The utility model discloses a underwater target grasping manipulator, which solves the problem of poor balance of underwater manipulator in the existing technology, easy to damage and grasp the target, and can not grab the narrow space target. It has the advantages of strong generality, wide application range, easy control, good grasping effect, high grasping efficiency and lower cost. The technical scheme consists of a claw, a manipulator matrix and a transmission mechanism, and a clip claw sliding connected to the upper part of the manipulator matrix. One side of the claw is connected to a mechanical hand base through a transmission mechanism. The claw on one side of the claw is fitted with an auxiliary claw; the claw includes a symmetrical two claw matrix and a claw matrix. The inner part is provided with a plurality of buffer springs, and one side of the clamping jaw body is provided with a clamping baffle.
【技术实现步骤摘要】
一种水下目标抓取机械手
本技术涉及机械手领域,尤其涉及一种水下目标抓取机械手。
技术介绍
随着石油、天然气等海洋资源的开发,水下机器人成为开发海洋资源的重要工具,水下机械手作为水下机器人实施动作的主要承担者,其性能至关重要。与陆上机械手相比,水下机械手具有以下特点:受到水下机器人装备的限制,要求小型、轻量化;由于长时间在水下工作,要求防水等。现有技术关于水下机械手的研究有很多,但是仍然存在一些缺陷,例如:(1)水下机械手存在电线裸露在海水中的现象,电线易腐蚀或存在被水下生物啃食的风险;(2)水下机械手在水中抓取操作的阻力较大、易出现不平衡的现象;(3)水下机械手因水下不确定因素的影响,而致使水下目标因抓取力过大被抓伤或抓坏。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足,本技术提供了一种水下目标抓取机械手,以舵机为动力源,其具有通用性强、适用范围广、易于控制、抓取效果好、抓取效率高、降低成本的效果。本技术采用下述技术方案:一种水下目标抓取机械手,包括夹爪、机械手基体和传动机构,夹爪滑动连接于机械手基体的上部,所述夹爪的一侧通过传动机构与机械手基体相连;所述夹爪一侧安装有辅助夹爪;所述夹爪包括对称设置的两个夹爪基体,夹爪基体的内部具有多个缓冲弹簧,夹爪基体的一侧设有夹紧挡板。进一步的,所述辅助夹爪的一端通过连接法兰固定于夹爪一侧,辅助夹爪的另一端具有弧形钩爪。进一步的,所述传动机构包括第一连杆,第一连杆的两端分别铰接第二连杆,所述第二连杆与连接有滑块的第三连杆铰接;所述夹爪固定于滑块的上部。进一步的,所述第一连杆的中心位置连接固定在机械手基体一侧的防水舵机。进一步的,所述第 ...
【技术保护点】
1.一种水下目标抓取机械手,其特征在于,包括夹爪、机械手基体和传动机构,夹爪滑动连接于机械手基体的上部,所述夹爪的一侧通过传动机构与机械手基体相连;所述夹爪一侧安装有辅助夹爪;所述夹爪包括对称设置的两个夹爪基体,夹爪基体的内部具有多个缓冲弹簧,夹爪基体的一侧设有夹紧挡板。
【技术特征摘要】
1.一种水下目标抓取机械手,其特征在于,包括夹爪、机械手基体和传动机构,夹爪滑动连接于机械手基体的上部,所述夹爪的一侧通过传动机构与机械手基体相连;所述夹爪一侧安装有辅助夹爪;所述夹爪包括对称设置的两个夹爪基体,夹爪基体的内部具有多个缓冲弹簧,夹爪基体的一侧设有夹紧挡板。2.根据权利要求1所述的一种水下目标抓取机械手,其特征在于,所述辅助夹爪的一端通过连接法兰固定于夹爪一侧,辅助夹爪的另一端具有弧形钩爪。3.根据权利要求1所述的一种水下目标抓取机械手,其特征在于,所述传动机构包括第一连杆,第一连杆的两端分别铰接第二连杆,所述第二连杆与连接有滑块的第三连杆铰接;所述夹爪固定于滑块的上部。4.根据权利要求3所述的一种水下目标抓取机械手,其特征在于,所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员:林明星,王震,代成钢,吴筱坚,管志光,张东,
申请(专利权)人:山东大学,
类型:新型
国别省市:山东,37
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