车辆控制系统和车辆控制方法技术方案

本公开涉及车辆控制系统和车辆控制方法。本公开在进行自动驾驶的车辆所行驶的车行道存在车道变换区间时，促进适当的车道变换。对进行自动驾驶的车辆进行控制的车辆控制系统具备一个或多个处理器。第一车行道是车辆所行驶的车行道，第二车行道是在小于规定距离的车道变换区间中与第一车行道并行的车行道，在车道变换区间中，第一车行道与第二车行道之间的车道变换被允许。在车辆的自动驾驶的过程中，在车辆的前方存在车道变换区间并且满足了减速条件的情况下，一个或多个处理器使车辆在车道变换区间的近前减速。减速条件至少包括无法从车辆对第二车行道进行视觉辨认的不可视觉辨认区间存在于车道变换区间的近前这样的地形条件。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及对进行自动驾驶的车辆进行控制的技术。

技术介绍

1、专利文献1公开了涉及成为由自动驾驶系统进行的自动驾驶的对象的车辆的技术。根据该技术，在车辆的行驶预定的路线上与其他的车行道连接的地点被提取为自动驾驶困难的高难度地点。然后，在距高难度地点规定距离前的地点处，向驾驶员引导从自动驾驶向手动驾驶的切换。

2、除此之外，在专利文献2中公开了与车辆所行驶的车行道和其他的车行道汇合的地点处的通过自动驾驶进行的控制关联的技术。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：国际公开第2019/064350号

6、专利文献2：日本特开2015－153153号公报

7、将进行自动驾驶的车辆所行驶的车行道设为第一车行道。此外，将以小于规定距离的距离允许第一车行道与不同于第一车行道的第二车行道之间的车行道变更的区间设为车道变换区间。在车道变换区间中，在第二车行道行驶的其他车辆可能会向第一车行道进行车行道变更。因此，自动驾驶系统需要判断是以其他车辆能在车辆的前方进行车行道变更的方式进行减速，还是以本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆控制系统，对进行自动驾驶的车辆进行控制，其中，

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，

7.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，

8.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，

9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆控制系统，其中，

10.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆控制...

【技术特征摘要】

1.一种车辆控制系统，对进行自动驾驶的车辆进行控制，其中，

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹内喜之，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：