清洁机器人及其刷毛控制方法、装置、计算机存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种清洁机器人及其刷毛控制方法、装置、计算机存储介质。其中，清洁机器人包括：机器人主体；边刷组件和拖擦组件，控制器，用于控制边刷组件的目标刷毛限位于指定区域；或者，控制指定区域之外的目标刷毛脱离地面，通过将边刷组件的目标刷毛限位于指定区域，或者，控制指定区域之外的目标刷毛脱离地面，可有效避免因目标刷毛伸出指定区域外，且接触清洁表面时，污染清洁表面。表面。表面。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其刷毛控制方法、装置、计算机存储介质


[0001]本专利技术涉及清洁机器人
，尤其涉及一种清洁机器人及其刷毛控制方法、装置、计算机存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能设备技术的快速发展，具有自动清洁功能的清洁机器人越来越普及；并且随着人们生活节奏的加快，清洁机器人在家庭生活中扮演的角色越来越重要。清洁机器人可以自动在家庭空间或者大型场所等待清洁空间中执行清洁操作，以对待清洁空间进行清洁，从而为用户节省大量清洁时间。
[0003]在清洁机器人的机器人主体上，设有清洁组件和驱动装置。在驱动装置的驱动下，清洁机器人根据预设的清洁路径进行自移动，并通过清洁组件清洁地面。
[0004]对于多功能清洁机器人，清洁组件可同时包括边刷组件和拖擦组件；其中，边刷组件往往安装于机器人主体底部的前方；拖擦组件往往安装于机器人主体底部的后端位置，包括一个或两个以上拖布，可实现拖擦功能。
[0005]现有技术中，在边刷组件处于非工作状态(例如拖地模式下)时，边刷组件的刷毛会随着机器人的移动发生转动，这样时常会对清洁机器人之本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：机器人主体；边刷组件和拖擦组件，所述边刷组件和所述拖擦组件设置于所述机器人主体上；控制器，所述控制器设置于所述机器人主体上，用于控制所述边刷组件的目标刷毛限位于指定区域；或者，控制所述指定区域之外的所述目标刷毛脱离地面；其中，所述指定区域为与拖擦组件形成的拖擦区域相切的两条沿所述清洁机器人行进方向的切线之间的区域；所述目标刷毛为长度超过预设长度阈值的刷毛，所述预设长度阈值为所述边刷旋转中心到所述切线的最小距离。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述指定区域包括指定子区域；所述指定子区域为所述指定区域与所述机器人主体的水平投影区域重合的区域。3.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，所述指定区域包括指定子区域，在所述控制所述边刷组件的目标刷毛限位于指定区域方面，所述控制器具体用于：控制所述目标刷毛转动或平移，使所述目标刷毛限位于所述指定区域或所述指定子区域。4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器，在所述控制所述目标刷毛转动，使所述目标刷毛限位于所述指定区域或指定子区域方面，具体用于：实时检测所述目标刷毛的位置；在检测到所述目标刷毛转出所述指定区域或所述指定子区域时，控制所述目标刷毛转动到所述指定区域或所述指定子区域。5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括位置检测传感器，所述控制器还用于：根据所述位置检测传感器检测的感应信号判断所述目标刷毛是否转出所述指定区域或所述指定子区域。6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括输出轴和编码盘，所述输出轴的一端连接所述编码盘，所述输出轴的另一端连接所述目标刷毛；所述位置检测传感器设置于清洁机器人上靠近所述编码盘的一侧；所述输出轴，用于带动所述编码盘和所述目标刷毛同时转动；在所述根据所述位置检测传感器检测的感应信号判断所述目标刷毛是否转出所述指定区域或所述指定子区域方面，所述控制器具体用于：在所述编码盘和所述目标刷毛同时转动的过程中，根据所述位置检测传感器检测的感应信号确定所述编码盘进入或转出所述感应区域的位置信息；根据所述编码盘进入或转出所述感应区域的位置信息判断所述目标刷毛是否转出所述指定区域或所述指定子区域。7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述位置检测传感器为U型传感器；在所述根据所述编码盘进入或转出所述感应区域的位置信息判断所述目标刷毛是否转出所述指定区域或所述指定子区域方面，所述控制器具体用于：若所述位置信息为编码盘进入所述感应区域，则判...

【专利技术属性】
技术研发人员：林伟劲，陈云，谢旻钊，
申请(专利权)人：云鲸智能科技东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：