手指驱动机构及灵巧手制造技术

本发明专利技术提供了一种手指驱动机构及灵巧手，该手指驱动机构包括靠近掌心的第一指节、与第一指节转动连接的第二指节、用于驱动第二指节转动的第一牵引绳、以及驱动件，第一指节和第二指节的转动轴上套设有第一扭簧，第一扭簧的两端分别卡设于第一指节和第二指节中，第一扭簧的回复力方向与第二指节的弯曲方向相反，且第一牵引绳的一端与驱动件连接，第一牵引绳的另一端伸入第一指节中并绕设于第二指节端部。本发明专利技术提供的手指驱动机构及灵巧手，通过第一牵引绳可直接驱动第二指节转动，结构简单，而且第一牵引绳为柔性绳，用户可以从外部转动第二指节，以免用户在不小心碰撞到手指时，手指误伤用户。

【技术实现步骤摘要】
手指驱动机构及灵巧手
本专利技术属于机器人
，更具体地说，是涉及一种手指驱动机构及灵巧手。
技术介绍
随着科技的不断发展，人们对机器人的研究越来越深入，越来越多的重复性工作由机器人完成。为了能够让机器人完成更精细的动作，机器人的手部设计越来越精细，以适用于服务行业、餐饮行业等。灵巧手与人类的手类似，具有较多的自由度，实现丰富的动作。目前的灵巧手的手指具有多个指节，每个指节均可以转动，所以指节和指节之间的传动结构复杂，而且指节与指节之间的传动为硬传动，即手指的指节在与外界物体发生接触或者碰撞时，不会在外力的作用下转动，容易碰伤身边的用户。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种手指驱动机构，以解决现有技术中存在的指节传动结构复杂、不能受外力驱动的技术问题。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种手指驱动机构，包括靠近掌心的第一指节、与所述第一指节转动连接的第二指节、用于驱动所述第二指节转动的第一牵引绳、以及驱动件，所述第一指节和所述第二指节的转动轴上套设有第一扭簧，所述第一扭簧的两端分别卡设于第一指节和第二指节中，所述第一扭簧的回复力方向与所述第二指节的弯曲方向相反，所述第一牵引绳为柔性绳，且所述第一牵引绳的一端与驱动件连接，所述第一牵引绳的另一端伸入所述第一指节中并绕设于所述第二指节端部。进一步地，所述手指驱动机构还包括位于手指末端的第三指节，所述第三指节与所述第二指节转动连接，且所述第二指节和所述第三指节的转动轴上套设有第二扭簧，所述第二扭簧的两端分别卡设于第二指节和第三指节中，所述第二扭簧的回复力方向与所述第三指节的弯曲方向相反，所述第二指节中设有用于驱动所述第三指节转动的第二牵引绳，所述第二牵引绳的一端绕设于所述第一指节的端部，所述第二牵引绳的另一端绕设于所述第三指节的端部。进一步地，所述第一指节靠近所述第二指节一端设有第一转轴、以及分别连接于所述第一转轴两端的第一止挡部，所述第二指节开设有供所述第一转轴穿过的第一轴孔，所述第一止挡部开设有用于卡接所述第一扭簧其中一端的第一止挡槽，所述第二指节开设有用于卡接所述第一扭簧另一端的第二止挡槽；所述第二牵引绳的一端绕设于所述第一转轴的外周。进一步地，所述第二指节的内部具有第一轴套，所述第一轴孔开设于所述第一轴套，且所述第一牵引绳的一端绕设于所述第一轴套的外周。进一步地，所述第一扭簧的数量为两个，每个所述第一止挡部上均开设有所述第一止挡槽。进一步地，所述第二指节靠近所述第三指节一端设有第二转轴、以及分别连接于所述第二转轴两端的第二止挡部，所述第三指节开设有供所述第二转轴穿过的第二轴孔，所述第二止挡部开设有用于卡接所述第二扭簧其中一端的第三止挡槽，所述第三指节开设有用于卡接所述第二扭簧另一端的第四止挡槽。进一步地，所述第三指节的内部具有第二轴套，所述第二轴孔开设于所述第二轴套，且所述第二牵引绳的一端绕设于所述第二轴套的外周。进一步地，所述第一指节包括左壳体、及固定连接于所述左壳体的右壳体，所述左壳体的端部设有第一轴段，所述右壳体的端部具有第二轴段，所述第一轴段和所述第二轴段相互插接形成所述第一转轴。进一步地，所述第二指节靠近所述第一指节端部的两侧均具有与所述第一止挡部相适配的凹陷部。本专利技术的另一目的在于提供一种灵巧手，包括上述的手指驱动机构。本专利技术提供的手指驱动机构及灵巧手的有益效果在于：与现有技术相比，本专利技术手指驱动机构至少包括靠近掌心的第一指节、以及与第一指节转动连接的第二指节，第一牵引绳的一端伸入第一指节中并绕设于第二指节的端部，第一指节和第二指节的转动轴上套设有第一扭簧，使得第一牵引绳的端部在受到驱动件的驱动时，带动第二指节绕第一指节转动，使第二指节弯曲，通过第一牵引绳可直接驱动第二指节转动，结构简单。并且，第一牵引绳具有柔性，用户可以从外部转动第二指节，以免用户在不小心碰撞到手指时，手指误伤用户。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的手指驱动机构的立体结构图；图2为本专利技术实施例提供的手指驱动机构的部分结构图；图3为本专利技术实施例提供的手指驱动机构的爆炸结构图；图4为本专利技术实施例提供的第一指节的立体结构图；图5为本专利技术实施例提供的第一指节的爆炸结构图；图6为本专利技术实施例提供的第二指节的立体结构图；图7为本专利技术实施例提供的第二指节的爆炸结构图；图8为本专利技术实施例提供的第三指节的立体结构图；图9为本专利技术实施例提供的第三指节的爆炸结构图。其中，图中各附图标记：21-第一指节；211-左壳体；2111-第一轴段；21110-插孔；212-右壳体；2121-第二轴段；213-第一转轴；2130-径向限位部；214-第一止挡部；2140-第一止挡槽；22-第二指节；220-第二止挡槽；221-第二左壳；2211-第三轴段；222-第二右壳；2221-第四轴段；223-第二转轴；224-第二止挡部；2240-第三止挡槽；225-第一轴套；2250-第一轴孔；23-第三指节；230-第四止挡槽；231-第三左壳；232-第三右壳；233-指尖盖；234-第二轴套；2340-第二轴孔；24-第一牵引绳；25-第二牵引绳；26-第一扭簧；27-第二扭簧；28-牵引绳轴套。具体实施方式为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。请一并参阅图1至图3，现对本专利技术提供的手指驱动机构进行说明。该手指驱动机构，包括第一指节21、第二指节22、驱动件、第一扭簧26和第一牵引绳24本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.手指驱动机构，其特征在于，包括靠近掌心的第一指节、与所述第一指节转动连接的第二指节、用于驱动所述第二指节转动的第一牵引绳、以及驱动件，所述第一指节和所述第二指节的转动轴上套设有第一扭簧，所述第一扭簧的两端分别卡设于第一指节和第二指节中，所述第一扭簧的回复力方向与所述第二指节的弯曲方向相反，且所述第一牵引绳的一端与驱动件连接，所述第一牵引绳的另一端伸入所述第一指节中并绕设于所述第二指节端部。/n

【技术特征摘要】
1.手指驱动机构，其特征在于，包括靠近掌心的第一指节、与所述第一指节转动连接的第二指节、用于驱动所述第二指节转动的第一牵引绳、以及驱动件，所述第一指节和所述第二指节的转动轴上套设有第一扭簧，所述第一扭簧的两端分别卡设于第一指节和第二指节中，所述第一扭簧的回复力方向与所述第二指节的弯曲方向相反，且所述第一牵引绳的一端与驱动件连接，所述第一牵引绳的另一端伸入所述第一指节中并绕设于所述第二指节端部。


2.如权利要求1所述的手指驱动机构，其特征在于：所述手指驱动机构还包括位于手指末端的第三指节，所述第三指节与所述第二指节转动连接，且所述第二指节和所述第三指节的转动轴上套设有第二扭簧，所述第二扭簧的两端分别卡设于第二指节和第三指节中，所述第二扭簧的回复力方向与所述第三指节的弯曲方向相反，所述第二指节中设有用于驱动所述第三指节转动的第二牵引绳，所述第二牵引绳的一端绕设于所述第一指节的端部，所述第二牵引绳的另一端绕设于所述第三指节的端部。


3.如权利要求2所述的手指驱动机构，其特征在于：所述第一指节靠近所述第二指节一端设有第一转轴、以及分别连接于所述第一转轴两端的第一止挡部，所述第二指节开设有供所述第一转轴穿过的第一轴孔，所述第一止挡部开设有用于卡接所述第一扭簧其中一端的第一止挡槽，所述第二指节开设有用于卡接所述第一扭簧另一端的第二止挡槽；所述第二牵引绳的一端绕设于所述第一转轴的外周。


4.如权利要求3所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，刘思聪，徐期东，丁宏钰，谢铮，庞建新，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44