A crawler leg composite mobile robot, including crawler unit, in front of both sides of crawler unit and the rear sides are equipped with auxiliary obstacle thigh unit, each unit is connected with an auxiliary obstacle thigh leg auxiliary obstacle unit. In the conventional crawler mode, the thigh can assist in surmounting obstacles, and the lower leg can contract without; the thigh extends to assist the crossing of the lower obstacles; the pattern of the lower leg can change into a four legged pattern. Both legs and legs have independent power system drive, which can swing independently under the control of the control system, and help to move over obstacles or move along like four feet. The robot increases the thigh and leg based on conventional crawler robot, which can be used on traditional track mode, can also be used in the auxiliary mode of quadruped obstacle obstacle navigation, not only retains the speed stability and energy efficiency of the tracked robot, were added to the robot's high capacity.
【技术实现步骤摘要】
履带-腿足复合式移动机器人
本专利技术涉及一种履带与腿足相结合的复合式移动机器人,属于移动机器人
技术介绍
履带式移动机器人在平坦路况下移动迅速而平稳,能量利用效率高,节省能量;也能够在起伏不平的路况或诸如沙地,泥地,陡坡等路况下行驶,应用范围广。如CN101780817A公开的《煤矿井下危险区域探测机器人平台》。虽然该机器人所用履带的构形可以根据地形条件和作业要求进行适当变化,但是在面对楼梯,石堆,树枝这些有较高障碍物的地方,穿行比较困难或者无法穿行。而四足机器人是最佳的多足机器人形式,具有适应复杂地形、运动灵活和越障能力强等方面的巨大优势,能够较好地通过复杂崎岖的环境。
技术实现思路
为克服现有履带式机器人技术中的不足,本专利技术提出一种履带-腿足复合式移动机器人,该机器人可根据具体地形变换机构构型,具备履带式行进和足部辅助越障运动模式。为了实现上述目的,本专利技术的履带-腿足复合式移动机器人采用以下技术方案:该机器人,包括履带行走单元,在履带行走单元的前部两侧以及后部两侧均安装有大腿辅助越障单元,每条大腿辅助越障单元上连接一个小腿辅助越障单元。所述大腿辅助越障单元,包括大腿轴、大腿部和大腿驱动机构,大腿轴安装在履带行走单元的壳体上,大腿轴的一端与大腿驱动机构连接,大腿轴的另一端上安装有大腿,大腿的两端均安装有滚轮,两个滚轮之间连接辅助履带。大腿驱动机构包括安装在所述壳体内的电机以及与电机连接的减速器。所述小腿辅助越障单元,包括小腿驱动机构、回转轴和小腿,小腿驱动机构和回转轴安装在大腿上,小腿驱动机构和回转轴上分别安装有相啮合的输出齿轮和传动齿轮 ...
【技术保护点】
一种履带‑腿足复合式移动机器人,包括履带行走单元,其特征是:在履带行走单元的前部两侧以及后部两侧均安装有大腿辅助越障单元,每条大腿辅助越障单元上连接一个小腿辅助越障单元。
【技术特征摘要】
1.一种履带-腿足复合式移动机器人,包括履带行走单元,其特征是:在履带行走单元的前部两侧以及后部两侧均安装有大腿辅助越障单元,每条大腿辅助越障单元上连接一个小腿辅助越障单元。2.根据权利要求1所述的履带-腿足复合式移动机器人,其特征是:所述大腿辅助越障单元,包括大腿轴、大腿部和大腿驱动机构,大腿轴安装在履带行走单元的壳体上,大腿轴的一端与大腿驱动机构连接,大腿轴的另一端上安装有大腿,大腿的两端均安装有滚轮,两个滚轮之间连接辅助履带。3....
【专利技术属性】
技术研发人员:荣学文,温刚,周军,马昕,李贻斌,宋锐,李彬,
申请(专利权)人:山东大学,
类型:发明
国别省市:山东,37
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。