一种扫地机器人扫地的清扫方法技术

本发明专利技术公开了一种扫地机器人扫地的清扫方法，包括：未探测到障碍物正常行走清扫和探测到障碍物时的自动处理清扫，所述探测到障碍物时的自动处理清扫步骤是：第一步：停止前进，对障碍物进行扫描确定障碍物类型，根据障碍物类型分别进行处理；第二步：测定与障碍物之间的距离，确定缓慢行走距离范围；第三步：在缓慢行走区域降低行走速度、提高清扫滚刷的转速或清扫口吸力直至越过或贴着绕过障碍物；本发明专利技术解决了现有扫地机器人在得知其前方清扫路径上有障碍物后无法对障碍物与地面之间的缝隙或者障碍物与地面结合处的区域进行清理的问题。

Sweeping method for sweeping robot

The invention discloses a sweeping robot cleaning method, the floor includes: not detected the obstacles to normal walking cleaning and automatic processing to detect obstacles when cleaning, the cleaning step of automatic processing to detect obstacles is: the first step: to stop the obstacles to scan to determine the type of obstacle. According to the type of obstacle separately; the second step: the determination and the distance between obstacles, determine the slow walking distance; the third step: in the slow walking area reduced walking speed, improve the speed of cleaning brush or cleaning suction mouth until over or close to bypass the obstacles; the invention solves the problems existing in that sweeping robot the front obstacle path after cleaning to junction region between the obstacle and the ground cracks or obstructions and ground cleaning problems.

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人扫地的清扫方法
本专利技术属于家用电器
，涉及一种扫地机器人扫地的清扫方法，是一种扫地机器人在清扫区域内面对障碍物时的清扫方法。
技术介绍
随着人们生活水平的不断提高、生活节奏的加快，智能家用清扫设备也称扫地机器人，纷纷涌现出来而且应用也越来越广泛，市场前景广阔。然而，目前的扫地机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能，在清扫过程中，为了避免扫地机器人与障碍物相碰撞，当扫地机器人得知其前方路径会有障碍物时，一般是提前改变行进路径，以避免与障碍物相接触。此种方式虽然避免了发生碰撞的问题，却导致无法对障碍物附近的地面进行清理。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出一种扫地机器人扫地的清扫方法，在清扫区域内面对不同障碍物分别进行处理，解决了现有扫地机器人在得知其前方清扫路径上有障碍物后无法对障碍物与地面之间的缝隙、或者障碍物与地面结合处的区域进行清理的问题，提高清扫效率。为了实现上述目的，本实专利技术的技术方案是：一种扫地机器人扫地的清扫方法，机器人通过清扫滚刷或清扫口吸尘清扫地面，将被扫区域坐标输入扫地机器人，扫地机器人通过一个探测传感器沿所述输入的坐标探测清扫，探测距离至少是扫地机器人本身最大宽度两倍的距离，所述方法包括：未探测到障碍物正常行走清扫和探测到障碍物时的自动处理清扫，其中：所述探测到障碍物时的自动处理清扫的步骤是：第一步：停止前进，对所述障碍物进行扫描，与预先存储的障碍物类型数据比较，确定所述障碍物的类型，根据所述障碍物类型分别进行处理；第二步：根据与障碍物之间的距离，确定缓慢行走距离范围；第三步：降低行走速度、提高清扫滚刷的转速或清扫口吸力直至越过或贴着绕过所述障碍物。进一步的，所述停止前进，是在距离障碍物有本身最大宽度至少两倍距离处停止前进。进一步的，根据所述障碍物类型分别进行处理是：当所述障碍物是一个实体无法逾越时，贴着所述障碍物清扫并绕过所述障碍物；当所述障碍物是一个可以逾越的实体时，越过所述障碍物清扫；当所述障碍物与地面之间有空间，判断所述空间的高度是否可以通过所述扫地机器人，如果不可以通过，则在所述空间处停留清扫至少5秒钟。进一步的，所述缓慢行走距离范围的距离值为所述扫地机器人与所述障碍物之间距离值的1/5至1/4。进一步的，所述在缓慢行走距离内降低行走速度是降低至原速度的1/3至1/2。进一步的，所述方法进一步包括：所述扫地机器人若判定不能由所述障碍物与地面之间的空间通过，则对所述障碍物进行定位、对比，确定所述清扫路径上所述障碍物的类型是原坐标内有的障碍物还是非原坐标内的障碍物。进一步的，所述方法进一步包括：将所述机器人扫地的清扫滚刷或清扫口设置为可伸缩的，当所述障碍物与地面之间空间不可以通过所述机器人，但可以伸进滚刷或清扫口，则所述机器人将滚刷或清扫口伸进所述空间进行清扫。进一步的，所述方法进一步包括：当所述障碍物是非原坐标内的障碍物时，根据所述障碍物的体积与形状判断是否为所述扫地机器人可以将其移动出所述清扫路径以外的区域；若确定所述障碍物可以被所述扫地机器人移动出所述清扫路径以外的区域，则所述扫地机器人与所述障碍物相接触时，将行走电机的当前转速值恢复至正常行走转速值，以使得所述扫地机器人能够推动着所述障碍物继续行进，将所述障碍物移动出所述清扫路径以外的区域。进一步的，所述将被扫区域坐标输入机器人的方法是：将所述扫地机器人放置在所述清扫区域，扫地机器人通过WIFI与终端设备或服务器相连接；所述扫地机器人根据从终端设备或服务器所接收到的行走规则在所述清扫区域内首先进行行走，将所述扫地机器人行走过程中获得的具有空间坐标的图像、运动轨迹、以及所述扫地机器人与所述接触面之间的间距数据导入所述终端设备或服务器的GIS系统中，生成清扫区域地图，然后开始清扫。本专利技术和现有扫地机器人比具有以下优点和效果：解决了现有扫地机器人在得知其前方清扫路径上有障碍物后无法对障碍物与地面之间的缝隙、或者障碍物与地面结合处的区域进行清理的问题，实现了沿障碍物的边缘进行清理的效果；本专利技术还可根据扫地机器人与障碍物之间的距离设置行进速度，保证了扫地机器人在与障碍物相接触时不会产生较大的撞击力，避免了扫地机器人发生损坏。附图说明图1为本专利技术技术方案流程示意图。具体实施方式一种扫地机器人扫地的清扫方法，是扫地机器人在清扫区域进行清扫时面对障碍物时的处理方法。图1示意了本实施例的方法基本流程，所述扫地机器人在室内根据所制定的清扫路径进行清扫时，通过机体上摄像装置拍摄清扫路径上的前方图像，微处理器时时分析图像情况。具体的过程是：一种扫地机器人扫地的清扫方法，机器人通过清扫滚刷或清扫口吸尘清扫地面，将被扫区域坐标输入机器人，坐标信息中包括已有的障碍物坐标，扫地机器人通过一个探测传感器沿所述输入的坐标探测清扫，探测传感器可以是雷达或激光传感器，探测距离至少是扫地机器人本身最大宽度两倍的距离，所述方法包括：未探测到障碍物正常行走清扫和探测到障碍物时的自动处理清扫，其中，所述探测到障碍物时的自动处理清扫的步骤是：第一步：停止前进，对所述障碍物进行扫描，与预先存储的障碍物的类型数据比较确定障碍物的类型，根据障碍物类型分别进行处理；第二步：测定扫地机器人与所述障碍物之间的距离，并根据与障碍物之间的距离确定缓慢行走距离范围；第三步：降低行走速度、提高清扫滚刷的转速或清扫口吸力直至越过或贴着绕过所述障碍物。其中的障碍物类型可以根据长、宽、高数据进行区分存储在存储器中，并且将其与本身比较分为可逾越和不可逾越。其中的停止前进时与障碍物的距离可以根据可对障碍物进行扫描分析的最佳距离而设定，本实施例是在距离障碍物有本身最大宽度至少两倍距离处停止前进，实施例中，根据所述障碍物类型分别进行处理是：当所述障碍物是一个实体无法逾越时，贴着所述障碍物清扫并绕过障碍物；当所述障碍物是一个可以逾越的实体时，越过所述障碍物清扫；当所述障碍物与地面之间有空间，判断所述空间的高度是否可以通过所述扫地机器人，如果不可以通过，则在所述空间处停留清扫至少5秒钟。其中：所述缓慢行走距离范围的距离值为所述扫地机器人与所述障碍物之间距离值的1/5至1/4。并且，所述在缓慢行走距离内降低行走速度是降低至原速度的1/3至1/2。实施例中，所述方法进一步包括：所述扫地机器人若判定不能由所述障碍物与地面之间的空间通过，则对所述障碍物进行定位、对比，确定所述清扫路径上所述障碍物的类型是原坐标内有的障碍物还是非原坐标内的障碍物。实施例中，所述方法进一步包括：将所述扫地机器人扫地的清扫滚刷或清扫口设置为可伸缩的，当所述障碍物与地面之间空间不可以通过所述机器人，但可以伸进滚刷或清扫口，则所述扫地机器人将滚刷或清扫口伸进所述空间进行清扫。实施例中，所述方法进一步包括：当所述障碍物是非原坐标内的障碍物时，根据所述障碍物的体积与形状判断是否为所述扫地机器人可以将其移动出所述清扫路径以外的区域；若确定所述障碍物可以被所述扫地机器人移动出所述清扫路径以外的区域（当然判定的过程首先是通过体积尺寸判断，其次当扫地机器人碰到所述障碍物时，所述障碍物是否有移动，如果有移动说明可以），则所述扫地机器人与所述障碍物相接触时，将行走电机的当前转速本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种扫地机器人扫地的清扫方法，机器人通过清扫滚刷或清扫口吸尘清扫地面，将被扫区域坐标输入机器人，机器人通过一个探测传感器沿所述输入的坐标探测清扫，探测距离至少是机器人本身最大宽度两倍的距离，所述方法包括：未探测到障碍物正常行走清扫和探测到障碍物时的自动处理清扫，其特征在于，所述探测到障碍物时的自动处理清扫的步骤是：第一步：停止前进，对障碍物进行扫描，与预先存储的障碍物类型数据比较确定障碍物的类型，根据障碍物类型分别进行处理；第二步：根据与障碍物之间的距离，确定缓慢行走距离范围；第三步：在缓慢行走区域降低行走速度、提高清扫滚刷的转速或清扫口吸力直至越过或贴着绕过障碍物。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人扫地的清扫方法，机器人通过清扫滚刷或清扫口吸尘清扫地面，将被扫区域坐标输入机器人，机器人通过一个探测传感器沿所述输入的坐标探测清扫，探测距离至少是机器人本身最大宽度两倍的距离，所述方法包括：未探测到障碍物正常行走清扫和探测到障碍物时的自动处理清扫，其特征在于，所述探测到障碍物时的自动处理清扫的步骤是：第一步：停止前进，对障碍物进行扫描，与预先存储的障碍物类型数据比较确定障碍物的类型，根据障碍物类型分别进行处理；第二步：根据与障碍物之间的距离，确定缓慢行走距离范围；第三步：在缓慢行走区域降低行走速度、提高清扫滚刷的转速或清扫口吸力直至越过或贴着绕过障碍物。2.根据权利要求1所述的扫地机器人扫地的清扫方法，其特征在于，所述停止前进，是在距离障碍物有本身最大宽度至少两倍距离处停止前进。3.根据权利要求1所述的扫地机器人扫地的清扫方法，其特征在于，所述根据障碍物类型分别进行处理是：当障碍物是一个实体无法逾越时，贴着障碍物清扫并绕过障碍物；当障碍物是一个可以逾越的实体时，越过障碍物清扫；当障碍物与地面之间有空间，判断所述空间的高度是否可以通过机器人，如果不可以通过，则在空间处停留清扫至少5秒钟。4.根据权利要求1所述的扫地机器人扫地的清扫方法，其特征在于，所述缓慢行走距离范围的距离值为所述机器人与障碍物之间距离值的1/5至1/4。5.根据权利要求1所述的扫地机器人扫地的清扫方法，其特征在于，所述在缓慢行走距离内降低行走速度是降低至原速度的1/3至1/2。6.根据权利要求3所述的扫地机器人扫地的清扫方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：檀冲，
申请(专利权)人：小狗电器互联网科技北京股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11