本发明实施例公开了一种舵机的转动角度的检测方法及装置，该方法包括：根据第二转动角度计算电机轴在转动过程中的转动角度估算值；根据转动角度估算值结合第二角度传感器的检测误差，确定电机轴的转动角度的实际范围；基于第一转动角度与转动角度估算值的...

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种连杆机构及机器人，所述连杆机构包括第一连杆支架；第二连杆支架，与所述第一连杆支架相对设置；第一连杆，其两端分别与所述第一连杆支架和第二连杆支架滑动连接；以及第二连杆，与所述第一连杆相对设置，所述第二...

一种双足机器人步态控制方法以及双足机器人，包括以下步骤：获取六维力信息，并根据该六维力信息判断双足机器人的支撑状态；根据该六维力信息，计算双足机器人每个足部的ZMP位置；根据支撑状态以及本体姿态误差设定每个足部的ZMP期望值；根据该ZM...

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种小臂结构及机器人，所述小臂结构包括：小臂骨架组件；多个舵机，固定安装于所述小臂骨架组件内；以及手肘转接件，设于所述小臂骨架组件的一端，且套接于其中一个所述舵机的输出轴上，所述手肘转接件上开设有用于供...

本发明属于机器人技术领域，旨在提供一种机器人及其肩部结构，包括第一舵机、第一安装座和第二安装座，其中，第一安装座设置于第一舵机靠近躯干的一侧上且包括第一安装板和第二安装板；第一安装板的自由端转动连接于第一舵机的尾部上，内侧壁壁面与第一舵...

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人手臂，机器人手臂包括：外壳；控制电路板和电机；第一爪勾和第二爪勾，所述第一爪勾的第一端设置有第一扇形齿，所述第二爪勾的第一端设置有与所述第一扇形齿啮合的第二扇形齿；齿轮传动机构，设置于所述外壳...

本发明提供了一种手指舵机及灵巧手，该手指舵机包括驱动器，用于提供动力源；转接机构，与所述驱动器的输出轴连接，且所述转接机构的输出轴与所述驱动器的输出轴相互平行；丝杠，与所述转接机构的输出轴固定连接；螺母，与所述丝杠螺纹连接。本发明提供的...

本发明提供了一种牵引线调节机构及手指，该牵引线调节机构包括第一转轴；固定结构，与所述转轴间隔设置；第一牵引绳套，套设于所述第一转轴上，第一牵引绳套开设有使其内径可调的第一缺口；第一紧固件，穿设于第一缺口的两侧壁且用于将第一牵引绳套紧固于...

本发明提供了一种手指自适应驱动机构及灵巧手，该手指自适应驱动件包括驱动件；固定部；转动指节，其数量至少为两个，固定部、转动指节依次通过转动副转动连接；扭簧，设于转动副上；弹性件，其一端与驱动件连接；第一牵引绳，一端与弹性件固定连接，另一...

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种手掌结构及机器人，手掌结构包括手掌主体；以及手臂关节接口组件，与所述手掌主体的端部连接，所述手臂关节接口组件用于与手臂结构连接；所述手臂关节接口组件通过若干个导向件与手臂结构连接，装配时，所述手臂关...

本发明属于机器人手指技术领域，涉及机器人及其手指。手掌骨架固定有固定指节，第一活动指节枢接于固定指节，第二活动指节枢接于第一活动指节。第一活动指节与固定指节之间、第二活动指节与第一活动指节之间分别形成转动副，通过第二柔性牵引件耦合两个转...

本发明提供了一种手指驱动机构及灵巧手，该手指驱动机构包括靠近掌心的第一指节、与第一指节转动连接的第二指节、用于驱动第二指节转动的第一牵引绳、以及驱动件，第一指节和第二指节的转动轴上套设有第一扭簧，第一扭簧的两端分别卡设于第一指节和第二指...

本发明提供了一种灵巧手，包括手掌外壳；拇指模块，与所述手掌外壳固定连接，拇指模块包括拇指驱动机构、以及用于驱动拇指驱动机构弯曲的第一驱动机构；四指模块，与手掌外壳固定连接，所述四指模块包括四个四指驱动机构、用于分别驱动其中两个四指驱动机...

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人，包括机器人本体、RGBD传感器和多个第一超声波传感器；所述RGBD传感器和所述多个第一超声波传感器位于所述机器人本体的腰部正前方；所述多个第一超声波传感器中至少两个第一超声波传感器位于所述R...

一种巡检机器人底舱涉水检测泄放装置及方法，包括第一液面检测模块、主控模块、上位机、驱动模块以及电机；第一液面检测模块检测第一舱内位置的涉水状态并生成第一电压信号；主控模块根据第一电压信号生成第一预警信号，并根据排水信号生成第一电平控制信...

本申请实施例公开了一种数据发送周期的确定方法、装置、存储介质及机器人。该方法包括：获取至少两个数据发送测试周期；在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据；根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数；根据所述每个测试周期下的评价参数，从...

本申请实施例公开了一种舵机ID重复的检测方法、装置、存储介质及机器人。该方法包括：向所有舵机发送包括舵机ID的查询指令；所述查询指令用于指示与所述舵机ID相符的舵机按照预设规则回复反馈信息；若接收到至少两个舵机响应所述查询指令回复的反馈...

本发明适用于舵机技术领域，提供一种舵机角度校准方法、系统、机器人及存储介质，本发明实施例通过在获取到舵机角度校准指令时，控制舵机沿预设运行方向运行，并在检测到舵机运行至终点并发生堵转时，获取舵机的当前角度，然后将舵机的预设终点角度更新为...

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人数据采集方法、装置及终端设备，包括：获取机器人产生的事件，所述事件包括第一事件及第二事件；若所述事件为第一事件，则立即将所述第一事件对应的第一目标数据上传至云服务器；若所述事件为第二事件，则在...

本发明适用于数据处理技术领域，提供了一种机器人路线规划方法、装置、机器人及安全管理，包括：基于机器人的当前位置以及接收到的用户位置，计算机器人从当前位置行驶至用户位置的多条第一行驶路线及路线长度；获取每条第一行驶路线中包含的障碍物信息，...