具有联动式控制模式的医疗机器人系统技术方案

在联动式控制模式中，外科医生用输入设备直接控制关联从操纵器的移动，同时响应该直接控制的从操纵器的指令运动而间接控制一个或多个非关联从操纵器的移动，以实现次级目标。通过经由联动式控制模式自动进行次级任务，由于减少了外科医生转换到另一个直接模式以手动实现期望的次级目标的需要，提高了系统的可用性。因此，联动式控制模式允许外科医生更好地集中于进行医疗程序并且更少地关注于操控系统。

【技术实现步骤摘要】
本申请是申请日为2011年5月11日、名称为“具有联动式控制模式的医疗机器人系统”的中国专利申请201180024113.X的分案申请。相关申请的交叉引用本申请为于2007年6月13日提交的题目为“MinimallyInvasiveSurgicalSystem(微创手术系统)”的美国专利申请号11/762,200的部分继续申请，其在此通过引用并入。本申请也为于2009年6月23日提交的题目为“Medicalroboticsystemprovidinganauxiliaryviewincludingrangeofmotionlimitationsforarticulatableinstrumentsextendingoutofadistalendofanentryguide(提供包括从进入引导装置远端延伸出的可枢接器械的移动极限范围的辅助视像的医疗机器人系统)”的美国专利申请号12/489,566的部分继续申请和于2009年11月5日提交的题目为“Controllerassistedreconfigurationofanarticulatedinstrumentduringmovementintoandoutofanentryguide(在从进入引导装置移进移出期间控制器辅助重新配置枢接的器械)”的美国专利申请号12/613,328的部分继续申请，后者为于2009年8月15日提交的题目为“Smoothcontrolofanarticulatedinstrumentacrossareaswithdifferentworkspaceconditions(在具有不同工作空间条件的区域平稳控制枢接的器械)”的美国专利申请号12/541,913的部分继续，所有申请都通过引用并入。另外，本申请涉及以下美国专利申请，所有申请都通过引用并入：Mohr的题目为“Retractionoftissueforsingleportentry，roboticallyassistedmedicalprocedures(用于单端口进入的机器人辅助医疗程序的组织牵引)”的美国专利申请号11/762,217；Mohr等的题目为“Bracingofbundledmedicaldevicesforsingleportentry，roboticallyassistedmedicalprocedures(用于单端口进入的机器人辅助医疗程序的拉紧成束的医疗器械)”的美国专利申请号11/762,222；Schena的题目为“Extendablesuctionsurfaceforbracingmedicaldevicesduringroboticallyassistedmedicalprocedures(用于在机器人辅助医疗程序期间拉紧医疗器械的可扩张吸力面)”的美国专利申请号11/762,231；Diolaiti等的题目为“Controlsystemconfiguredtocompensatefornon-idealactuator-to-jointlinkagecharacteristicsinamedicalroboticsystem(配置来弥补医疗机器人系统中不理想的致动器与接头间连接特征的控制系统)”的美国专利申请号11/762,236；Cooper等的题目为“Surgicalinstrumentactuationsystem(手术器械致动系统)”的美国专利申请号11/762,185；Cooper等的题目为“Surgicalinstrumentactuator(手术器械致动器)”的美国专利申请号11/762,172；Larkin等的题目为“Minimallyinvasivesurgicalsystem(微创手术系统)”的美国专利申请号11/762,165；Larkin等的题目为“Minimallyinvasivesurgicalinstrumentadvancement(微创手术器械进入)”的美国专利申请号11/762,161；Cooper等的题目为“Surgicalinstrumentcontrolandactuation(手术器械控制和致动)”的美国专利申请号11/762,158；Cooper的题目为“Surgicalinstrumentwithparallelmotionmechanism(具有平行移动机构的手术器械)”的美国专利申请号11/762,154；Larkin的题目为“Minimallyinvasivesurgicalapparatuswithsideexitinstruments(具有侧面离开器械的微创手术设备)”的美国专利申请号11/762,149；Larkin的题目为“Minimallyinvasivesurgicalapparatuswithsideexitinstruments(具有侧面离开器械的微创手术设备)”的美国专利申请号11/762,170；Larkin的题目为“Minimallyinvasivesurgicalinstrumentsystem(微创手术器械系统)”的美国专利申请号11/762,143；Cooper等的题目为“Sidelookingminimallyinvasivesurgeryinstrumentassembly(侧面观看微创手术器械组件)”的美国专利申请号11/762,135；Cooper等的题目为“Sidelookingminimallyinvasivesurgeryinstrumentassembly(侧面观看微创手术器械组件)”的美国专利申请号11/762,132；Larkin等的题目为“Guidetubecontrolofminimallyinvasivesurgicalinstruments(微创手术器械的导向管控制)”的美国专利申请号11/762,127；Larkin等的题目为“Minimallyinvasivesurgeryguidetube(微创手术导向管)”的美国专利申请号11/762,123；Larkin等的题目为“Minimallyinvasivesurgeryguidetube(微创手术导向管)”的美国专利申请号11/762,120；Larkin的题目为“Minimallyinvasivesurgicalretractorsystem(微创手术牵引系统)”的美国专利申请号11/762,118；Schena等的题目为“Minimallyinvasivesurgicalillumination(微创手术照明)”的美国专利申本文档来自技高网...

【技术保护点】
机器人系统，其包括：多个设备，每个由多个从操纵器的相应一个操纵；主输入设备；和用于指令所述多个从操纵器以便响应于所述主输入设备的移动在共同的自由度方向上移动它们各自的设备的装置。

【技术特征摘要】
2010.05.14 US 12/780,0711.机器人系统，其包括：
多个设备，每个由多个从操纵器的相应一个操纵；
主输入设备；和
用于指令所述多个从操纵器以便响应于所述主输入设备的移动在共同的自由度方向
上移动它们各自的设备的装置。
2.权利要求1所述的机器人系统，其中所述共同的自由度方向是所述多个设备的远末
端各自在平行于其他远末端的相应线的线上移动的方向。
3.权利要求1所述的机器人系统，进一步包括：
导向管，通过其放置所述多个设备，以便所述多个设备可延伸超过所述导向管的远端，
并且相对于所述导向管限定所述常规自由度。
4.权利要求3所述的机器人系统，其中所述常规自由度相对于所述导向管的远端在前
后方向上移动。
5.权利要求3所述的机器人系统，进一步包括：
多个设备控制器，用于控制所述多个从操纵器的移动；和
导向管控制器，用于控制所述导向管以多个自由度移动，该多个自由度不包括平行于
所述导向管的纵轴的平移运动，其中配置所述导向管控制器，以接收来自所述主输入设备
的指令移动、针对指令移动控制所述导向管以所...

【专利技术属性】
技术研发人员：N·迪奥拉伊蒂，D·Q·拉金，C·J·莫尔，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国;US