械臂；31…臂；32…臂；33…臂；34…臂；35…臂；36…臂；37…臂；38a…关节部；38b…关节部；38c…关节部；38d…关节部；38e…关节部；38f…关节部；38g…关节部；39a…驱动部；39b…驱动部；39c…驱动部；39d…驱动部；39e…驱动部；39f…驱动部；39g…驱动部；40…手部；41…掌部；42…手指部；43…驱动部；44…传感器；50…控制装置；51…处理器；52…存储器；53…接口；60…光传输装置；61a…光模块；61b…光模块；61c…光模块；61d…光模块；61e…光模块；61f…光模块；61g…光模块；61h…光模块；61i…光模块；62…光配线；391…马达；392…角度传感器；421…连杆；422…连杆；423…连杆；424…关节部；425…关节部；426…关节部；431…马达；432…驱动器；511…运算部；521…LUT(LookUpTable，显示查找表)；611h…发光元件；611i…发光元件；612h…受光元件；612i…受光元件；613h…发送电路；613i…发送电路；614h…接收电路；614i…接收电路；615h…控制器；615i…控制器；616…监视部；621…光配线；622…光配线；S11…步骤；S12…步骤；S13…步骤；S14…步骤；S15…步骤；S16…步骤；S17…步骤；S18…步骤。具体实施方式以下，基于附图所示的具体实施方式，详细地对本专利技术的机器人以及光传输装置进行说明。第一实施方式图1是示出本专利技术的第一实施方式的机器人立体图。图2是示出图1所示的机器人的控制系统框图。需要说明的是，以下，为方便说明，将机器人1的基台10侧称为“基端侧”，其相反的一侧(手部40侧)称为“前端侧”。机器人图1所示的机器人1是所谓的双臂机器人，例如，能够进行对精密设备或构成精密设备的部件(对象物)的材料供给、材料去除、输送以及组装等作业。该机器人1具有：基台10；躯干部20，被基台10支承；两个机械臂30，连结于躯干部20的左右；手部40，连接于各机械臂30的前端部；控制装置50，控制机器人1的各部分；以及光传输装置60(图2参照)，进行机器人1内的光传输。该机器人1具有以光传输装置60的光信号的强度调整为主的特征，在对其说明之前，以下，首先对机器人1的各部分的概要进行说明。基台10具有：支承部11，固定于地面、壁、天花板以及可以移动的板车上等；以及柱部12，由支承部11支承。该柱部12的上部连接有躯干部20。并且，躯干部20的两侧连接有一对机械臂30。各机械臂30具有臂31(连杆)、臂32(连杆)、臂33(连杆)、臂34(连杆)、臂35(连杆)、臂36(连杆)以及臂37(连杆)，并且这些以该顺序从基端侧朝向前端侧连结。在此，臂31对于躯干部20(连杆)通过关节部38a可转动地连结。臂32对于臂31通过关节部38b可转动地连结。臂33对于臂32通过关节部38c可转动地连结。臂34对于臂33通过关节部38d可转动地连结。臂35对于臂34通过关节部38e可转动地连结。臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，具备：两个连杆；关节部，将所述两个连杆能够相对转动地连结；控制部，控制所述关节部的动作；以及光传输装置，在所述两个连杆间进行光信号的传输，所述光传输装置具有：光配线，穿过所述关节部，传送所述光信号；以及光源部，配置于所述两个连杆中的一个，发出所述光信号，所述控制部根据所述关节部的动作状态将进行所述光信号的强度调整的信号发送至所述光传输装置。

【技术特征摘要】
2017.10.12 JP 2017-1982221.一种机器人，其特征在于，具备：两个连杆；关节部，将所述两个连杆能够相对转动地连结；控制部，控制所述关节部的动作；以及光传输装置，在所述两个连杆间进行光信号的传输，所述光传输装置具有：光配线，穿过所述关节部，传送所述光信号；以及光源部，配置于所述两个连杆中的一个，发出所述光信号，所述控制部根据所述关节部的动作状态将进行所述光信号的强度调整的信号发送至所述光传输装置。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人具备存储部，所述存储部存储与作为所述关节部的动作状态的所述关节部的弯曲量和所述光信号的强度调整量之间的关系相关的...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈本纯一，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP