【技术实现步骤摘要】
所公开的实施例涉及柔性系统中的器械存在、轴向偏移和旋转偏移感测以及相关使用方法。
技术介绍
1、微创医疗技术旨在减少医疗规程期间受损组织的数目，从而减少患者恢复时间、不适和有害副作用。这类微创技术可以通过患者解剖结构中的自然孔口或通过一个或多个外科手术切口来执行。通过这些自然孔口或切口，临床医生可以插入微创医疗器械(包括外科手术器械、诊断器械、治疗器械或活检器械)以到达目标组织位置。为了帮助到达目标组织位置，可以使医疗器械的位置和移动与患者解剖结构的术前或术中图像相关联。利用与图像相关联的图像引导器械，这些器械可以在解剖系统(诸如肺、结肠、肠、肾、心脏、循环系统或类似系统)中导航自然的通路或外科手术创建的通路。
技术实现思路
1、在一些实施例中，一种医疗系统包括细长柔性主体，该柔性主体包括延伸穿过细长柔性主体的通道，其中细长柔性主体包括沿着细长柔性主体的长度的至少一部分延伸的可铰接部分。该医疗系统还包括被配置成被接收在细长柔性主体的通道中的器械、被配置成在通道内生成磁场的磁场发生器、被配置...
【技术保护点】
1.一种医疗系统，包含：
2.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述控制器被配置成基于所述传感器数据来确定所述器械在所述细长柔性主体的所述通道内的存在。
3.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述控制器被配置成基于所述传感器数据来确定所述器械在所述细长柔性主体的所述通道内沿着所述器械的轴线的相对位置。
4.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述控制器被配置成基于所述传感器数据来确定所述器械在所述通道内的旋转方位。
5.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述磁场发生器被附接至所述细长柔性主体，并且其中所述磁场传感器被附接至
<...【技术特征摘要】
1.一种医疗系统，包含：
2.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述控制器被配置成基于所述传感器数据来确定所述器械在所述细长柔性主体的所述通道内的存在。
3.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述控制器被配置成基于所述传感器数据来确定所述器械在所述细长柔性主体的所述通道内沿着所述器械的轴线的相对位置。
4.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述控制器被配置成基于所述传感器数据来确定所述器械在所述通道内的旋转方位。
5.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述磁场发生器被附接至所述细长柔性主体，并且其中所述磁场传感器被附接至所述器械。
6.根据权利要求5所述的医疗系统，其中所述磁场传感器与所述器械的纵向轴线基本对准。
7.根据权利要求5所述的医疗系统，其中所述磁场发生器包括第一磁体和第二磁体，所述第一磁体和第二磁体围绕所述器械的纵向轴线被设置在所述细长柔性主体的相对侧上。
8.根据权利要求5所述的医疗系统，其中所述器械相对于所述细长柔性主体的旋转促使附接至所述器械的所述磁场传感器相对于附接至所述细长柔性主体的所述磁场发生器旋转。
9.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述磁场发生器被附接至所述器械，并且其中所述磁场传感器被附接至所述细长柔性主体。
10.根据权利要求9所述的医疗系统，其中所述磁场传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第二传感器被定位成围绕所述细长柔性主体的纵向轴线从所述第一传感器偏移90度。
11.根据权利要求9所述的医疗系统，其中所述器械相对于所述细长柔性主体的旋转促使附接至所述器械的所述磁场发生器相对于附接至所述细长柔性主体的所述磁场传感器旋转。
12.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述细长柔性主体包含多个定向平面，并且其中所述器械包含多个配合平面，所述配合平面被配置成接合所述多个定向平面，以将所述细长柔性主体和所述器械之间的所述相对旋转取向限制到有限数目的离散取向。
13.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述器械被配置成在有限数目的离散旋转取向上与所述细长柔性主体配合。
14.根据权利要求13所述的医疗系统，其中所述控制器进一步被配置成基于将所述磁场的经检测方向与所述有限数目的离散旋转取向中的一个相关来确定所述器械和所述细长柔性主体之间的所述相对旋转取向。
15.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述传感器数据包括沿着至少两个垂直轴线的磁场强度，并且其中所述控制器将沿着所述至少两个垂直轴线的不同磁场强度与不同旋转取向相关联。
16.根据权利要求1-15中任一项所述的医疗系统，其进一步包含被设置在所述磁场发生器和所述磁场传感器周围的铁磁屏蔽件，其中所述铁磁屏蔽件被配置成对所述磁场的至少一部分进行定形。
17.根据权利要求1-15中任一项所述的医疗系统，其中所述器械包含光敏检测器。
18.根据权利要求1-15中任一项所述的医疗系统，其中所述磁场传感器是霍尔效应传感器。
19.根据权利要求1-15中任一项所述的医疗系统，其中所述控制器被配置成提供由所述器械捕获的图像的显示，所述图像基于所述相对旋转取向在所述显示中被旋转。
20.一种操作医疗系统的方法，所述医疗系统包含细长柔性主体和器械，所述细长柔性主体包括延伸穿过所述细长柔性主体的通道，其中所述细长柔性主体包括沿着所述细长柔性主体的长度的至少一部分延伸的可铰接部分，所述器械被配置成被接收在所述细长柔性主体的所述通道中，所述方法包含：
21.根据权利要求20所述的方法，其进一步包含基于所述传感器数据来确定所述器械在所述细长柔性主体的所述通道内的存在。
22.根据权利要求20所述的方法，其进一步包含基于所述传感器数据来确定所述器械在所述细长柔性主体的所述通道内沿着所述器械的轴线的相对位置。
23.根据权利要求20所述的方法，其进一步包含将所述器械插入所述通道中，以对准所述磁场发生器和所述磁场传感器。
24.根据权利要求20所述的方法，其中所述磁场发生器被附接至所述细长柔性主体，并且其中所述磁场传感器被附接至所述器械。
25.根据权利要求24所述的方法，其中所述磁场传感器与所述细长柔性主体的纵向轴线基本对准。
26.根据权利要求24所述的方法，其中所述磁场传感器被径向限制在所述磁场的基本单向部分内。
27.根据权利要求24所述的方法，其中所述磁场发生器包括第一磁体和第二磁体，所述第一磁体和所述第二磁体围绕所述细长柔性主体的纵向轴线设置在所述细长柔性主体的相对侧上。
28.根据权利要求20所述的方法，其中所述磁场发生器被附接至所述器械，并且其中所述磁场传感器被附接至所述细长柔性主体。
29.根据权利要求28所述的方法，其中所...
【专利技术属性】
技术研发人员：A·波隆斯基，D·W·贝利，A·K·贝格利，J·D·博格斯基，D·D·布里奇哈德，L·S·高登，T·绍吉盖勒沙希，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：
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