加弹机自动落筒机器人制造技术

本发明专利技术涉及纺织机械技术领域，公开了一种加弹机自动落筒机器人，包括自适应引导车、三轴机械装置、抬臂开合装置、吸送丝装置以及二合一机械手，三轴机械装置包括Y轴、Z1轴和Z2轴，Z1轴连接于Y轴且随Y轴前后移动，Z1轴、Z2轴竖直设置，吸送丝装置滑动连接于Z2轴，二合一机械手滑动连接于Z1轴；抬臂开合装置将加弹机摇臂抬起、压下以及转动加弹机动臂，二合一机械手将纸筒从上料架转移到加弹机摇臂上，并将丝饼从加弹机摇臂转移到上料架，吸送丝装置随Z2轴上下移动实现加弹机吸丝和送丝动作。本发明专利技术实现了加弹机设备的全自动化，替代人工动作，降低了工人劳动强度，提高了生产效率。提高了生产效率。提高了生产效率。

【技术实现步骤摘要】
加弹机自动落筒机器人
[0001]

[0002]本专利技术涉及纺织机械
，具体涉及一种加弹机自动落筒机器人。

技术介绍

[0003]加弹机是一种可将涤纶(POY)，丙纶等无捻丝，通过假捻变形加工成为具有中弹或低弹性能的弹力丝的一种纺织机械，加弹机起拉伸变形作用，产品为DTY又叫弹力丝，根据原料不同有锦纶DTY 、涤纶DTY、丙纶DTY。其中根据下游织机以及纺织品风格需要又有中弹、低弹、网络等，加弹机工作时，丝线需要先通过吸送丝机构，才能进入卷绕机构卷成丝饼，卷绕成丝饼后需要将整个加弹机抬臂总成抬起将丝饼取下，并将空纸筒放到加弹机抬臂总成上后利用吸送丝装置将拨丝臂上的丝线挂入加弹机的空纸筒上，等待空纸筒卷绕丝线形成丝饼后需要再进行循环操作。
[0004]目前大部分的加弹机通常是手动和半自动设备，针对手动加弹机设备，重复性体力工作，工人劳动强度大，效率低，需要手动将加弹机抬臂总成抬起、压下，需要手动上空纸筒，需要手动送丝，对于整个加弹机工作过程，很难实现加弹机的全自动化无人操作。

技术实现思路

[0005]专利技术目的：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种加弹机自动落筒机器人，包括自适应引导车（5），其特征在于，还包括设置于所述自适应引导车（5）上的三轴机械装置（1）、抬臂开合装置（2）、吸送丝装置（3）以及二合一机械手（4），所述三轴机械装置（1）包括Y轴（101）、Z1轴（102）和Z2轴（103），所述Z1轴（102）连接于所述Y轴（101）且随所述Y轴（101）前后移动，所述Z1轴（102）、Z2轴（103）均竖直设置，所述吸送丝装置（3）滑动连接于所述Z2轴（103），所述二合一机械手（4）滑动连接于所述Z1轴（102）；所述抬臂开合装置（2）设置于二合一机械手（4）一侧，且其将加弹机摇臂（6）抬起、压下以及转动加弹机动臂（604），所述二合一机械手（4）包括纸筒取放机械臂（42）和丝饼取放机械臂（43）以及驱动其摆动的驱动机构，所述纸筒取放机械臂（42）将空纸筒（8）从上料架转移安装到加弹机摇臂（6）上，所述丝饼取放机械臂（43）将丝饼（7）从加弹机摇臂（6）转移到上料架，所述吸送丝装置（3）包括吸丝机构和送丝机构，其随所述Z2轴（103）上下移动实现加弹机吸丝和送丝动作。2.根据权利要求1所述的加弹机自动落筒机器人，其特征在于，抬臂开合装置包括支撑架（24）以及安装于支撑架（24）上的与加弹机摇臂（6）数量匹配的多连杆摆动机构（21），多连杆摆动机构（21）的执行端连接有伸缩摆臂机构（22），所述伸缩摆臂机构（22）末端连接有辊轮（25），所述多连杆摆动机构（21）控制所述伸缩摆臂机构（22）带动所述辊轮（25）向上、向下、向内、向外摆动，所述辊轮（25）与加弹机摇臂（6）接触，用于抬起、压下加弹机摇臂（6）且转动加弹机摇臂（6）的加弹机动臂（604）。3.根据权利要求2所述的加弹机自动落筒机器人，其特征在于，所述多连杆摆动机构（21）包括分别安装于气缸支架上的第一摆动气缸（2110）和开合气缸（2112）、第一连接板（2104）、第二连接板（2114）以及一对设置于第一传感器支架（2105）上的传感器，一对所述传感器上下设置，第一摆动气缸（2110）的伸缩端位于所述传感器一侧且所述第一摆动气缸（2110）上下伸缩时，分别与一对所述传感器依次正对；第一摆动气缸（2110）伸缩端末端与第一连接板（2104）一端转动连接，所述第一连接板（2104）另一端通过法兰座（2101）与所述伸缩摆臂机构（22）连接，开合气缸（2112）伸缩端末端与第二连接板（2114）一端转动连接，所述第二连接板（2114）另一端铰接有连杆（2103），所述连杆（2103）贯穿所述第一连接板（2104）和法兰座（2101）连接于伸缩摆臂机构（22）的连接摆杆（2202）。4.根据权利要求3所述的加弹机自动落筒机器人，其特征在于，所述第一摆动气缸（2110）的伸缩端上还套有压缩弹簧（2108）；所述第二连接板（2114）上还连接有第一拉簧（2111），所述第一拉簧（2111）另一端连接于开合气缸（2112）对应的气缸支架上。5.根据权利要求3所述的加弹机自动落筒机器人，其特征在于，所述第一连接板（2104）与法兰座（2101）连接端还固定有感应块（2102），在所述支撑架（24）上还安装有安全检测开关，当所述第一连接板（2104）随所述第一摆动气缸（2110）工作而转动时，所述安全检测开关能够检测到所述感应块（2102）。6.根据权利要求2所述的加弹机自动落筒机器人，其特征在于，所述伸缩摆臂机构（22）包括第一安装座（2201）以及安装于所述第一安装座（2201）上的连接摆杆（2202），所述第一安装座（2201）一端固定于所述多连杆摆动机构（21），所述连接摆杆（2202）中间端转动连接于所述第一安装座（2201）另一端；所述伸缩摆臂机构（22）上还设置有...

【专利技术属性】
技术研发人员：林彰东，顾俭，陈俊，杨柳，王尚荣，
申请(专利权)人：苏州澳钍智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：