【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机械装置，特别是涉及一种水下仿生水母机器人。
技术介绍
1、随着科学技术的进步，海洋探测机器人成为机器人开发的新方向。由于海洋环境与陆地环境的不同，普通机械装置难以实现水中的自由移动。
2、现有的水下探测作业装置，其在水中移动速度难以提升，存在移动缓慢的问题。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是提供一种移动速度快、灵活性高，能在实现拐弯的仿生水母海洋探测机器人。
2、为了解决上述技术问题，本申请提供了如下技术方案：
3、本专利技术仿生水母机器人，包括头部助推结构、头部探头装置、尾部助推结构、下部驱动和控制结构。
4、本专利技术仿生水母机器人，其中所述头部助推结构包括多个助推单元，每组助推单元包括第一杆件、第二杆件、弹簧、拉线，所述第一杆件一端与所述第二杆件在头部外壳进行铰接，所述第一杆件另一端与头部外壳下端进行铰接，所述第二杆件一段与中心轴进行铰接，另一端与第一杆件在头部外壳处进行铰接，两杆件之间安装有弹簧装置，...
【技术保护点】
1.本专利技术仿生水母机器人包括头部助推结构(50)、头部探头装置(40)、尾部助推结构(70)、下部驱动和控制结构(60)，头部结构主要包括头部助推结构(50)、头部探头装置(40)、柔性头部壳体(8)，每组头部助推装置包括第一杆件(7)、第二杆件(10)、弹簧(9)、铰链组(6)、拉线(5)，各组头部助推装置沿中心轴均布，所述第一杆件(7)上端与所述第二杆件(10)相铰接，所述第一杆件(7)下端与头部铰链相连接，所述第二杆件(7)下端与中心轴(19)相连接，所述弹簧(9)一端与所述第一杆件(7)相连接，另一端与所述第二杆件(10)相连接，所述第一拉线(5)与所述第...
【技术特征摘要】
1.本发明仿生水母机器人包括头部助推结构(50)、头部探头装置(40)、尾部助推结构(70)、下部驱动和控制结构(60)，头部结构主要包括头部助推结构(50)、头部探头装置(40)、柔性头部壳体(8)，每组头部助推装置包括第一杆件(7)、第二杆件(10)、弹簧(9)、铰链组(6)、拉线(5)，各组头部助推装置沿中心轴均布，所述第一杆件(7)上端与所述第二杆件(10)相铰接，所述第一杆件(7)下端与头部铰链相连接，所述第二杆件(7)下端与中心轴(19)相连接，所述弹簧(9)一端与所述第一杆件(7)相连接，另一端与所述第二杆件(10)相连接，所述第一拉线(5)与所述第一杆件(7)上的环扣相连接，所述第一拉线(5)另一端与所述第一绕线轮(4)相缠绕连接，通过第一绕线轮(4)的转动，所述第一拉线(5)的长度减小，在所述第一拉线(5)的拉动下，所述第一杆件(7)向中心轴(19)靠拢，同时带动该侧柔性头部壳体(8)向中心轴(19)靠拢，所述柔性头部壳体(8)向下进行排水，使得仿生水母机器人获得推动力，推动仿生水母机器人向上移动。
2.根据权利要求1所述的仿生水母机器人，其特征在于，所述头部探头(25)可相对于中心轴(19)进行伸展、回缩。
3.根据权利要求2所述的仿生水母机器人，其特征在于，头部探头装置包括第一圆形支撑板(24)、第二圆形支撑板(21)、头部探头(25)、柔性索、刚性索，所述头部探头(25)内含环境信息传感器，所述第一圆形支撑板(24)与所述第二圆形支撑板(21)之间通过张拉结构相连接。
4.根据权利要求3所述的仿生水母机器人，其特征在于，所述张拉结构包括多个柔性索和刚性索，所述柔性索包括弹簧(23)和柔性绳(22)，所述弹簧(23)一端与所述第一圆形支撑板(24)相连接，另一端与所述柔性绳(22)相连接，所述柔性绳(22)一端与所述弹簧(23)相连接，另一端与所述第二圆形支撑板(21)铰接，所述刚性索包括第一杆件(28)、第二杆件(27)和弹簧(26)，所述第一杆件(28)一端与所述第二圆形支撑板(21)铰接，另一端与所述第二杆件(27)连接，所述第二杆件(27)一端与所述第一杆件(28)相连接，另一端与所述弹簧(26)相连接，所述弹簧(26)一端与所述第二杆件(27)相连接，另一端与所述第一圆形支撑板(24)相连接，所述第一杆件(2...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚云龙，李金龙，马广英，郭自强，夏智兴，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：
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