转动角度的检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种舵机的转动角度的检测方法及装置，该方法包括：根据第二转动角度计算电机轴在转动过程中的转动角度估算值；根据转动角度估算值结合第二角度传感器的检测误差，确定电机轴的转动角度的实际范围；基于第一转动角度与转动角度估算值的相对关系，确定电机轴的转动角度可选值；基于转动角度可选值中落入电机轴的转动角度的实际范围的值，确定电机轴的实际转动角度，并根据电机轴的实际转动角度确定输出轴的实际转动角度。通过上述方法，可以提升对于旋转机构输出轴的转动角度的测量精度，大大减小了由于角度传感器精度误差而导致的对系统整体误差的影响，使旋转机构的输出控制更精确。

【技术实现步骤摘要】
转动角度的检测方法及装置
本专利技术涉及测控
，尤其涉及一种转动角度的检测方法及装置。
技术介绍
舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器，适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统。对于舵机而言，主要的工作之一就是能够准确地控制输出轴的转角。对于舵机的输出轴转角的控制，其精确与否取决于对输出轴实时转角的检测精度，也即是说在准确计算出输出轴的实时转角的前提下，才能通过控制系统完成对于输出轴角度的精确控制。传统的对于舵机输出轴的角度检测方法，通常是通过安装在舵机的输出轴上的角度传感器直接检测输出轴的旋转角度，这种方案中，角度传感器自身的误差会直接引入到对于输出转角的控制上，导致难以带来精确的控制效果。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种转动角度的检测方法及装置，可以提升对于旋转机构输出轴的转动角度的测量精度，使旋转机构的输出控制更精确。一种转动角度的检测方法，应用于旋转机构，所述旋转机构包括电机轴、传动部件和输出轴，所述电机轴的输出扭矩经过所述传动部件作用于所述输出轴，并带动所述输出轴转动，在所述旋转机构的电机轴处设置第一角度传感器，用于检测所述电机轴的第一转动角度，在所述旋转机构的输出轴上设置第二角度传感器，用于检测所述输出轴的第二转动角度；所方法包括：根据所述第二转动角度计算所述电机轴在转动过程中的转动角度估算值；根据所述转动角度估算值结合所述第二角度传感器的检测误差，确定所述电机轴的转动角度的实际范围；基于所述第一转动角度与所述转动角度估算值的相对关系，确定所述电机轴的转动角度可选值；基于所述转动角度可选值中落入所述电机轴的转动角度的实际范围的值，确定所述电机轴的实际转动角度，并根据所述电机轴的实际转动角度确定所述输出轴的实际转动角度。可选的，在其中一个实施例中，在所述根据所述第二转动角度计算所述电机轴在转动过程中的转动角度估算值之前，还包括：根据所述传动部件的传动比计算所述电机轴与输出轴的转动角度对应关系；基于所述第二转动角度结合所述电机轴与输出轴的转动角度对应关系，确定所述电机轴的转动圈数估算值；基于所述第二转动角度结合所述电机轴与输出轴的转动角度对应关系，确定所述电机轴的实时转动角度估算值。可选的，在其中一个实施例中，所述根据所述第二转动角度计算所述电机轴在转动过程中的转动角度估算值，包括：将所述转动圈数估计值与360°的乘积、所述实时转动角度估算值与传动比的乘积求和后，确定所述转动角度估算值。可选的，在其中一个实施例中，所述根据所述转动角度估算值结合所述第二角度传感器的检测误差，确定所述电机轴的转动角度的实际范围，包括：获取所述第二角度传感器的测量误差值；根据所述转动角度估算值、测量误差值的求和值与求差值，确定所述电机轴的转动角度的实际范围。可选的，在其中一个实施例中，所述转动角度估算值包括转动圈数估算值与实时转动角度估算值；所述基于所述第一转动角度与所述转动角度估算值的相对关系，确定所述电机轴的转动角度可选值，包括：确定所述转动圈数估算值与所述电机轴的实际转动圈数的对应关系；根据所述第一转动角度与所述实际转动圈数进行角度值转换，得到所述转动角度可选值。可选的，在其中一个实施例中，所述转动角度可选值包括第一转动角度、第二转动角度和第三转动角度；所述基于所述转动角度可选值中落入所述电机轴的转动角度的实际范围的值，确定所述电机轴的实际转动角度，包括：计算所述第一转动角度、第二转动角度和第三转动角度的大小，将落入所述转动角度的实际范围的任一转动角度可选值确定为所述电机轴的实际转动角度。可选的，在其中一个实施例中，根据所述电机轴的实际转动角度确定所述输出轴的实际转动角度，包括：获取所述传动部件对于所述电机轴的输出扭矩的传动比，将所述电机轴的实际转动角度除以所述传动比，得到所述输出轴的实际转动角度。一种转动角度的检测装置，包括：转动角度估算模块，用于根据第二转动角度计算电机轴在转动过程中的转动角度估算值；实际范围确定模块，用于根据所述转动角度估算值结合第二角度传感器的检测误差，确定所述电机轴的转动角度的实际范围；角度计算模块，用于基于第一转动角度与所述转动角度估算值的相对关系，确定所述电机轴的转动角度可选值；角度筛选模块，用于基于所述转动角度可选值中落入所述电机轴的转动角度的实际范围的值，确定所述电机轴的实际转动角度，并根据所述电机轴的实际转动角度确定输出轴的实际转动角度。一种终端，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述的方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。实施本专利技术实施例，将具有如下有益效果：上述转动角度的检测方法及装置，通过在旋转机构的电机轴处设置第一角度传感器，用于检测电机轴的第一转动角度，在旋转机构的输出轴上设置第二角度传感器，用于检测输出轴的第二转动角度；根据第二转动角度计算电机轴在转动过程中的转动角度估算值；根据转动角度估算值结合第二角度传感器的检测误差，确定电机轴的转动角度的实际范围；基于第一转动角度与转动角度估算值的相对关系，确定电机轴的转动角度可选值；基于转动角度可选值中落入电机轴的转动角度的实际范围的值，确定电机轴的实际转动角度，并根据电机轴的实际转动角度确定输出轴的实际转动角度。通过上述方法，可以提升对于旋转机构输出轴的转动角度的测量精度，大大减小了由于角度传感器精度误差而导致的对系统整体误差的影响，使旋转机构的输出控制更精确。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：图1为一个实施例中转动角度的检测方法的应用环境示意图；图2为一个实施例中转动角度的检测方法的流程图；图3为另一个实施例中转动角度的检测方法的流程图；图4为一个实施例中电机轴与输出轴的转动角度对应关系示意图；图5为另一个实施例中转动角度的检测方法的流程图；图6为另一个实施例中转动角度的检测方法的流程图；图7为一个实施例中转动角度的检测装置的结构框图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转动角度的检测方法，应用于旋转机构，所述旋转机构包括电机轴、传动部件和输出轴，所述电机轴的输出扭矩经过所述传动部件作用于所述输出轴，并带动所述输出轴转动，其特征在于，在所述旋转机构的电机轴处设置第一角度传感器，用于检测所述电机轴的第一转动角度，在所述旋转机构的输出轴上设置第二角度传感器，用于检测所述输出轴的第二转动角度；所方法包括：/n根据所述第二转动角度计算所述电机轴在转动过程中的转动角度估算值；/n根据所述转动角度估算值结合所述第二角度传感器的检测误差，确定所述电机轴的转动角度的实际范围；/n基于所述第一转动角度与所述转动角度估算值的相对关系，确定所述电机轴的转动角度可选值；/n基于所述转动角度可选值中落入所述电机轴的转动角度的实际范围的值，确定所述电机轴的实际转动角度，并根据所述电机轴的实际转动角度确定所述输出轴的实际转动角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种转动角度的检测方法，应用于旋转机构，所述旋转机构包括电机轴、传动部件和输出轴，所述电机轴的输出扭矩经过所述传动部件作用于所述输出轴，并带动所述输出轴转动，其特征在于，在所述旋转机构的电机轴处设置第一角度传感器，用于检测所述电机轴的第一转动角度，在所述旋转机构的输出轴上设置第二角度传感器，用于检测所述输出轴的第二转动角度；所方法包括：
根据所述第二转动角度计算所述电机轴在转动过程中的转动角度估算值；
根据所述转动角度估算值结合所述第二角度传感器的检测误差，确定所述电机轴的转动角度的实际范围；
基于所述第一转动角度与所述转动角度估算值的相对关系，确定所述电机轴的转动角度可选值；
基于所述转动角度可选值中落入所述电机轴的转动角度的实际范围的值，确定所述电机轴的实际转动角度，并根据所述电机轴的实际转动角度确定所述输出轴的实际转动角度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第二转动角度计算所述电机轴在转动过程中的转动角度估算值之前，还包括：
根据所述传动部件的传动比计算所述电机轴与输出轴的转动角度对应关系；
基于所述第二转动角度结合所述电机轴与输出轴的转动角度对应关系，确定所述电机轴的转动圈数估算值；
基于所述第二转动角度结合所述电机轴与输出轴的转动角度对应关系，确定所述电机轴的实时转动角度估算值。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二转动角度计算所述电机轴在转动过程中的转动角度估算值，包括：
根据所述转动圈数估计值与360°的乘积，加上所述实时转动角度估算值与传动比的乘积，确定所述转动角度估算值。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转动角度估算值结合所述第二角度传感器的检测误差，确定所述电机轴的转动角度的实际范围，包括：
获取所述第二角度传感器的测量误差值；
根据所述转动角度估算值、测量误差值的求和值与求差值，确定所述电机轴的转动角度的实际范围。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述转动角度估算值包括转...

【专利技术属性】
技术研发人员：白熹，范文华，王马林，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44