一种无人机机群系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机机群系统，包括：地面控制器；至少一个无人机机群，其中，所述至少一个无人机机群中的每个无人机机群包括：主控无人机，与所述地面控制器建立通信连接；M个受控无人机，与所述主控无人机连接，M为大于等于1的整数；其中，所述主控无人机用于向所述M个受控无人机发送至少一个控制指令，所述M个受控无人机用于接收并执行所述至少一个控制指令，其中，所述至少一个控制指令中至少包括由所述主控无人机生成并发送的指令。通过本发明专利技术提供的技术方案，用于解决现有技术中无人机机群中无人机存在受控控制方式较为单一的技术问题。

A UAV cluster system

The invention discloses a UAV cluster system, including: the ground controller; at least one fleet of unmanned aerial vehicles, wherein each of the at least one UAV fleet of the UAV fleet comprises a main control UAV, establishing a communication connection with the ground controller; M controlled UAV, and the main control of UAV connection, M is an integer of 1 or more; wherein, the main control of UAV to the M controlled UAV send at least one control command, the M controlled UAV for receiving and executing the at least one control instruction, wherein the at least one a control instruction includes at least the main control UAV generates and sends the instruction. The technical proposal provided by the invention is used to solve the technical problem that the unmanned air vehicle in the existing unmanned air vehicle cluster has a single mode of controlled control.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机领域，特别涉及一种无人机机群系统。
技术介绍
随着物联网和无人机的飞速发展，出现了各式各样的无人机及无人机机群。目前无人机主要应用于各种各样的终端平台，通过设置的传感器、控制器等，实现传输、检测、远程监控等众多功能。无人机机群系统中，主要包含无人机-主机、无人机-从机、地面控制器等，目前，无人机-主机、无人机-从机均受地面控制器的控制，如：无人机-主机接收并执行由受地面控制器发送的控制指令，无人机-从机接收并执行由地面控制器发送或经由无人机-主机转发的控制指令。可见，现有技术中无人机机群中无人机存在受控控制方式较为单一的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人机机群系统，用于解决现有技术中无人机机群中无人机存在受控控制方式较为单一的技术问题，进而达到提供多样化控制方式的技术效果。一方面，本专利技术实施例提供一种无人机机群系统，包括：地面控制器；至少一个无人机机群，其中，所述至少一个无人机机群中的每个无人机机群包括：主控无人机，与所述地面控制器建立通信连接；M个受控无人机，与所述主控无人机连接，M为大于等于1的整数；其中，所述主控无人机用于向所述M个受控无人机发送至少一个控制指令，所述M个受控无人机用于接收并执行所述至少一个控制指令，其中，所述至少一个控制指令中至少包括由所述主控无人机生成并发送的指令。可选的，所述主控无人机用于：获取所述主控无人机和所述地面控制器之间的第一距离，及所述M个受控无人机与所述地面控制器之间第二距离；确定所述第二距离是否均大于所述第一距离；若所述第二距离均大于所述第一距离，生成并向所述M个受控无人机发送至少一个控制指令；或若所述第二距离均大于所述第一距离，接收由所述地面控制器发送的至少一个控制指令，向所述M个受控无人机转发所述至少一个控制指令。可选的，所述地面控制器用于：在所述第二距离中存在小于所述第一距离的N个距离时，向与所述N个距离对应的N个受控无人机发送至少一个控制指令，N为小于等于M的整数。可选的，所述主控无人机用于：获取自身当前剩余油量；确定所述当前剩余油量是否低于预设阈值；若所述当前剩余油量低于所述预设阈值，从所述M个受控无人机中确定出用于替换所述主控无人机的备选主控无人机；控制所述备选主控无人机与所述地面控制器间建立通信连接。可选的，所述主控无人机用于：向所述M个受控无人机发送查询请求，所述查询请求中至少包含有查询所述M个受控无人机的待机系数，所述待机系数通过所述M个受控无人机的自身油量与耗油速度计算得到；接收由所述M个受控无人机发送的根据所述查询请求计算得到的所述待机系数；根据所述待机系数，从所述M个受控无人机中确定用于替换所述主控无人机的备选主控无人机。可选的，所述主控无人机用于：根据所述第二距离及所述待机系数，从所述M个受控无人机中确定出用于替换所述主控无人机的备选主控无人机。可选的，所述主控无人机还用于：向所述M个受控无人机发送广播信息，通知所述M个受控无人机自动切换到备选主控无人机上；所述广播信息中包含有所述备选主控无人机的标识。可选的，所述M个受控无人机用于：根据所述广播信息，断开与所述主控无人机之间的通信连接，并自动切换至所述备选主控无人机。可选的，所述M个受控无人机用于：确定自身与所述主控无人机断开通信连接的时长是否超出预设时长；若超出所述预设时间，开启自动返航程序；所述自动返航程序用于控制所述M个受控无人机从当前位置返航至初始的起飞位置。本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：一、由于本专利技术实施例中的技术方案，包括：地面控制器；至少一个无人机机群，其中，所述至少一个无人机机群中的每个无人机机群包括：主控无人机，与所述地面控制器建立通信连接；M个受控无人机，与所述主控无人机连接，M为大于等于1的整数；其中，所述主控无人机用于向所述M个受控无人机发送至少一个控制指令，所述M个受控无人机用于接收并执行所述至少一个控制指令，其中，所述至少一个控制指令中至少包括由所述主控无人机生成并发送的指令。即在本专利技术实施例中，M个受控无人机可以接收由地面控制器发送的控制指令，也可以是接收由主控无人机发送或由主控无人机转发的控制指令，受控方式多样化，所以，能够有效解决现有技术中无人机机群中无人机存在受控控制方式较为单一的技术问题，进而达到提供多样化的控制方式的技术效果。二、由于本专利技术实施例中的技术方案，获取所述主控无人机和所述地面控制器之间的第一距离，及所述M个受控无人机与所述地面控制器之间第二距离；确定所述第二距离是否均大于所述第一距离；若所述第二距离均大于所述第一距离，生成并向所述M个受控无人机发送至少一个控制指令；或若所述第二距离均大于所述第一距离，接收由所述地面控制器发送的至少一个控制指令，向所述M个受控无人机转发所述至少一个控制指令。即在本专利技术实施例中，可以根据受控无人机和地面控制器之间的距离来确定受控无人机的受控方式，进而达到提高控制方式灵活性的技术效果。三、由于本专利技术实施例的技术方案，获取自身当前剩余油量；确定所述当前剩余油量是否低于预设阈值；若所述当前剩余油量低于所述预设阈值，从所述M个受控无人机中确定出用于替换所述主控无人机的备选主控无人机；控制所述备选主控无人机与所述地面控制器间建立通信连接。即在本专利技术实施例中，在主控无人机的剩余油量低于预设阈值时，能够自动从受控无人机中确定出备选主控无人机，从而有效保证无人机机群系统的持续正常工作，进而达到提高无人机机群系统的可靠性的技术效果。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种无人机机群系统的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术涉及无人机机群系统，为了能够更好的理解本申请技术方案，下面首先对现有技术中的无人机机群控制方式进行简单描述。目前，无人机机群系统中包含：地面控制器、无人机-主机、无人机-从机，在具体控制过程中，无人机-主机和无人机-从机均受地面控制器的控制，控制方式较为单一；另，由于无人机-主机和无人机-从机均需要与地面控制器建立连接，则对地面控制处理能力及算法调度要求很高，同时，在地面控制器与每个无人机之间建立通信连接时，尤其是各个无人机之间距离较近的情况下，各条通信链路之间的干扰较大，从而影响地面控制器和无人机之间的通信质量。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种无人机机群系统，请参考图1，包括：地面控制器101；至少一个无人机机群102，其中，所述至少一个无人机机群中的每个无人机机群包括：主控无人机，与所述地面控制器建立通信连接；M个受控无人机，与所述主控无人机连接，M为大于等于1的整数；其中，所述主控无人机用于向所述M个受控无人机发送至少一个控制指令，所述M个受控无人机用于接收并执行所述至少一个控制指令，其中，所述至少一个控制指令中至少包括由所述主控无人机生成并发送的指令。在本专利技术实施例中，提供的一种无人机机群系统能够应用于巡视、远程监本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机机群系统，包括：地面控制器；至少一个无人机机群，其中，所述至少一个无人机机群中的每个无人机机群包括：主控无人机，与所述地面控制器建立通信连接；M个受控无人机，与所述主控无人机连接，M为大于等于1的整数；其中，所述主控无人机用于向所述M个受控无人机发送至少一个控制指令，所述M个受控无人机用于接收并执行所述至少一个控制指令，其中，所述至少一个控制指令中至少包括由所述主控无人机生成并发送的指令。

【技术特征摘要】
1.一种无人机机群系统，包括：地面控制器；至少一个无人机机群，其中，所述至少一个无人机机群中的每个无人机机群包括：主控无人机，与所述地面控制器建立通信连接；M个受控无人机，与所述主控无人机连接，M为大于等于1的整数；其中，所述主控无人机用于向所述M个受控无人机发送至少一个控制指令，所述M个受控无人机用于接收并执行所述至少一个控制指令，其中，所述至少一个控制指令中至少包括由所述主控无人机生成并发送的指令。2.如权利要求2所述的无人机机群系统，其特征在于，所述主控无人机用于：获取所述主控无人机和所述地面控制器之间的第一距离，及所述M个受控无人机与所述地面控制器之间第二距离；确定所述第二距离是否均大于所述第一距离；若所述第二距离均大于所述第一距离，生成并向所述M个受控无人机发送至少一个控制指令；或若所述第二距离均大于所述第一距离，接收由所述地面控制器发送的至少一个控制指令，向所述M个受控无人机转发所述至少一个控制指令。3.如权利要求2所述的无人机机群系统，其特征在于，所述地面控制器用于：在所述第二距离中存在小于所述第一距离的N个距离时，向与所述N个距离对应的N个受控无人机发送至少一个控制指令，N为小于等于M的整数。4.如权利要求1所述的无人机机群系统，其特征在于，所述主控无人机用于：获取自身当前剩余油量；确定所述当前剩余油量是否低于预设阈值；若所述当前剩余油量低于所述预设阈值，从所述M个受控无人机中确定出用于替换所述主控无人机...

【专利技术属性】
技术研发人员：张徐辉，邓玖根，柳春青，
申请(专利权)人：四川九洲电器集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：四川;51