【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于远程驾驶领域，尤其涉及一种远程驾驶转向同步系统及方法。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、随着科技的快速发展，工程机械远程驾驶已经成为一种趋势，借助现代通讯技术和物联网技术，驾驶员在机器外部远程操作装载机等工程机械，可以获得更广阔的视野,更精确地进行作业，减少在拆除、陡坡、具有有毒物质等危险的工作现场受到伤害，提高应急能力，解决劳动力不足的问题，提高生产效率。
3、目前在装载机等工程机械上广泛采用全液压转向系统来实现转向，对于中大型装载机额外加装流量放大阀来满足其转向时对大流量液压油的要求；全液压转向系统的核心部件是全液压转向器，由随动转阀、计量马达和组合滑块组成；计量马达的作用是保证进入转向油缸的油量与方向盘转角成正比，在小型装载机中计量马达通过转子的转动将高压液压油直接送入转向油缸中实现转向，而在中大型装载机中经计量马达流出后的高压油液流入流量放大阀后再流入转向油缸，流量放大阀流出油液的流量与流入的油液的流量成一定比例；由于装载机等工程机械大多处于工况、环境多变的条件下运行，使得液压油油温难以保持为恒定值，液压油的理化性质会发生相应的改变，因此液压油温度的变化，导致方向盘从一端向另一端打满角度不固定，这种现象在装载机上普遍存在。
4、因此，在装载机远程驾驶过程中，如果远端方向盘设置的满角度固定时，无法实现和装载机本地方向盘转动角度同步的问题，即远端方向盘满角度会高于或者低于本地方向盘的实际满转角度，造成远程驾驶时方
技术实现思路
1、为克服上述现有技术的不足，本专利技术提供了一种远程驾驶转向同步系统及方法，通过量化液压油温对转向的影响，对远程控制端方向盘对应于装载机本体端的转角进行修正，从而实现装载机精准的转向。
2、为实现上述目的，本专利技术的一个或多个实施例提供了如下技术方案：
3、本专利技术第一方面提供了一种远程驾驶转向同步系统。
4、一种远程驾驶转向同步系统，包括相连的远程控制端和装载机本体端：
5、所述远程控制端，被配置为：实时采集远程方向盘的转角，并接收所述装载机本体端发送的液压油温度、本地方向盘的转角及装载机前后车架直接的夹角，通过运算生成控制信号；
6、所述装载机本体端，被配置为：基于控制信号，对本地方向盘的转向进行同步控制；
7、其中，所述同步控制包括装载机直行不发生转弯时的零位校正和远程方向盘满转时的满转校正；所述零位校正是对装载机本体端的伺服电机、远程控制端的阻尼电机进行零位校正；所述满转校正是基于实时采集的液压油温度，通过改变随着转动角度的增加而增加的转动阻力，对远程方向盘的满转角度进行自动校正，使远程方向盘的满转角度和本地方向盘的满转角度一致。
8、进一步的，还包括温度传感器、第一转角传感器、第二转角传感器、第三转角传感器；
9、所述温度传感器，设置在装载机本体端的液压油泵与液压转向装置之间，用于实时测量液压油温度；
10、所述第一转角传感器，安装在远程方向盘上，用于实时采集远程方向盘的转角；
11、所述第二转角传感器，安装在本地方向盘上，用于实时采集本地方向盘的转角；
12、所述第三转角传感器，安装在装载机前后车架的链接销处，用于实时采集装载机前后车架直接的夹角。
13、进一步的，所述装载机直行不发生转弯，具体为：
14、所述第三转角传感器采集装载机前后车架的夹角，当夹角为180度时，认定装载机直行不发生转弯。
15、进一步的，所述零位校正，具体为：
16、将第三转角传感器的转角设置为零位；
17、将第一转角传感器设置为零位；
18、将第二转角传感器设置为零位。
19、进一步的，所述液压油温度，通过温度传感器实时采集，将采集的当前液压油温度上传到本地控制器，本地控制器利用预先标定好的本地方向盘满转角度随液压油温度变化的第一map，得到当前液压油温度下的本地方向盘满转角度。
20、进一步的，所述对远程方向盘的满转角度进行自动校正，具体为：
21、利用预先标定好的远程方向盘满转角度随液压油温度变化的第一map，得到当前液压油温度下的远端方向盘满转角度；
22、依据远程控制端阻尼电机的转动阻力与阻尼控制电流大小的关系及第一map，绘制不同液压油温度所对应的满转角度与对应阻力曲线变化的第二map；
23、调整远端方向盘全满转角度内的转动阻力，当达到第一map的满转角度时，第二map的阻力骤增，驾驶员无法再向角度增加的方向转动，使远程方向盘的满转角度和本地方向盘的满转角度一致。
24、进一步的，所述本地方向盘满转角度随液压油温度变化的第一map、不同液压油温度所对应的满转角度与对应阻力曲线变化的第二map，具体标定过程为：
25、实时采集装载机本体端的液压油温度及对应液压油温度下本地方向盘的满转角度，绘制本地方向盘满转角度随液压油温度变化的第一map；
26、根据远程控制端阻尼电机的转动阻力与阻尼控制电流大小的关系，标定出预设液压油温度下的阻尼电机的转动阻力曲线与远程方向盘转动角度的关系；
27、改变液压油温度，重复阻尼电机的转动阻力曲线和远程方向盘转动角度的关系，标定出不同液压油温度下远程方向盘满转角度和电机的转动阻力曲线随液压油温度变化关系的第二map；
28、通过实验测试不同工作状况下本地方向盘满转角度随液压油温度变化的第一map及远程方向盘满转角度和电机的转动阻力曲线随液压油温度变化的第二map的准确性，以本地方向盘满转角度和远程方向盘满转角度的角度差作为准确性的判断条件，直到角度差在预设范围内，则认为标定完成。
29、本专利技术第二方面提供了一种远程驾驶转向同步方法。
30、一种远程驾驶转向同步方法，包括：
31、实时采集远程方向盘的转角，并接收装载机本体端发送的液压油温度、本地方向盘的转角及装载机前后车架直接的夹角，通过运算生成控制信号；
32、基于控制信号，对本地方向盘的转向进行同步控制；
33、其中，所述同步控制包括装载机直行不发生转弯时的零位校正和远程方向盘满转时的满转校正；所述零位校正是对装载机本体端的伺服电机、远程控制端的阻尼电机进行零位校正；所述满转校正是基于实时采集的液压油温度，通过改变随着转动角度的增加而增加的转动阻力，对远程方向盘的满转角度进行自动校正，使远程方向盘的满转角度和本地方向盘的满转角度一致。
34、本专利技术第三方面提供了计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术第二方面所述的一种远程驾驶转向同步方法中的步骤。
35、本专利技术第四方面提供了电子设备，包括存储器、处理器及存储本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种远程驾驶转向同步系统，其特征在于，包括相连的远程控制端和装载机本体端：
2.如权利要求1所述的一种远程驾驶转向同步系统，其特征在于，还包括温度传感器、第一转角传感器、第二转角传感器、第三转角传感器；
3.如权利要求2所述的一种远程驾驶转向同步系统，其特征在于，所述装载机直行不发生转弯，具体为：
4.如权利要求2所述的一种远程驾驶转向同步系统，其特征在于，所述零位校正，具体为：
5.如权利要求1所述的一种远程驾驶转向同步系统，其特征在于，所述液压油温度，通过温度传感器实时采集，将采集的当前液压油温度上传到本地控制器，本地控制器利用预先标定好的本地方向盘满转角度随液压油温度变化的第一MAP，得到当前液压油温度下的本地方向盘满转角度。
6.如权利要求1所述的一种远程驾驶转向同步系统，其特征在于，所述对远程方向盘的满转角度进行自动校正，具体为：
7.如权利要求6所述的一种远程驾驶转向同步系统，其特征在于，所述本地方向盘满转角度随液压油温度变化的第一MAP、不同液压油温度所对应的满转角度与对应阻力曲线变化的第二
8.一种远程驾驶转向同步方法，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征是，包括：
10.一种存储介质，其特征是，非暂时性地存储计算机可读指令，其中，当所述非暂时性计算机可读指令由计算机执行时，执行权利要求8所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种远程驾驶转向同步系统，其特征在于，包括相连的远程控制端和装载机本体端：
2.如权利要求1所述的一种远程驾驶转向同步系统，其特征在于，还包括温度传感器、第一转角传感器、第二转角传感器、第三转角传感器；
3.如权利要求2所述的一种远程驾驶转向同步系统，其特征在于，所述装载机直行不发生转弯，具体为：
4.如权利要求2所述的一种远程驾驶转向同步系统，其特征在于，所述零位校正，具体为：
5.如权利要求1所述的一种远程驾驶转向同步系统，其特征在于，所述液压油温度，通过温度传感器实时采集，将采集的当前液压油温度上传到本地控制器，本地控制器利用预先标定好的本地方向盘满转角度随液压油温度变化的第...
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