无人搬运车的控制方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了无人搬运车的控制方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：接收对无人搬运车的转向控制指令，其中，转向控制指令包括无人搬运车的目标位姿信息，位姿信息用于指示无人搬运车的位置和行驶方向；将预先获取的无人搬运车的位姿信息作为初始位姿信息；获取目标位姿信息与初始位姿信息之间的位置偏移和角度偏移；基于位置偏移和角度偏移，控制无人搬运车的驱动轮转动，以使无人搬运车由初始位姿信息所指示的位置和行驶方向行驶直至达到目标位姿信息所指示的位置和行驶方向。该实施方式实现了在无人搬运车偏离行进路线的情况下控制无人搬运车在转向的同时消除偏航误差并行驶到下一条行进路线上。

【技术实现步骤摘要】
无人搬运车的控制方法和装置
本申请涉及计算机
，具体涉及控制
，尤其涉及无人搬运车的控制方法和装置。
技术介绍
无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)，也称自动导引运输车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。无人搬运车不需要驾驶员，一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为。在实际应用中，无人搬运车需要沿着多条行进路线行驶直至到达目的地。因此，当无人搬运车沿一条行进路线行驶至该行进路线的终点时，就需要控制无人搬运车转向下一条行进路线，并继续行驶。然而，无人搬运车在行驶过程中经常出现偏离预先设定的行进路线的情况。因此，如何在无人搬运车偏离行进路线的情况下控制无人搬运车在转向的同时消除偏航误差就成为一种高效实用的策略。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提出一种改进的无人搬运车的控制方法和装置，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面，本申请实施例提供了一种无人搬运车的控制方法，该方法包括：接收对无人搬运车的转向控制指令，其中，转向控制指令包括无人搬运车的目标位姿信息，位姿信息用于指示无人搬运车的位置和行驶方向；将预先获取的无人搬运车的位姿信息作为初始位姿信息；获取目标位姿信息与初始位姿信息之间的位置偏移和角度偏移；基于位置偏移和角度偏移，控制无人搬运车的驱动轮转动，以使无人搬运车由初始位姿信息所指示的位置和行驶方向行驶直至达到目标位姿信息所指示的位置和行驶方向。在一些实施例中，无人搬运车包括至少两个驱动轮；以及基于位置偏移和角度偏移，控制无人搬运车的驱动轮转动，以使无人搬运车由初始位姿信息所指示的位置和行驶方向行驶直至达到目标位姿信息所指示的位置和行驶方向，包括：基于位置偏移，从至少两个驱动轮中选取出驱动轮作为第一驱动轮，并从至少两个驱动轮中选取出驱动轮作为第二驱动轮，其中，第一驱动轮与第二驱动轮不是同一个驱动轮；控制第一驱动轮转动，以使第一驱动轮的位置与目标位姿信息所指示的位置之间的距离等于第一驱动轮与第二驱动轮的间距的一半；控制第一驱动轮停止转动，并控制第二驱动轮转动，以使无人搬运车行驶至目标位姿信息所指示的位置；控制第一驱动轮和第二驱动轮等速反向转动，以使无人搬运车原地转动直至达到目标位姿信息所指示的行驶方向。在一些实施例中，控制第一驱动轮转动，以使第一驱动轮的位置与目标位姿信息所指示的位置之间的距离等于第一驱动轮与第二驱动轮的间距的一半，包括：执行以下第一控制步骤：控制第一驱动轮转动，并在第一预设时间段后获取无人搬运车的当前位姿信息；基于当前位姿信息和第一驱动轮与第二驱动轮的间距，确定第一驱动轮的当前位置；基于当前位置和目标位姿信息，确定当前位置与目标位姿信息所指示的位置之间的距离；确定当前位置与目标位姿信息所指示的位置之间的距离是否等于第一驱动轮与第二驱动轮的间距的一半；响应于确定当前位置与目标位姿信息所指示的位置之间的距离不等于第一驱动轮与第二驱动轮的间距的一半，继续执行第一控制步骤。在一些实施例中，控制第一驱动轮停止转动，并控制第二驱动轮转动，以使无人搬运车行驶至目标位姿信息所指示的位置，包括：控制第一驱动轮停止转动；执行以下第二控制步骤：控制第二驱动轮转动，并在第二预设时间段后获取无人搬运车的当前位姿信息；确定当前位姿信息所指示的位置是否是目标位姿信息所指示的位置；响应于确定当前位姿信息所指示的位置不是目标位姿信息所指示的位置，继续执行第二控制步骤。在一些实施例中，控制第一驱动轮和第二驱动轮等速反向转动，以使无人搬运车原地转动直至达到目标位姿信息所指示的行驶方向，包括：执行以下第三控制步骤：控制第一驱动轮和第二驱动轮等速反向转动，并在第三预设时间段后获取无人搬运车的当前位姿信息；确定当前位姿信息所指示的行驶方向是否是目标位姿信息所指示的行驶方向；响应于确定当前位姿信息所指示的行驶方向不是目标位姿信息所指示的行驶方向，继续执行第三控制步骤。在一些实施例中，当前位姿信息是通过以下方式获取的：采集无人搬运车当前所经过地面的图像，其中，图像包含无人搬运车当前所经过二维码的图像；对图像和图像中所呈现的二维码进行分析，确定无人搬运车的当前位姿信息。在一些实施例中，对图像和图像中所呈现的二维码进行分析，确定无人搬运车的当前位姿信息，包括：获取图像中所呈现的二维码所记录的坐标和图像中所呈现的二维码在图像中的位置和角度，其中，二维码用于记录二维码所在位置的坐标；基于所获取的坐标、位置和角度，确定无人搬运车的当前位姿信息。第二方面，本申请实施例提供了一种无人搬运车的控制装置，该装置包括：接收单元，配置用于接收对无人搬运车的转向控制指令，其中，转向控制指令包括无人搬运车的目标位姿信息，位姿信息用于指示无人搬运车的位置和行驶方向；设定单元，配置用于将预先获取的无人搬运车的位姿信息作为初始位姿信息；获取单元，配置用于获取目标位姿信息与初始位姿信息之间的位置偏移和角度偏移；控制单元，配置用于基于位置偏移和角度偏移，控制无人搬运车的驱动轮转动，以使无人搬运车由初始位姿信息所指示的位置和行驶方向行驶直至达到目标位姿信息所指示的位置和行驶方向。在一些实施例中，无人搬运车包括至少两个驱动轮；以及控制单元包括：选取子单元，配置用于基于位置偏移，从至少两个驱动轮中选取出驱动轮作为第一驱动轮，并从至少两个驱动轮中选取出驱动轮作为第二驱动轮，其中，第一驱动轮与第二驱动轮不是同一个驱动轮；第一控制子单元，配置用于控制第一驱动轮转动，以使第一驱动轮的位置与目标位姿信息所指示的位置之间的距离等于第一驱动轮与第二驱动轮的间距的一半；第二控制子单元，配置用于控制第一驱动轮停止转动，并控制第二驱动轮转动，以使无人搬运车行驶至目标位姿信息所指示的位置；第三控制子单元，配置用于控制第一驱动轮和第二驱动轮等速反向转动，以使无人搬运车原地转动直至达到目标位姿信息所指示的行驶方向。在一些实施例中，第一控制子单元进一步配置用于：执行以下第一控制步骤：控制第一驱动轮转动，并在第一预设时间段后获取无人搬运车的当前位姿信息；基于当前位姿信息和第一驱动轮与第二驱动轮的间距，确定第一驱动轮的当前位置；基于当前位置和目标位姿信息，确定当前位置与目标位姿信息所指示的位置之间的距离；确定当前位置与目标位姿信息所指示的位置之间的距离是否等于第一驱动轮与第二驱动轮的间距的一半；响应于确定当前位置与目标位姿信息所指示的位置之间的距离不等于第一驱动轮与第二驱动轮的间距的一半，继续执行第一控制步骤。在一些实施例中，第二控制子单元进一步配置用于：控制第一驱动轮停止转动；执行以下第二控制步骤：控制第二驱动轮转动，并在第二预设时间段后获取无人搬运车的当前位姿信息；确定当前位姿信息所指示的位置是否是目标位姿信息所指示的位置；响应于确定当前位姿信息所指示的位置不是目标位姿信息所指示的位置，继续执行第二控制步骤。在一些实施例中，第三控制子单元进一步配置用于：执行以下第三控制步骤：控制第一驱动轮和第二驱动轮等速反向转动，并在第三预设时间段后获取无人搬运车的当前位姿信息；确定当前位姿信息所指示的行驶方向是否是目标位姿信息所指示的行驶方向；响应于确定当前位姿信息所指示的行驶方向不是目本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人搬运车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收对无人搬运车的转向控制指令，其中，所述转向控制指令包括所述无人搬运车的目标位姿信息，位姿信息用于指示所述无人搬运车的位置和行驶方向；将预先获取的所述无人搬运车的位姿信息作为初始位姿信息；获取所述目标位姿信息与所述初始位姿信息之间的位置偏移和角度偏移；基于所述位置偏移和所述角度偏移，控制所述无人搬运车的驱动轮转动，以使所述无人搬运车由所述初始位姿信息所指示的位置和行驶方向行驶直至达到所述目标位姿信息所指示的位置和行驶方向。

【技术特征摘要】
1.一种无人搬运车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收对无人搬运车的转向控制指令，其中，所述转向控制指令包括所述无人搬运车的目标位姿信息，位姿信息用于指示所述无人搬运车的位置和行驶方向；将预先获取的所述无人搬运车的位姿信息作为初始位姿信息；获取所述目标位姿信息与所述初始位姿信息之间的位置偏移和角度偏移；基于所述位置偏移和所述角度偏移，控制所述无人搬运车的驱动轮转动，以使所述无人搬运车由所述初始位姿信息所指示的位置和行驶方向行驶直至达到所述目标位姿信息所指示的位置和行驶方向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人搬运车包括至少两个驱动轮；以及所述基于所述位置偏移和所述角度偏移，控制所述无人搬运车的驱动轮转动，以使所述无人搬运车由所述初始位姿信息所指示的位置和行驶方向行驶直至达到所述目标位姿信息所指示的位置和行驶方向，包括：基于所述位置偏移，从所述至少两个驱动轮中选取出驱动轮作为第一驱动轮，并从所述至少两个驱动轮中选取出驱动轮作为第二驱动轮，其中，所述第一驱动轮与所述第二驱动轮不是同一个驱动轮；控制所述第一驱动轮转动，以使所述第一驱动轮的位置与所述目标位姿信息所指示的位置之间的距离等于所述第一驱动轮与所述第二驱动轮的间距的一半；控制所述第一驱动轮停止转动，并控制所述第二驱动轮转动，以使所述无人搬运车行驶至所述目标位姿信息所指示的位置；控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮等速反向转动，以使所述无人搬运车原地转动直至达到所述目标位姿信息所指示的行驶方向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一驱动轮转动，以使所述第一驱动轮的位置与所述目标位姿信息所指示的位置之间的距离等于所述第一驱动轮与所述第二驱动轮的间距的一半，包括：执行以下第一控制步骤：控制所述第一驱动轮转动，并在第一预设时间段后获取所述无人搬运车的当前位姿信息；基于当前位姿信息和所述第一驱动轮与所述第二驱动轮的间距，确定所述第一驱动轮的当前位置；基于所述当前位置和所述目标位姿信息，确定所述当前位置与所述目标位姿信息所指示的位置之间的距离；确定所述当前位置与所述目标位姿信息所指示的位置之间的距离是否等于所述第一驱动轮与所述第二驱动轮的间距的一半；响应于确定所述当前位置与所述目标位姿信息所指示的位置之间的距离不等于所述第一驱动轮与所述第二驱动轮的间距的一半，继续执行所述第一控制步骤。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一驱动轮停止转动，并控制所述第二驱动轮转动，以使所述无人搬运车行驶至所述目标位姿信息所指示的位置，包括：控制所述第一驱动轮停止转动；执行以下第二控制步骤：控制所述第二驱动轮转动，并在第二预设时间段后获取所述无人搬运车的当前位姿信息；确定当前位姿信息所指示的位置是否是所述目标位姿信息所指示的位置；响应于确定当前位姿信息所指示的位置不是所述目标位姿信息所指示的位置，继续执行所述第二控制步骤。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮等速反向转动，以使所述无人搬运车原地转动直至达到所述目标位姿信息所指示的行驶方向，包括：执行以下第三控制步骤：控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮等速反向转动，并在第三预设时间段后获取所述无人搬运车的当前位姿信息；确定当前位姿信息所指示的行驶方向是否是所述目标位姿信息所指示的行驶方向；响应于确定当前位姿信息所指示的行驶方向不是所述目标位姿信息所指示的行驶方向，继续执行所述第三控制步骤。6.根据权利要求3-5之一所述的方法，其特征在于，当前位姿信息是通过以下方式获取的：采集所述无人搬运车当前所经过地面的图像，其中，所述图像包含所述无人搬运车当前所经过二维码的图像；对所述图像和所述图像中所呈现的二维码进行分析，确定所述无人搬运车的当前位姿信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述图像和所述图像中所呈现的二维码进行分析，确定所述无人搬运车的当前位姿信息，包括：获取所述图像中所呈现的二维码所记录的坐标和所述图像中所呈现的二维码在所述图像中的位置和角度，其中，二维码用于记录二维码所在位置的坐标；基于所获取的坐标、位置和角度，确定所述无人搬运车的当前位姿信息。8.一种无人搬运车的控制装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：霍峰，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11