本发明专利技术涉及一种用于确定车辆(1)相对于车辆路径的道路(10)的位置的方法，其包括以下步骤：连续地估算(S1)所述车辆的至少一个侧面部分与所述车辆路径的接近所述侧面部分的地形特征(30，32；130，132；230，232)之间的距离；以及在如此确定的距离的基础上来确定(S2)车辆的横向位置。本发明专利技术还涉及一种用于确定车辆相对于车辆路径的道路的位置的系统。本发明专利技术还涉及一种计算机程序和一种计算机程序产品。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于确定车辆位置的方法和系统
本专利技术涉及根据权利要求1的前序所述的用于确定车辆位置的方法。本专利技术还涉及根据权利要求9的前序所述的用于确定车辆位置的系统。本专利技术还涉及机动车。本专利技术还涉及计算机程序和计算机程序产品。
技术介绍
一些车辆配备有摄像机和/或其他传感器，它们被布置为检测处于车辆路径的道路上的、处于车辆的前面或者车辆的后面的车道标线，以判断所述车辆在所述道路上处于哪条车道内并且在所述车道的什么位置。因而，如果车辆无意中驶出了车道，能够采用这一信号发出警告，和/或采用其控制处于该车道内的车辆。 这些传感器在暂时性地或者在较长的时段内探测路标时可能由于路标的磨损、路标不存在或者冬季路状等而遇到各种问题。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于实现一种用于确定车辆沿着车辆路径的道路的位置的方法，该方法是有效的，并且能够实现可靠的确定。 本专利技术的另一目的在于实现一种用于确定车辆沿着车辆路径的道路的位置的系统，该系统是有效的，并且能够实现可靠的确定。 将在下面的描述当中阐述的这些和其他目的是通过具有上文描述的类型并且还表现出了在所附的独立权利要求1、9、17、18和19的特征限定部分当中详细说明了的特征的方法、系统、机动车、计算机程序和计算机程序产品实现的。在所附的从属权利要求2-8和10-16中定义了所述方法和系统的优选实施例。 根据本专利技术，这些目的是采用根据权利要求1的特征的用于确定车辆相对于车辆路径的道路的位置的方法而实现的。由此实现了一种有效的用于确定车辆相对于车辆路径的道路的位置的手段，其能够单独使用，或者用作对其他的相对于车辆路径的道路的车辆位置的确定的补充，例如，所述的其他确定是检测沿车辆路径的道路的路标。因此，能够更加可靠地确定车辆相对于车辆路径的道路的位置。 根据一个实施例，所述方法包括权利要求2中的特征。能够通过利用这样的地形特征有效地估算车辆侧面和路边之间的距离。 根据一个实施例，所述方法包括权利要求3中的特征。这样的装置能够实现对所述距离的有效估算。 根据一个实施例，所述方法包括权利要求4中的特征。由此获得了有关车辆是否位于所述道路上的车道内，如果是又位于哪条车道内以及车辆在该车道内的位置的信息。 根据一个实施例，所述方法包括权利要求5中的特征。通过利用已知的车辆位置估算所述距离，并且采取这一到地形特征的距离对于给定的时间段恒定的方案，能够利用这一信息学习相对于道路的车辆位置，例如，以作为通过检测路标而已知的车辆位置的信息的冗余，从而在沿道路的某一部分的路标不可探测的情况下能够采用估算出的所述距离跟踪车辆的位置。 根据一个实施例，所述方法包括权利要求6中的特征。这是一种有效的确定车辆位置的方式。 根据一个实施例，所述方法包括权利要求7中的特征。在驾驶员知道车辆处于车道上的正确位置/正确车道内时，能够由驾驶员做出所述确认。 根据一个实施例，所述方法包括权利要求8中的特征。通过GPS和可以包括路宽的地图数据进行所述确定，由此能够连续地更新这一信息，从而能够将道路特征的任何变化考虑在内，由此能够实现在所述距离的基础上可靠地确定车辆位置。 根据本专利技术，这些目的还通过根据权利要求9中的特征的用于确定车辆相对于车辆路径的位置的系统实现。由此获得了一种有效的用于确定车辆相对于车辆路径的道路的位置的手段，其可以单独使用或者用作对其他的相对于车辆路径的道路的车辆位置的确定的补充，例如，所述的其他确定是检测沿车辆路径的道路的路标。因此，能够更加可靠地确定车辆相对于车辆路径的道路的位置。 根据一个实施例，所述系统包括权利要求10中的特征。能够通过利用这样的地形特征实现对车辆侧面和路边之间的有效距离估算。 根据一个实施例，所述系统包括权利要求11中的特征。这样的装置能够实现对所述距离的有效估算。 根据一个实施例，所述系统包括权利要求12中的特征。由此获得了有关车辆是否位于所述道路上的车道内，如果是又位于哪条车道内以及其在该车道内的位置的信息。 根据一个实施例，所述系统包括权利要求13中的特征。通过利用已知的车辆位置估算所述距离，并采取这一到地形特征的距离对于给定的时间段恒定的方案，能够利用这一信息学习车辆相对于道路的位置，例如，以作为通过检测路标而已知的车辆位置的信息的冗余，从而在沿道路的某一部分的路标不可探测的情况下能够采用估算出的所述距离跟踪车辆的位置。 根据一个实施例，所述系统包括权利要求14中的特征。这是一种有效的确定车辆位置的方式。 根据一个实施例，所述系统包括权利要求15中的特征。在驾驶员知道车辆处于车道上的正确位置/正确车道内时，能够由驾驶员做出所述确认。 根据一个实施例，所述系统包括权利要求16中的特征。通过GPS和可以包括路宽的地图数据实施所述确定，由此能够连续地更新这一信息，从而能够将道路特征的任何变化考虑在内，由此能够实现在所述距离的基础上可靠地确定车辆位置。 【附图说明】 在结合附图阅读的情况下参考下述详细说明，本专利技术将得到更好的理解，其中，相同的附图标记在很多图中一致地表示相同的元件，并且其中: 图1示意性地示出了根据本专利技术的实施例的机动车； 图2示意性地示出了根据本专利技术的实施例的用于确定车辆位置的系统的方框图； 图3示意性地示出了在道路上行进的机动车的顶视图； 图4a_b示意性地示出了在道路上行进的机动车的后视图； 图5示意性地示出了根据本专利技术的实施例的方法的方框图；以及 图6示意性地示出了根据本专利技术的实施例的计算机。 【具体实施方式】 文中的“链路”一词是指通信链路，其可以是诸如光电通信线路的实体线路或者可以是诸如无线连接的非实体线路，例如，无线电链路或微波链路。 “车辆路径的地形特征”这一表述当中的“地形特征” 一词文中是指任何接近车辆的侧面部分以用于估算距离的适当参考点，包括与道路存在联系的具有道路屏障和/或侧面标线和/或道路终端和/或所存在的斜坡部分和/或隔栅部分的形式的对象。 “车辆的侧面部分” 一词这里是指车辆的右侧和/或左侧，和/或在车辆的纵向内沿车辆的一侧的长向侧面部分。 图1示意性地示出了根据本专利技术的实施例的机动车。例示的车辆I由重型车辆构成，其具有带驾驶室2的卡车的形式。或者，所述车辆可以由任何适当的车辆构成，例如，公共汽车或汽车。所述车辆含有根据本专利技术的用于确定车辆位置的系统I。 2示意性地示出了根据本专利技术的实施例的用于确定车辆位置的系统I的方框图。 系统I包括用于所述确定的电子控制单元100。 系统I包括用于连续地估算车辆的至少一个侧面部分与车辆路径的接近所述侧面部分的地形特征之间的距离的距离估算模块110。所述距离估算模块包括侧面传感器装置。根据一个实施例，所述侧面传感器装置由摄像机装置、雷达装置和/或激光测量装置构成。可以采用任何适当的用于连续地估算所述侧面部分和所述地形特征之间的距离的距离估算模块。 根据一种变型，所述系统I还包括用于确定相对于所述道路的横向车辆位置的车辆位置确定模块120。 根据一种变型，所述车辆位置确定模块包括用于检测所述道路上的路标的路标检测模块122。根据一种变型，所述路标检测模块122包括摄像机装置。 根据本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于确定车辆(1)相对于车辆路径的道路(10)的位置的方法，其特征在于下述步骤：‑连续地估算(S1)所述车辆的至少一个侧面部分与所述车辆路径的接近所述侧面部分的地形特征(30，32；130，132；230，232)之间的距离；以及‑在所估算出的距离的基础上来确定(S2)所述车辆的横向位置。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.03.07 SE 1250212-61.一种用于确定车辆(I)相对于车辆路径的道路(10)的位置的方法，其特征在于下述步骤: -连续地估算(Si)所述车辆的至少一个侧面部分与所述车辆路径的接近所述侧面部分的地形特征(30，32 ; 130，132 ；230,232)之间的距离；以及 -在所估算出的距离的基础上来确定(S2)所述车辆的横向位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述地形特征(30，32)包括与道路相关的对象，例如道路屏障(130，132)，和/或侧标线、道路终端，和/或植被(232)，和/或存在的斜坡部分(23)，和/或隔栅部分。3.根据权利要求1所述的方法，其中，通过所述车辆(I)上的侧面传感器装置(20，22；110)来执行连续地估算所述距离的步骤，所述侧面传感器装置例如为摄像机装置、雷达装置和/或激光测量装置。4.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其中，所述车辆(I)的横向位置的所述确定包括确定所述车辆相对于所述道路(10)的横向位置的步骤。5.根据权利要求4所述的方法，包括在所已知的相对于所述道路(10)的车辆位置的基础上来估算到从所述道路到所述地形特征(30，32;130，132;230，232)的距离的步骤。6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，确定所述车辆相对于所述道路(10)的横向位置的所述步骤包括检测所述道路(10)上的路标(12，14)。7.根据权利要求4-6中的任一项所述的方法，其中，确定所述车辆(I)相对于所述道路(10)的横向位置的所述步骤包括确认所述车辆相对于所述道路(10)的期望横向位置。8.根据权利要求4-7中的任一项所述的方法，其中，确定所述车辆(I)相对于所述道路(10)的横向位置的所述步骤包括利用所述道路(10)的预定特征以及所述车辆(I)沿着所述车辆路径的位置。9.一种用于确定车辆(I)相对于车辆路径的道路的位置的系统，其特征在于:用于连续地估算所述车辆(I)的至少一个侧面部分与所述车辆路径的接近所述侧面部分的地形特征(30，32 ; 130，132 ；230,232)之间的距离的模块(20，22 ; 10...
【专利技术属性】
技术研发人员：J·阿金，J·安德松，P·德格曼，
申请(专利权)人：斯堪尼亚商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE
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