一种无人机无头模式的飞行控制方法及无人机技术

本发明专利技术实施例提供了一种无人机无头模式的飞行控制方法及无人机，其中，所述方法包括：接收遥控终端发送的飞行指令；获取无人机的旋转基点方向；根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向；以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向；执行向所述目标飞行方向飞行。通过本发明专利技术实施例提供的一种简单的无人机无头模式的飞行控制方法，降低了遥控终端的操作难度，从而提升了用户体验。

UAV headless mode flight control method and unmanned aerial vehicle

The embodiment of the invention provides a flight control method for UAV and UAV head mode, wherein, the method comprises: receiving the remote control terminal sends the flight instruction; acquiring the rotation point direction of UAV flight; according to the instruction and the direction of the rotation point determine the rotation angle and the direction of rotation of the first; in the direction of the rotation point as the starting point, according to the first rotation direction and the rotation angle of the UAV target flight direction; perform flight to the target flight direction. The invention provides a simple UAV headless mode flight control method provided by the embodiment of the invention, which reduces the operation difficulty of the remote control terminal, thereby improving the user experience.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机
，具体涉及一种无人机无头模式的飞行控制方法及无人机。
技术介绍
无人机的常用操作模式为有头模式，在有头模式中以无人机自身为参考系，机头方向为前方，机尾方向为后方，机身左侧为左方，机身右侧为右方。当用户和机头方向一致时，无人机飞行方向和遥控设备的方向舵摇杆一致，当用户和机头方向不一致时，用户需要随着盯着机头的方向，根据机头方向判断出遥控设备的操作方向。因此，在操作无人机时，容易出现飞行混乱，操作复杂的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人机无头模式的飞行控制方法及无人机，可降低用户的操作难度，提升用户体验。本专利技术实施例第一方面提供了一种无人机无头模式的飞行控制方法，包括：接收遥控终端发送的飞行指令；获取无人机的旋转基点方向；根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向；以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向；执行向所述目标飞行方向飞行。本专利技术实施例第二方面提供了一种无人机，包括：接收单元，用于接收遥控终端发送的飞行指令；第一获取单元，用于获取无人机的旋转基点方向；第一确定单元，用于根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向；第二确定单元，用于以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向；执行单元，用于执行向所述目标飞行方向飞行。可以看出，通过本专利技术实施例，接收遥控终端发送的飞行指令；获取无人机的旋转基点方向；根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向；以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向；执行向所述目标飞行方向飞行。从而，降低了用户的操作难度，提升了用户体验。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的无人机坐标系和遥控终端坐标系示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种无人机无头模式的飞行控制方法的第一实施例流程示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种无人机无头模式的飞行控制方法的第二实施例流程示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种无人机无头模式的飞行控制方法的第三实施例流程示意图；图5a是本专利技术实施例提供的一种无人机的第一实施例结构示意图；图5b是本专利技术实施例提供的图5a所描述的无人机的第一获取单元的结构示意图；图5c是本专利技术实施例提供的图5a所描述的无人机的第一确定单元的结构示意图；图5d是本专利技术实施例提供的图5a所描述的无人机的又一结构示意图；图5e是本专利技术实施例提供的图5a所描述的无人机的又一结构示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种无人机的第二实施例结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本专利技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。本专利技术实施例所描述的遥控终端可以包括智能手机(如Android手机、iOS手机、WindowsPhone手机等)、平板电脑、掌上电脑、笔记本电脑、移动互联网设备(MID，MobileInternetDevices)或穿戴式设备等，上述遥控终端仅是举例，而非穷举，包含但不限于上述遥控终端。请参阅图2，为本专利技术实施例提供的一种无人机无头模式的飞行控制方法的第一实施例流程示意图。本实施例中所描述的无人机无头模式的飞行控制方法，包括以下步骤：201、接收遥控终端发送的飞行指令；其中，无人机接收由遥控终端发送的飞行指令，飞行指令用于命令无人机向用户指定的方向飞行。飞行指令可包括遥控终端当前的地理位置信息，遥控终端的朝向信息以及遥控终端的方向舵摇杆的操作方向信息，舵摇杆的操作方向用于指示无人机向该方向飞行。202、获取无人机的旋转基点方向；其中，无人机的旋转基点方向用于让无人机以该方向为基点进行旋转。无人机可在接收到遥控终端发送的飞行指令过后，确定旋转基点方向。可选地，上述获取无人机的旋转基点方向，可包括如下步骤：21)、获取所述遥控终端地理位置；22)、获取所述无人机地理位置；22)、将所述遥控终端地理位置为起点，所述无人机地理位置为终点的指示方向作为所述旋转基点方向。其中，遥控终端的地理位置可以包含在遥控终端的飞行指令中，即当遥控终端向无人机发送飞行指令时，飞行指令包括遥控终端的地理位置信息。也可以由无人机从遥控终端获取，在遥控终端的地理位置处于移动变化的情况下，无人机可随时获取遥控终端的地理位置，对遥控终端的地理位置进行标定。无人机获取自身的地理位置，在无人机获取自身的地理位置过后，将遥控终端所在地理位置为起点，无人机所在地理位置为终点的指示方向作为所述旋转基点方向。例如，如图1所示，以遥控终端为起点，无人机为终点的指示方向，即图1中Y2轴指示的方向，即为无人机的旋转基点方向。可选地，无人机要获得遥控终端的地理位置，可通过全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)对遥控终端进行定位，或者通过雷达无源定位对遥控终端的地理位置进行标定，并获取以遥控终端所在地理位置为起点，无人机所在地理位置为终点的指示方向。可选地，可在无人机中内置激光测距传感器，通过测量遥控终端和无人机的物理距离同时获取遥控终端和无人的相对方位信息。203、根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向；可选地，上述根据飞行指令和旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向，可包括如下步骤：31)、从遥控终端获取以遥控器为原点的第一坐标系，其中所述第一坐标系包括第一X轴，第一Y轴；32)、建立以无人机为原点的第二坐标系，其中所述第二坐标系包括第二X轴，第二Y轴；33)、根据所述飞行指令携带的所述遥控终端的操作方向信息，确定旋转角度，所述旋转角度为锐角；34)、根据所述旋转角度，确定第二旋转方向，所述第一旋转方向与所述第二旋转方向的方向相反。可选地，如图1所示，图1为以遥控终端为原点建立的第一坐标系和以无人机为原点建立的第二坐标系的示意图。在第一坐标系中，第一X轴，即X1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机无头模式的飞行控制方法，其特征在于，包括：接收遥控终端发送的飞行指令；获取无人机的旋转基点方向；根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向；以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向；执行向所述目标飞行方向飞行。

【技术特征摘要】
1.一种无人机无头模式的飞行控制方法，其特征在于，包括：接收遥控终端发送的飞行指令；获取无人机的旋转基点方向；根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向；以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向；执行向所述目标飞行方向飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的旋转基点方向，包括：获取所述遥控终端地理位置；获取所述无人机地理位置；将所述遥控终端地理位置为起点，所述无人机地理位置为终点的指示方向作为所述旋转基点方向。3.根据权利要求1或2任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行指令携带有所述遥控终端的操作方向信息；所述根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向，包括：从遥控终端获取以遥控器为原点的第一坐标系，其中所述第一坐标系包括第一X轴，第一Y轴；建立以无人机为原点的第二坐标系，其中所述第二坐标系包括第二X轴，第二Y轴；根据所述飞行指令携带的所述遥控终端的操作方向信息，确定旋转角度，所述旋转角度为锐角；根据所述旋转角度，确定第二旋转方向，所述第一旋转方向与所述第二旋转方向的方向相反。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收遥控终端发送的飞行指令之前，所述方法还包括：判断所述遥控终端是否处于水平位置；若所述遥控终端不处于水平位置，则获取所述遥控终端的俯仰角度和横滚角度。5.根据权利要求1至3任一项所的述方法，其特征在于，在所述以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到所述目标飞行方向之前，所述方法还包括：确定所述无人机机头方向；判断所述无人机机头方向是否与所述旋转基点方向一致；若所述无人机机头方向与所述旋转基点方向不一致，将所述无人机机头旋转至所述旋转基点方向。6.一种无人机，其特征在于，包括：接收单元，用于接收遥控终端发送的飞行指令；第一获取单元，用于获取无人机的旋转基点方向；第一确定单元，用于根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘均，孙建勋，张跃博，
申请(专利权)人：深圳市元征科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44