自动驾驶车辆的派遣系统技术方案

本发明专利技术提供一种自动驾驶车辆的派遣系统，其包括多台自动驾驶车辆。各台自动驾驶车辆包括通信单元以及控制单元。通信单元取得本车的车辆位置信息，并且与其它自动驾驶车辆进行信息传输。控制单元取得本车的车辆使用信息。所述多台自动驾驶车辆其中之一被选作为调度控制中心来控制全部自动驾驶车辆的派遣。当调度控制中心接收到运输请求信息时，调度控制中心依据运输请求信息、车辆位置信息及车辆使用信息进行最佳化调度分配并且产生调度信号。调度信号藉通信单元传输给其他自动驾驶车辆，藉以指派其中一台自动驾驶车辆为指定派遣车辆进行运输。本发明专利技术可通过独立建置或动态建置的调度控制中心来分派各自动驾驶车辆的运用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术是有关于车辆派遣系统，且特别是有关于一种自动驾驶车辆的派遣系统。
技术介绍
随着近年来对于车辆智能化/无人化的研究不断投入，无人驾驶/自动驾驶的智能车辆的研发与技术也得到了迅速的发展。自动驾驶车辆真正的行驶在道路上已非遥不可及。在现行的技术底下，许多相关技术，例如传感技术、目标识别技术、定位技术都已发展至可基本上地满足自动驾驶车辆的需求。在现行发展的自动驾驶车辆的派遣系统中，如何统合调度各地的自动驾驶车辆，并且分配各台自动驾驶车辆的运用，藉以设定各台自动驾驶车辆的预定行驶路径，即在开发派遣系统时所面临的主要问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种自动驾驶车辆的派遣系统，其可通过独立建置或动态建置的调度控制中心来分派各自动驾驶车辆的运用。本专利技术的自动驾驶车辆的派遣系统包括多台自动驾驶车辆以及调度控制中心。所述多台自动驾驶车辆根据至少一个运输请求信息进行自动派遣，其中各台自动驾驶车辆包括通信单元以及控制单元。通信单元用以取得本车的车辆位置信息，并且用以与其它自动驾驶车辆进行信息传输。控制单元耦接通信单元，用以取得本车的车辆使用信息，并且控制本车的行驶。所述多台自动驾驶车辆其中之一被选作为调度控制中心来控制全部自动驾驶车辆的派遣。当调度控制中心接收到所述运输请求信息时，调度控制中心依据运输请求信息、所述多台自动驾驶车辆的车辆位置信息及车辆使用信息进行最佳化调度分配，并且依据最佳化调度分配产生调度信号。调度信号藉调度控制中心的通信单元传输给其他自动驾驶车辆，藉以指派所述多台自动驾驶车辆其中之一为指定派遣车辆进行运输。基于上述，本专利技术提出一种自动驾驶车辆的派遣系统，其由多台自动驾驶车辆与调度控制中心组成，其中各台自动驾驶车辆本身都可作为一调度控制中心来与其他自动驾驶车辆作信息交换，或者调度控制中心可独立建置，从而实现调度分配与行驶路径规划的沟通。藉此，本案的自动驾驶车辆的派遣系统可实现多台自动驾驶车辆的调度分配与最佳化路径规划，从而降低整体车辆派遣系统的建置成本。此外，由于本案的每一台自动驾驶车辆都具备路径规划的能力，因此本案还可实现依据乘客/物流的运输条件来规划行驶路径，并且进行共乘配对的功能。为让本专利技术的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。附图说明图1为本专利技术一实施例的自动驾驶车辆的派遣系统的示意图；图2A为图1的一实施例的自动驾驶车辆的派遣系统的系统架构示意图；图2B为图1的另一实施例的自动驾驶车辆的派遣系统的系统架构示意图；图3为本专利技术一实施例的自动驾驶车辆的派遣系统的应用情境示意图；图4为本专利技术一实施例的自动驾驶车辆的路径规划方法的步骤流程图；图5为图4的路径规划方法的应用情境示意图；图6为本专利技术另一实施例的自动驾驶车辆的路径规划方法的步骤流程图；图7为图6的路径规划方法的应用情境示意图；图8为本专利技术一实施例的自动驾驶车辆的派遣方法的步骤流程图；图9为本专利技术一实施例的自动驾驶车辆的共乘路径规划的示意图。附图标记说明：10、10_1、10_2、10_3：运输客体；100、200：自动驾驶车辆的派遣系统；110_1～110_n、210_1～210_n：自动驾驶车辆；110：指定派遣车辆/自动驾驶车辆；112、212：通信单元；114、214：控制单元；120：调度控制中心；a、b、c：路线；DS：调度信号；DL：终点位置；TRM：运输请求信息；S310～S330、S510～S540、S710～S750：步骤；SL、SL1、SL2、SL3：起点位置。具体实施方式为了使本揭露的内容可以被更容易明了，以下特举实施例作为本揭露确实能够据以实施的范例。另外，凡可能之处，在附图及实施方式中使用相同标号的元件/构件/步骤，代表相同或类似部件。图1为本专利技术一实施例的自动驾驶车辆的派遣系统的示意图。请参照图1，本实施例的派遣系统100包括多台自动驾驶车辆110_1～110_n(n为大于1的正整数，可由系统规划者决定)以及调度控制中心120。具体而言，本实施例的各台自动驾驶车辆110_1～110_n包括通信单元112以及控制单元114。通信单元112可用以取得本车的车辆位置信息，并且用以与其它自动驾驶车辆110_2～110_n进行信息传输。在本实施例中，通信单元112可例如为无线网络模块，其可通过无线网络(例如3G、4G、GPRS等)来与其它自动驾驶车辆110_2～110_n进行信息传输，并且读取本车的GPS位置信息与地理信息作为车辆位置信息。控制单元114可用以取得本车的车辆使用信息，并且控制本车的行驶。在本实施例中，控制单元114可例如包括行车控制模块、身份识别模块、付费模块、雷达模块以及摄影模块。换言之，车辆使用信息可例如包括指示本车是否处于运输状态的信息以及指示目前搭乘的运输客体10的信息等。本实施例的调度控制中心120可根据运输客体所发出的运输请求信息用以控制自动驾驶车辆110_1～110_n的派遣，藉以在无人驾驶的情况下分配合适的自动驾驶车辆110_1～110_n来载送运输客体至目的地。在此所述的运输客体可例如为乘客或者货物，本专利技术不以此为限。底下以图2A与图2B更具体地说明本案的派遣系统的不同实施范例。其中，图2A为图1的一实施例的自动驾驶车辆的派遣系统的系统架构示意图。图2B为图1的另一实施例的自动驾驶车辆的派遣系统的系统架构示意图。请先参照图2A，在本实施例中，自动驾驶车辆210_1～210_n其中之一会被选作为调度控制中心220来控制全部自动驾驶车辆210_1～210_n的派遣(在此以选择自动驾驶车辆210_1为例，但本专利技术不仅限于此)。当作为调度控制中心220的自动驾驶车辆210_1接收到运输客体10所发出的运输请求信息TRM时，作为调度控制中心220的自动驾驶车辆210_1会依据接收到的运输请求信息TRM以及各台自动驾驶车辆210_1～210_n的车辆位置信息及车辆使用信息来进行最佳化调度分配，并且依据最佳化调度分配的结果产生调度信号DS。其中，调度信号DS会通过通信单元212发送给各台自动驾驶车辆210_1～210_n，藉以指派一台最合适的自动驾驶车辆110_1～110_n作为指定派遣车辆来进行运输。在此所述的最佳化调度分配是考量运输客体10的运输需求、各台自动驾驶车辆210_1～210_n前往进行载送所需的时间及成本以及各台自动驾驶车辆210_1～210_n是否已在载送过程中，来综合判断并得出最适合前往进行运输服务的自动驾驶车辆210_1～210_n。在本实施例中，运输请求信息TRM可例如包括运输客体10的地点信息(例如起点位置与终点位置)、时间信息(例如运输出发时间)以及其他由使用者所设定的运输条件(例如路径规划方式、行驶路段类型限制等)。本实施例的调度控制中心220的选择可以是预设决定或是动态决定的。举例来说，在一范例实施例中，系统规划者可预设选择自动驾驶车辆110_1作为调度控制中心。在此实施态样下，派遣系统100即会固定以自动驾驶车辆110_1的控制单元114处理全部自动驾驶车辆110_1～110_n的派遣规划与调度，并且以自动驾驶车辆110_1的通信单元112发出对应的调度信号DS来调整其他的自动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动驾驶车辆的派遣系统，其特征在于，包括：多台自动驾驶车辆，用以根据至少一运输请求信息进行自动派遣，其中各所述自动驾驶车辆包括：通信单元，用以取得本车的车辆位置信息，并且用以与其它自动驾驶车辆进行信息传输；以及控制单元，耦接所述通信单元，用以取得本车的车辆使用信息，并且控制本车的行驶；以及调度控制中心，用以控制该些自动驾驶车辆的派遣，其中当所述调度控制中心接收到所述运输请求信息时，所述调度控制中心依据所述运输请求信息、该些自动驾驶车辆的所述车辆位置信息及所述车辆使用信息进行最佳化调度分配，并且依据所述最佳化调度分配产生调度信号传输给该些自动驾驶车辆，藉以指派该些自动驾驶车辆其中之一为指定派遣车辆进行运输。

【技术特征摘要】
2015.08.31 TW 1041285961.一种自动驾驶车辆的派遣系统，其特征在于，包括：多台自动驾驶车辆，用以根据至少一运输请求信息进行自动派遣，其中各所述自动驾驶车辆包括：通信单元，用以取得本车的车辆位置信息，并且用以与其它自动驾驶车辆进行信息传输；以及控制单元，耦接所述通信单元，用以取得本车的车辆使用信息，并且控制本车的行驶；以及调度控制中心，用以控制该些自动驾驶车辆的派遣，其中当所述调度控制中心接收到所述运输请求信息时，所述调度控制中心依据所述运输请求信息、该些自动驾驶车辆的所述车辆位置信息及所述车辆使用信息进行最佳化调度分配，并且依据所述最佳化调度分配产生调度信号传输给该些自动驾驶车辆，藉以指派该些自动驾驶车辆其中之一为指定派遣车辆进行运输。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的派遣系统，其特征在于，所述调度控制中心系动态地选自该些自动驾驶车辆其中之一以设置。3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的派遣系统，其特征在于，所述调度控制中心是独立站台式设置。4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的派遣系统，其特征在于，各所述运输请求信息由运输客体所发出，各所述运输请求信息包括所述运输客体的地点信息以及时间信息。5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆的派遣系统，其特征在于，所述指定派遣车辆的控制单元依据路径设定条件选择以最短路径规划以及最快路径规划其中之一计算行驶路径，并且控制所述指定派遣车辆依照所述行驶路径行驶。6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的派遣系统，其特征在于，所述地点信息包括起点位置与终点位置，当所述指定派遣车辆选择以所述最短路径规划计算所述行驶路径时，所述指定派遣车辆的控制单元读取地理信息，并且依据所述地理信息选择所述起点位置与所述终点位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄士嘉，焦名楷，周圣凯，
申请(专利权)人：台北科技大学，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71