一种数据发送周期的确定方法、装置、存储介质及机器人制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种数据发送周期的确定方法、装置、存储介质及机器人。该方法包括：获取至少两个数据发送测试周期；在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据；根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数；根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期。通过执行本实施例所提供的技术方案，可以实现确定符合机器人实行动作控制的数据发送周期，从而提高机器人的动作性能的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种数据发送周期的确定方法、装置、存储介质及机器人
本申请实施例涉及机器人
，尤其涉及一种数据发送周期的确定方法、装置、存储介质及机器人。
技术介绍
随着社会经济的快速发展，科技水平的逐渐提高，机器人已经越来越接近人们的生活，无论是生产车间，还在在新功能展厅中，甚至还可以在舞台中，看到机器人的身影。对于机器人的动作控制，是以固定周期向动作部件发送控制数据，再由动作部件执行该控制数据来实现的。对于机器人的动作控制，肯定是固定周期越短，机器人的动作越连续，越不容易卡顿现象。然而，在控制数据发送和在总线中传输的过程中，会因为控制数据发送频率过高，总线负载过大的原因，出现丢包或者抖动的现象。因此，如何确定控制数据的发送周期，已经成为控制机器人动作的重要环节。
技术实现思路
本申请实施例提供一种数据发送周期的确定方法、装置、存储介质及机器人，可以实现确定符合机器人实行动作控制的数据发送周期，从而提高机器人的动作性能的效果。第一方面，本申请实施例提供了一种数据发送周期的确定方法，该方法包括：获取至少两个数据发送测试周期；在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据；根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数；根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期。进一步的，所述评价参数包括：丢包率和/或抖动率；相应的，根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数，包括：根据所抓取的数据之间的时间差，确定每个测试周期下的丢包率和/或抖动率。进一步的，根据所抓取的数据之间的时间差，确定每个测试周期下的丢包率和/或抖动率，包括：获取所抓取的数据之间的时间差；将所述抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的第一倍数的数据个数，与数据总个数的比值确定为丢包率；和/或，将所述抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的第二倍数且小于第一倍数的数据个数，与数据总个数的比值确定为抖动率；其中，第二倍数小于第一倍数。进一步的，根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期，包括：根据所有测试周期下的丢包率和/或抖动率的最小值，确定实际使用中的数据发送周期。进一步的，在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据，包括：在每个测试周期下，利用数据抓取工具将抓取数据保存为特定格式的数据文件。第二方面，本申请实施例提供了一种数据发送周期的确定装置，该装置包括：测试周期获取模块，用于获取至少两个数据发送测试周期；数据抓取模块，用于在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据；评价参数确定模块，用于根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数；发送周期确定模块，用于根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期。进一步的，所述评价参数包括：丢包率和/或抖动率；相应的，所述评价参数确定模块包括：评价参数确定单元，用于根据所抓取的数据之间的时间差，确定每个测试周期下的丢包率和/或抖动率。进一步的，所述评价参数确定单元包括：时间差获取子单元，用于获取所抓取的数据之间的时间差；丢包率确定子单元，用于将所述抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的第一倍数的数据个数，与数据总个数的比值确定为丢包率；和/或，抖动率确定子单元，用于将所述抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的第二倍数且小于第一倍数的数据个数，与数据总个数的比值确定为抖动率；其中，第二倍数小于第一倍数。进一步的，所述发送周期确定模块包括：发送周期确定单元，用于根据所有测试周期下的丢包率和/或抖动率的最小值，确定实际使用中的数据发送周期。进一步的，所述数据抓取模块包括：数据抓取和存储单元，用于在每个测试周期下，利用数据抓取工具将抓取数据保存为特定格式的数据文件。第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的数据发送周期的确定方法。第四方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的数据发送周期的确定方法。本申请实施例所提供的技术方案，获取至少两个数据发送测试周期；在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据；根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数；根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期。通过采用本申请所提供的技术方案，可以实现确定符合机器人实行动作控制的数据发送周期，从而提高机器人的动作性能的效果。附图说明图1是本申请实施例一提供的数据发送周期的确定方法的流程图；图2是本申请实施例二提供的数据发送周期的确定方法的流程图；图3是本申请实施例三提供的数据发送周期的确定装置的结构示意图；图4是本申请实施例五提供的一种机器人的结构示意图；图5是本申请优选实施例提供的一种测试周期数据展示示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。实施例一图1是本申请实施例一提供的数据发送周期的确定方法的流程图，本实施例可适用于机器人的控制数据发送的情况，该方法可以由本申请实施例所提供的数据发送周期的确定装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于机器人中。如图1所示，所述数据发送周期的确定方法包括：S110、获取至少两个数据发送测试周期。其中，数据发送可以是由机器人主板向各个部件的舵机发送，例如，机器人主板向舵机ID(IDentity，身份标识)为3的舵机发送数据，则舵机ID为3的舵机接收到数据之后，根据数据中的内容，进行相应的动作。其中数据内容可以是包括控制该部件转动的角度等，例如向机器人的手臂发送数据，每20ms发送一次，每次转动的角度为0.5度，则机器人的该手臂就会以每20ms转动0.5度的方式进行转动。其中发送测试周期可以是20ms，也可以是其他数值，具体的可以根据机器人的大小、控制部件的重量以及活动范围来确定。例如现在需要对跳舞机器人的数据发送周期进行确定，由于跳舞机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数据发送周期的确定方法，其特征在于，包括：/n获取至少两个数据发送测试周期；/n在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据；/n根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数；/n根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期。/n

【技术特征摘要】
1.一种数据发送周期的确定方法，其特征在于，包括：
获取至少两个数据发送测试周期；
在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据；
根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数；
根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述评价参数包括：丢包率和/或抖动率；
相应的，根据所抓取的数据确定每个测试周期下的评价参数，包括：
根据所抓取的数据之间的时间差，确定每个测试周期下的丢包率和/或抖动率。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所抓取的数据之间的时间差，确定每个测试周期下的丢包率和/或抖动率，包括：
获取所抓取的数据之间的时间差；
将所述抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的第一倍数的数据个数，与数据总个数的比值确定为丢包率；和/或，
将所述抓取的数据之间的时间差大于或者等于测试周期的第二倍数且小于第一倍数的数据个数，与数据总个数的比值确定为抖动率；其中，第二倍数小于第一倍数。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述每个测试周期下的评价参数，从所述测试周期中确定实际使用中的数据发送周期，包括：
根据所有测试周期下的丢包率和/或抖动率的最小值，确定实际使用中的数据发送周期。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在每个测试周期下利用数据抓取工具抓取数据，包括：
在每个测试周期下，利用数据抓取工具将抓取数据保存为特定格式的数据文件。


6.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，方巍，许长军，胡旭，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44