自动驾驶装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种自动驾驶装置，在搜索到多个路径的情况下选择与自动驾驶相关的运算量低的路径。自动驾驶装置具备：位置取得部(2)，其取得自动驾驶其他车辆和手动驾驶其他车辆的位置信息；路径搜索部(11)，其搜索路径；运算部(12)，其在由路径搜索部(11)搜索到多个路径的情况下，基于自动驾驶其他车辆和手动驾驶其他车辆的位置信息，针对每个路径运算路径上的自动驾驶其他车辆的数量相对于路径上的所有其他车辆的合计数的比例；选择部(13)，其选择由运算部(12)运算出的自动驾驶其他车辆的比例最大的路径作为自身车辆要行驶的路径；以及控制部(14)，其进行自身车辆的自动驾驶以使其沿着所选择的路径行驶。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术的一个侧面涉及自动驾驶装置。
技术介绍
存在搜索到目的地为止的路径并沿着搜索出的路径进行自身车辆的自动驾驶。另外，例如在专利文献1中记载了搜索到目的地为止的路径的系统的一例。专利文献1所记载的系统，在搜索到多个到目的地为止的路径的情况下，基于路径的长度等对每个路径附上优先级来选择最佳路径。现有技术文献专利文献1：日本特开2014-506991号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题另外，进行自身车辆的自动驾驶的自动驾驶装置会预测其他车辆的行动，并基于预测结果来使自身车辆行驶。自动驾驶装置为了预测其他车辆的行动而需要进行大量的运算。在上述的搜索路径的以往的系统中，关于这样的运算量的降低未作考虑。于是，在本
中，希望有一种能够在搜索到多个路径的情况下选择与自动驾驶相关的运算量低的路径的自动驾驶装置。用于解决问题的手段本专利技术的一个侧面是一种自动驾驶装置，选择从第一地点到第二地点的路径，进行自身车辆的自动驾驶以使其沿着所选择的路径行驶，具备：第一位置取得部，其取得进行自动驾驶的自动驾驶其他车辆的位置信息；第二位置取得部，其取得自动驾驶其他车辆以外的其他车辆的位置信息；路径搜索部，其基于地图信息来搜索从第一地点到第二地点的路径；运算部，其在由路径搜索部搜索到多个路径的情况下，基于由第一位置取得部取得的自动驾驶其他车辆的位置信息和由第二位置取得部取得的其他车辆的位置信息，针对每个路径运算路径上的自动驾驶其他车辆的数量相对于路径上的所有其他车辆的合计数的比例；选择部，其选择由运算部运算出的自动驾驶其他车辆的比例最大的路径作为自身车辆要行驶的路径；以及控制部，其进行自身车辆的自动驾驶，以使其沿着由选择部选择出的路径行驶。根据本专利技术的一个侧面的自动驾驶装置，在搜索到多个路径的情况下，选择自动驾驶其他车辆的比例最大的路径。在此，自动驾驶装置在所选择的路径上行驶时进行预测自身车辆周围的其他车辆的行动的运算，基于预测结果来进行自身车辆的自动驾驶。自动驾驶其他车辆与自动驾驶其他车辆以外的其他车辆相比，能够减小车辆的行动的预测范围。因而，自动驾驶其他车辆的比例较大的路径能够减小与自动驾驶相关的运算量。因此，根据该自动驾驶装置，由于在搜索到多个路径的情况下选择自动驾驶其他车辆的比例最大的路径，所以能够选择与自动驾驶相关的运算量低的路径。选择部可以在自动驾驶其他车辆的比例最大的路径存在多个的情况下，选择自动驾驶其他车辆以外的其他车辆数量最少的路径作为自身车辆要行驶的路径。这样，即使在自动驾驶其他车辆的比例最大的路径存在多个的情况下，由于自动驾驶装置选择自动驾驶其他车辆以外的其他车辆数量最少的路径，所以也能够选择与自动驾驶相关的运算量低的路径。选择部可以在自动驾驶其他车辆的比例最大的路径存在多个的情况下，选择手动驾驶公共汽车的数量最多的路径或者手动驾驶出租车的数量最少的路径作为自身车辆要行驶的路径。这样，即使在自动驾驶其他车辆的比例最大的路径存在多个的情况下，由于自动驾驶装置选择手动驾驶公共汽车的数量最多的路径或者手动驾驶出租车的数量最少的路径作为自身车辆要行驶的路径，所以也能够选择与自动驾驶相关的运算量低的路径。本专利技术另一侧面是一种自动驾驶装置，选择从第一地点到第二地点的路径，进行自身车辆的自动驾驶以使其沿着所选择的路径行驶，具备：第一位置取得部，其取得进行自动驾驶的自动驾驶其他车辆的位置信息；路径搜索部，其基于地图信息搜索从第一地点到第二地点的路径；车速取得部，其取得由第一位置取得部取得了位置信息的自动驾驶其他车辆的车速；车间距离推定部，其基于由车速取得部取得的车速，针对每个路径推定自动驾驶其他车辆所行驶的路径上的车间距离；运算部，其根据基于地图信息取得的从第一地点到第二地点的每个路径的距离和由车间距离推定部推定出的每个路径的车间距离，针对每个路径运算路径上的所有其他车辆的合计数，并且基于运算出的合计数和自动驾驶其他车辆的位置信息运算每个路径的自动驾驶其他车辆的比例；选择部，其选择由运算部运算出的自动驾驶其他车辆的比例最大的路径作为自身车辆要行驶的路径；以及控制部，其进行自身车辆的自动驾驶以使其由选择部选择出的路径行驶。根据本专利技术的另一侧面，在搜索到多个路径的情况下，选择自动驾驶其他车辆的比例最大的路径。在此，自动驾驶装置在所选择的路径上行驶时进行预测自身车辆周围的其他车辆的行动的运算，基于预测结果来进行自身车辆的自动驾驶。自动驾驶其他车辆与自动驾驶其他车辆以外的其他车辆相比，能够减小车辆的行动的预测范围。因而，自动驾驶其他车辆的比例较大的路径能够减小与自动驾驶相关的运算量。因此，根据该自动驾驶装置，由于在搜索到多个路径的情况下选择自动驾驶其他车辆的比例最大的路径，所以能够选择与自动驾驶相关的运算量低的路径。另外，自动驾驶装置不使用自动驾驶其他车辆以外的车辆的位置信息就能够运算路径上的所有其他车辆的合计数。自动驾驶装置可以还具备取得自动驾驶车辆以外的其他车辆的位置信息的第二位置取得部，选择部可以在自动驾驶其他车辆的比例最大的路径存在多个的情况下，选择自动驾驶其他车辆以外的其他车辆的数量最少的路径作为自身车辆要行驶的路径。这样，即使在自动驾驶其他车辆的比例最大的路径存在多个的情况下，由于自动驾驶装置选择自动驾驶其他车辆以外的其他车辆的数量最少的路径作为自身车辆要行驶的路径，所以也能够选择与自动驾驶相关的运算量低的路径。自动驾驶装置可以还具备取得自动驾驶车辆以外的其他车辆的位置信息的第二位置取得部，选择部可以在自动驾驶其他车辆的比例最大的路径存在多个的情况下，选择手动驾驶公共汽车的数量最多的路径或者手动驾驶出租车的数量最少的路径作为自身车辆要行驶的路径。这样，即使在自动驾驶其他车辆的比例最大的路径存在多个的情况下，由于自动驾驶装置选择手动驾驶公共汽车的数量最多的路径或者手动驾驶出租车的数量最少的路径作为自身车辆要行驶的路径，所以也能够选择与自动驾驶相关的运算量低的路径。本专利技术另一侧面是一种自动驾驶装置，选择从第一地点到第二地点的路径，控制自身车辆的行驶以使其沿着所选择的路径行驶的方式，具备：第一位置取得部，其取得进行自动驾驶的自动驾驶其他车辆的位置信息；路径搜索部，其基于地图信息搜索从第一地点到第二地点的路径；运算部，其在由路径搜索部搜索到多个路径的情况下，基于自动驾驶其他车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动驾驶装置，选择从第一地点到第二地点的路径，进行自身车辆的自动驾驶以使其沿着所选择的所述路径行驶，其特征在于，具备：第一位置取得部，其取得进行自动驾驶的自动驾驶其他车辆的位置信息；第二位置取得部，其取得所述自动驾驶其他车辆以外的其他车辆的位置信息；路径搜索部，其基于地图信息来搜索从所述第一地点到所述第二地点的路径；运算部，其在由所述路径搜索部搜索到多个所述路径的情况下，基于由所述第一位置取得部取得的所述自动驾驶其他车辆的位置信息和由所述第二位置取得部取得的所述其他车辆的位置信息，针对每个所述路径运算所述路径上的所述自动驾驶其他车辆的数量相对于所述路径上的所有其他车辆的合计数的比例；选择部，其选择由所述运算部运算出的所述自动驾驶其他车辆的比例最大的所述路径作为所述自身车辆要行驶的路径；以及控制部，其进行所述自身车辆的自动驾驶，以使其沿着由所述选择部选择出的所述路径行驶。

【技术特征摘要】
2015.01.19 JP 2015-0077611.一种自动驾驶装置，选择从第一地点到第二地点的路径，进行自身
车辆的自动驾驶以使其沿着所选择的所述路径行驶，其特征在于，具备：
第一位置取得部，其取得进行自动驾驶的自动驾驶其他车辆的位置信
息；
第二位置取得部，其取得所述自动驾驶其他车辆以外的其他车辆的位
置信息；
路径搜索部，其基于地图信息来搜索从所述第一地点到所述第二地点
的路径；
运算部，其在由所述路径搜索部搜索到多个所述路径的情况下，基于
由所述第一位置取得部取得的所述自动驾驶其他车辆的位置信息和由所述
第二位置取得部取得的所述其他车辆的位置信息，针对每个所述路径运算
所述路径上的所述自动驾驶其他车辆的数量相对于所述路径上的所有其他
车辆的合计数的比例；
选择部，其选择由所述运算部运算出的所述自动驾驶其他车辆的比例
最大的所述路径作为所述自身车辆要行驶的路径；以及
控制部，其进行所述自身车辆的自动驾驶，以使其沿着由所述选择部
选择出的所述路径行驶。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，
所述选择部，在所述自动驾驶其他车辆的比例最大的所述路径存在多
个的情况下，选择所述自动驾驶其他车辆以外的其他车辆的数量最少的所
述路径作为所述自身车辆要行驶的路径。
3.一种自动驾驶装置，选择从第一地点到第二地点的路径，进行自身
车辆的自动驾驶以使其沿着所选择的所述路径行驶，其特征在于，具备：
第一位置取得部，其取得进行自动驾驶的自动驾驶其他车辆的位置信
息；
路径搜索部，其基于地图信息来搜索从所述第一地点到所述第二地点

\t的路径；
车速取得部，其取得由所述第一位置取得部取得了所述位置信息的所
述自动驾驶其他车辆的车速；
车间距离推定部，其基于由所述车速取得部取得的所述车速，针对每
个所述路径推定所述自动驾驶其他车辆所行驶的所述路径上的车间距离；
运算部，其根据基于所述地图信息取得的从所述第一地点到所述第二
地点的每个所述路径的距离和由所述车间距离推定部推定出的每个所述路
径的所述车间距离，针对每个所述路径运算所述路径上的所有其他车辆的
合计数，并且基于运算出的所述合计数和所述自动驾驶其他车辆的位置信
息运算每个所述路径的所述自动驾驶其他车辆的比例；
选择部，其选择由所述运算部运算出的所述自动驾驶其他车辆的比例
最大的所述路径作为所述自身车辆要行驶的路径；以及
控制部，其进行所述自身车辆的自动驾驶，以使其沿着由所述选择部
选择出的所述路径行驶。
4.一种自动驾驶装置，选择从第一地点到第二地点的路径，自动控制
自身车辆的行驶以使其沿着所选择的所述路径行驶，其特征在于，具备：
第一位置取得部，其取得进行自动驾驶的自动驾驶其他车辆的位置信
息；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：浦野博充，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP