【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及这样的系统和方法：该系统和方法用于显示和测量三维图像中的点之间的表面穿越线。
技术介绍
1、微创医疗技术旨在减少诊断或外科程序期间受损组织的数量，从而减少患者的恢复时间、不适和有害副作用。此类微创技术可以通过一个或多个外科切口或通过患者解剖结构中的自然孔道进行。通过这些切口或自然孔道，临床医生可以插入包括内窥镜成像系统的微创医疗器械，来捕获患者解剖结构内的组织图像。内窥镜成像系统可为三维成像系统，其提供组织的三维视频图像。用于精确测量和显示三维表面穿越线或形状的系统和方法可有助于执行一些微创程序。
技术实现思路
1、本专利技术的实例是通过在说明书之后的权利要求来概述的。与一些实例一致，系统可包括处理器和计算机可读指令存储在其上的存储器。计算机可读指令在由处理器执行时使系统接收内窥镜校准数据，根据校准数据产生虚拟摄像头，产生内窥镜图像，接收内窥镜图像中的第一标记点和第二标记点，和确定是否已产生三维表面模型。如果已产生表面模型，则在虚拟摄像头中产生扰动。可在第一标记点和第二标记点之间产生表面模型上的曲线段，并且可产生包括曲线段和内窥镜图像的混合现实图像。
2、应理解，前述总体描述和以下详细描述在本质上都是示例性和解释性的，并且旨在提供对本公开的理解，而不限制本公开的范围。在这方面中，对于本领域技术人员来说，本公开的附加方面、特征和优点通过以下详细描述将是显而易见的。
【技术保护点】
1.一种系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述虚拟摄像头中的所述扰动产生不同于内窥镜视点的虚拟摄像头视点。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，如果未产生表面模型，则将所述第一标记点和所述第二标记点之间的路径呈现为所述混合现实图像中的直线。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述三维表面模型包括通过同时定位和建图(SLAM)产生的网格模型。
5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述SLAM模型是在所述内窥镜位于患者解剖结构内时在手术中产生的。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述虚拟摄像头和所述内窥镜具有相同校准参数。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述虚拟摄像头中的所述扰动能够是相对于所述内窥镜的虚拟摄像头倾斜角的变化。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述计算机可读指令还使所述系统确定所述曲线段的长度。
9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述计算机可读指令还使所述系统确定用于执行程序的修复材料的量。
10.根据权利要求1所述的系统，其中
11.一种存储指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由一个或多个处理器运行时使所述一个或多个处理器：
12.根据权利要求11所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述虚拟摄像头中的所述扰动产生不同于内窥镜视点的虚拟摄像头视点。
13.根据权利要求11所述的非暂时性机器可读介质，其中，如果未产生表面模型，则将所述第一标记点和第二标记点之间的路径呈现为所述混合现实图像中的直线。
14.根据权利要求11所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述三维表面模型包括通过同时定位和建图(SLAM)产生的网格模型。
15.根据权利要求14所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述SLAM模型是在所述内窥镜位于患者解剖结构内时在手术中产生的。
16.根据权利要求11所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述虚拟摄像头和所述内窥镜具有相同校准参数。
17.根据权利要求11所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述虚拟摄像头中的所述扰动能够是相对于所述内窥镜的虚拟摄像头倾斜角的变化。
18.根据权利要求11所述的非暂时性机器可读介质，在由一个或多个处理器运行时根据所述曲线段的长度确定表面距离。
19.根据权利要求18所述的非暂时性机器可读介质，在由一个或多个处理器运行时确定用于执行程序的修复材料的量。
20.根据权利要求11所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述第一点和所述第二点是用于确定多点线的长度或多边形形状的表面积的一组点的一部分。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述虚拟摄像头中的所述扰动产生不同于内窥镜视点的虚拟摄像头视点。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，如果未产生表面模型，则将所述第一标记点和所述第二标记点之间的路径呈现为所述混合现实图像中的直线。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述三维表面模型包括通过同时定位和建图(slam)产生的网格模型。
5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述slam模型是在所述内窥镜位于患者解剖结构内时在手术中产生的。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述虚拟摄像头和所述内窥镜具有相同校准参数。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述虚拟摄像头中的所述扰动能够是相对于所述内窥镜的虚拟摄像头倾斜角的变化。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述计算机可读指令还使所述系统确定所述曲线段的长度。
9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述计算机可读指令还使所述系统确定用于执行程序的修复材料的量。
10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一标记点和所述第二标记点是用于确定多点线的长度或多边形形状的表面积的一组点的一部分。
11.一种存储指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由一个或多个处理器运行时使所述一个或多个处理器：
【专利技术属性】
技术研发人员：P·施拉兹安，D·普若克斯，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：
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