一种清洁机器人自动回充系统技术方案

本实用新型专利技术涉及清洁机器人技术领域，提供清洁机器人自动回充系统，包括：清洁机器人，清洁机器人上设有前方接收器、右接收器以及左接收器；充电基座，充电基座以充电基座为圆心向外以扇形发射定位信号，以形成依次相邻的左侧区、中左区、返回区、中右区和右侧区；当右接收器的接收角靠近前方接收器的边线，刚好接收到或刚好接收不到中右区或右侧区的定位信号时，控制清洁机器人向返回区前进；当左接收器的接收角靠近前方接收器的边线，刚好接收到或刚好接收不到中左区或左侧区的定位信号时，控制清洁机器人向返回区前进；当前方接收器接收到返回区的定位信号时，控制清洁机器人直线向充电基座前进。可有效提高清洁机器人返回控制的效率和精度。率和精度。率和精度。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人自动回充系统


[0001]本技术涉及清洁机器人
，更具体地说，是涉及一种清洁机器人自动回充系统。

技术介绍

[0002]清洁机器人能够在无人监控的情况下完成清扫工作，保证家居卫生的同时，还能提高用户生活便利度，清洁机器人在清扫过程中电池电量过低或本次清扫结束时，需要回到充电基座进行充电，以保证清洁机器人的正常使用。为了提高清洁机器人的智能化，通常需要清洁机器人自动寻找充电基座位置并回到基座充电。
[0003]目前，清洁机器人上设置了定位的传感器，并配备了定位、建图和导航等功能，以便于清洁机器人能够找到充电基座进行充电。
[0004]但是，清洁机器人的定位及导航的算法较为复杂，且精度较低，导致清洁机器人无法快速精确地定位并导航返回充电基座进行充电。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种清洁机器人自动回充系统，以解决现有技术中定位及导航算法较为复杂且精度较低，所导致清洁机器人无法快速精确地定位并导航返回充电基座进行充电的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：
[0007]本技术提供一种清洁机器人自动回充系统，包括：清洁机器人，所述清洁机器人上设有前方接收器、右接收器以及左接收器；
[0008]充电基座，所述充电基座以所述充电基座为圆心向外发射定位信号，以形成依次相邻的左侧区、中左区、返回区、中右区和右侧区；
[0009]当所述右接收器的接收角靠近所述前方接收器的边线，刚好接收到或刚好接收不到所述中右区或所述右侧区的定位信号时，控制所述清洁机器人向所述返回区前进；
[0010]当所述左接收器的接收角靠近所述前方接收器的边线，刚好接收到或刚好接收不到所述中左区或所述左侧区的定位信号时，控制所述清洁机器人向所述返回区前进；
[0011]当所述前方接收器接收到所述返回区的定位信号时，控制所述清洁机器人直线向所述充电基座前进。
[0012]在一个实施例中，所述右接收器和所述左接收器以所述清洁机器人沿前进方向的中心线对称设置，所述前方接收器设置在所述清洁机器人沿前进方向的中心线的前端；
[0013]所述左侧区和中左区分别与所述中右区和右侧区关于所述返回区的中心线对称设置，所述左侧区和所述中左区间隔设置，所述中右区和所述右侧区间隔设置；
[0014]所述左侧区和中左区位于所述返回区沿背离所述充电基座方向的中心线的右边；
[0015]所述右侧区和中右区位于所述返回区沿背离所述充电基座方向的中心线的左边；
[0016]所述返回区的定位信号包括重叠的所述中左区的定位信号和所述中右区的定位
信号；
[0017]所述中左区和所述中右区分别与所述返回区的两侧边线相接。
[0018]在一个实施例中，所述左侧区、中左区、返回区、中右区和右侧区均为扇形区域；
[0019]所述左侧区的圆心角的角度范围为20
°
～30
°
；
[0020]所述中左区的圆心角的角度范围为20
°
～30
°
；
[0021]所述中右区的圆心角的角度范围为20
°
～30
°
；
[0022]所述右侧区的圆心角的角度范围为20
°
～30
°
；
[0023]所述返回区的圆心角的角度范围为5
°
～10
°
。
[0024]在一个实施例中，所述前方接收器包括中左接收器和中右接收器，所述中左接收器和所述中右接收器以所述清洁机器人沿前进方向的中心线对称，所述中左接收器位于所述清洁机器人沿前进方向的中心线的左侧，所述中右接收器位于所述清洁机器人沿前进方向的中心线的右侧。
[0025]在一个实施例中，所述中左接收器的接收角靠近所述中右接收器的边线，与所述中右接收器的接收角靠近所述中左接收器的边线平行。
[0026]所述中左接收器、所述中右接收器、所述清洁机器人的圆心之间的朝向所述清洁机器人的前进方向的圆心角的角度范围为11
°
～13
°
。
[0027]所述中左接收器的接收角的角度和所述中右接收器的接收角的角度相同。
[0028]在一个实施例中，所述中左接收器的接收角的角度范围为12
°
～25
°
；
[0029]所述中右接收器的接收角的角度范围为12
°
～25
°
。
[0030]在一个实施例中，所述清洁机器人的圆心指向所述左接收器的线段的延长线，与所述左接收器的接收角靠近所述前方接收器的边线的角度范围为12
°
～25
°
，与所述左接收器的接收角背离所述前方接收器的边线的角度范围为12
°
～25
°
；
[0031]所述清洁机器人的圆心指向所述右接收器的线段的延长线，与所述右接收器的接收角靠近所述前方接收器的边线的角度范围为12
°
～25
°
，与所述右接收器的接收角背离所述前方接收器的边线的角度范围为12
°
～25
°
。
[0032]在一个实施例中，所述清洁机器人的圆心指向所述左接收器的线段的延长线，平分所述左接收器的接收角。
[0033]在一个实施例中，所述清洁机器人的圆心指向所述右接收器的线段的延长线，平分所述右接收器的接收角。
[0034]在一个实施例中，所述左接收器的接收角背离所述前方接收器的边线的延长线穿过所述右接收器。
[0035]在一个实施例中，所述右接收器的接收角背离前方接收器的边线的延长线穿过所述左接收器。
[0036]在一个实施例中，所述左接收器、所述右接收器、所述清洁机器人的圆心之间的朝向所述清洁机器人的前进方向的圆心角的角度范围为130
°
～133
°
。
[0037]在一个实施例中，所述充电基座以所述充电基座为圆心向外以圆形发射定位信号，以形成近场区；
[0038]当所述右接收器、所述左接收器或所述前方接收器接收到所述近场区的定位信号时，控制所述清洁机器人减速；
[0039]当所述清洁机器人位于所述近场区，且所述右接收器、所述左接收器或所述前方接收器仅接收到所述近场区的定位信号时，控制所述左接收器的接收角靠近所述前方接收器的边线，刚好接收到或刚好接收不到所述近场区的定位信号，以控制所述清洁机器人向所述返回区前进过程中左转；
[0040]当所述清洁机器人发射碰撞时，控制所述清洁机器人左转，当所述右接收器的接收角靠近所述前方接收器的边线，刚好接收到所述近场区的定位信号时，控制所述清洁机器人向所述返回区前进过程中右转。
[0041]本技术提供的一种清洁机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人自动回充系统，其特征在于，包括：清洁机器人，所述清洁机器人上设有前方接收器、右接收器以及左接收器；充电基座，所述充电基座以所述充电基座为圆心向外以扇形发射定位信号，以形成依次相邻的左侧区、中左区、返回区、中右区和右侧区；当所述右接收器的接收角靠近所述前方接收器的边线，刚好接收到或刚好接收不到所述中右区或所述右侧区的定位信号时，控制所述清洁机器人向所述返回区前进；当所述左接收器的接收角靠近所述前方接收器的边线，刚好接收到或刚好接收不到所述中左区或所述左侧区的定位信号时，控制所述清洁机器人向所述返回区前进；当所述前方接收器接收到所述返回区的定位信号时，控制所述清洁机器人直线向所述充电基座前进。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述右接收器和所述左接收器以所述清洁机器人沿前进方向的中心线对称设置，所述前方接收器设置在所述清洁机器人沿前进方向的中心线的前端；所述左侧区和中左区分别与所述中右区和右侧区关于所述返回区的中心线对称设置，所述左侧区和所述中左区间隔设置，所述中右区和所述右侧区间隔设置；所述左侧区和中左区位于所述返回区沿背离所述充电基座方向的中心线的右边；所述右侧区和中右区位于所述返回区沿背离所述充电基座方向的中心线的左边；所述返回区的定位信号包括重叠的所述中左区的定位信号和所述中右区的定位信号；所述中左区和所述中右区分别与所述返回区的两侧边线相接。3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述左侧区、中左区、返回区、中右区和右侧区均为扇形区域；所述左侧区的圆心角的角度范围为20
°
～30
°
；所述中左区的圆心角的角度范围为20
°
～30
°
；所述中右区的圆心角的角度范围为20
°
～30
°
；所述右侧区的圆心角的角度范围为20
°
～30
°
；所述返回区的圆心角的角度范围为5
°
～10
°
。4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述前方接收器包括中左接收器和中右接收器，所述中左接收器和所述中右接收器以所述清洁机器人沿前进方向的中心线对称，所述中左接收器位于所述清洁机器人沿前进方向的中心线的左侧，所述中右接收器位于所述清洁机器人沿前进方向的中心线的右侧。5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述中左接收器的接收角靠近所述中右接收器的边线，与所述中右接收器的接收角靠近所述中左接收器的边线平行；所述中左接收器、所述中右接收器、所述清洁机器人的圆心之间的朝向所述清洁机器人的前进方向的圆心角的角...

【专利技术属性】
技术研发人员：檀冲，李文治，张书新，李贝，
申请(专利权)人：小狗电器互联网科技北京股份有限公司，
类型：新型
国别省市：