一种舵机角度校准方法、系统、机器人及存储介质技术方案

本发明专利技术适用于舵机技术领域，提供一种舵机角度校准方法、系统、机器人及存储介质，本发明专利技术实施例通过在获取到舵机角度校准指令时，控制舵机沿预设运行方向运行，并在检测到舵机运行至终点并发生堵转时，获取舵机的当前角度，然后将舵机的预设终点角度更新为舵机的当前角度，以将舵机的当前角度作为新的终点角度，从而完成对舵机的终点角度的校准，整个校准过程无需人工干预，可实现对舵机角度的自动校准，校准效率高，操作简单，适于广泛推广使用。

【技术实现步骤摘要】
一种舵机角度校准方法、系统、机器人及存储介质
本专利技术属于舵机
，尤其涉及一种舵机角度校准方法、系统、机器人及存储介质。
技术介绍
随着舵机技术的不断发展，各种类型的舵机层出不穷，使得通过舵机驱动的各种机器人的广泛普及成为可能。舵机通常设置机器人的各个活动关节，通过使舵机的输出轴与机器人的各关机上的固定位置固定连接，使得舵机在运转时，可以带动机器人的关节运动。将舵机安装至机器人的活动关节时，需要对舵机的旋转角度进行校准，安装完成之后通常还需进行二次校准，以保证舵机的不同旋转角度能够与机器人的关节的不同运动位置一一对应，实现舵机对机器人关节的运动位置的精准控制。然而，现有的舵机角度校准方法通常需要人工干预，且需要进行二次校准，校准过程复杂、效率低下。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种舵机角度校准方法、系统、机器人及存储介质，以解决现有现有的舵机角度校准方法通常需要人工干预，且需要进行二次校准，校准过程复杂、效率低下的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种舵机角度校准方法，包括：...

【技术保护点】
1.一种舵机角度校准方法，其特征在于，包括：/n获取舵机角度校准指令；/n根据所述舵机角度校准指令，控制所述舵机沿预设运行方向运行；/n检测所述舵机是否运行至终点并发生堵转；/n当所述舵机运行至终点并发生堵转时，获取所述舵机的当前角度；/n根据所述舵机的当前角度更新所述舵机的预设终点角度，以将所述舵机的当前角度作为新的终点角度，完成所述舵机的终点角度的校准。/n

【技术特征摘要】
1.一种舵机角度校准方法，其特征在于，包括：
获取舵机角度校准指令；
根据所述舵机角度校准指令，控制所述舵机沿预设运行方向运行；
检测所述舵机是否运行至终点并发生堵转；
当所述舵机运行至终点并发生堵转时，获取所述舵机的当前角度；
根据所述舵机的当前角度更新所述舵机的预设终点角度，以将所述舵机的当前角度作为新的终点角度，完成所述舵机的终点角度的校准。


2.如权利要求1所述的舵机角度校准方法，其特征在于，所述舵机角度校准指令携带有表征所述预设运行方向和所述预设终点角度的信息。


3.如权利要求1所述的舵机角度校准方法，其特征在于，根据所述舵机角度校准指令，控制所述舵机沿预设运行方向运行，包括：
根据所述舵机角度校准指令，控制所述舵机以预设恒定转矩沿预设运行方向运行。


4.如权利要求3所述的舵机角度校准方法，其特征在于，所述预设恒定转矩为所述舵机的最大输出转矩的四分之一。


5.如权利要求1所述的舵机角度校准方法，其特征在于，检测所述舵机是否运行至终点并发生堵转，包括：
通过安装于所述舵机的输出轴的位置传感器，检测所述舵机沿预设运行方向运行时的位置；
当所述位置传感器检测到所述舵机沿所述预设方向运行时的位置不发生变化时，判定所述舵机运行至终点并发生堵转。


6.如权利要求1所述的舵机角度校准方法，其特征在于，获取舵机角度校准指令之前，包括：
预先设置所述舵机...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，孙汉宇，张礼富，范文华，王忠良，曾勇平，庞建新，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44