一种连杆机构及机器人制造技术

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种连杆机构及机器人，所述连杆机构包括第一连杆支架；第二连杆支架，与所述第一连杆支架相对设置；第一连杆，其两端分别与所述第一连杆支架和第二连杆支架滑动连接；以及第二连杆，与所述第一连杆相对设置，所述第二连杆的两端分别与所述第一连杆支架和第二连杆支架滑动连接；所述第一连杆支架、第一连杆、第二连杆支架和第二连杆围合构成四边形，所述第一连杆支架和第二连杆支架与水平面之间具有初始角度。本发明专利技术通过设置第一连杆支架和第二连杆支架与水平面之间具有初始角度，使得连杆机构不需要转动很大的角度即可实现向前摆动至预设的位置，可有效降低连杆的推拉力。

【技术实现步骤摘要】
一种连杆机构及机器人
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种连杆机构及机器人。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。目前，在人形仿生机器人中，机器人的腿部结构通过连杆机构来实现小腿的前后摆动，一般向前摆动的角度大于向后摆动的角度，并且连杆机构的初始角度一般设置为零度，此时连杆机构需要转动很大的角度才能实现向前摆动至预设的位置，而当连杆机构转动很大角度时会导致连杆机构的推拉力很大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种连杆机构，旨在解决目前的连杆机构因需要转动较大角度而导致其推力大很大的技术问题。本专利技术是这样实现的，一种连杆机构，包括：第一连杆支架；第二连杆支架，与所述第一连杆支架相对设置；第一连杆，其两端分别与所述第一连杆支架和第二连杆支架滑动连接；以及第二连杆，与所述第一连杆相对设置，所述第二连杆的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种连杆机构，其特征在于，包括：/n第一连杆支架；/n第二连杆支架，与所述第一连杆支架相对设置；/n第一连杆，其两端分别与所述第一连杆支架和第二连杆支架滑动连接；以及/n第二连杆，与所述第一连杆相对设置，所述第二连杆的两端分别与所述第一连杆支架和第二连杆支架滑动连接；/n所述第一连杆支架、第一连杆、第二连杆支架和第二连杆围合构成四边形，所述第一连杆支架和第二连杆支架与水平面之间具有初始角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种连杆机构，其特征在于，包括：
第一连杆支架；
第二连杆支架，与所述第一连杆支架相对设置；
第一连杆，其两端分别与所述第一连杆支架和第二连杆支架滑动连接；以及
第二连杆，与所述第一连杆相对设置，所述第二连杆的两端分别与所述第一连杆支架和第二连杆支架滑动连接；
所述第一连杆支架、第一连杆、第二连杆支架和第二连杆围合构成四边形，所述第一连杆支架和第二连杆支架与水平面之间具有初始角度。


2.如权利要求1所述的连杆机构，其特征在于，所述第一连杆支架和第二连杆支架相互平行，所述第一连杆和第二连杆相互平行，所述第一连杆支架、第一连杆、第二连杆支架和第二连杆围合构成平行四边形。


3.如权利要求1所述的连杆机构，其特征在于，所述初始角度为15度至30度。


4.如权利要求3所述的连杆机构，其特征在于，所述初始角度为22.5度。


5.如权利要求1至4任一项所述的连杆机构，其特征在于，所述连杆机构还包括：
多根连杆轴，其一端与所述第一连杆支架或第二连杆支架连接，另一端与所述第一连杆或第二连杆连接；以及
多个连杆轴套，与所述连杆轴一一对应，每一所述连杆轴套固定套接于对应的所述第一连杆或第二连杆内，每一所述连杆轴套与对应的所述连杆轴形成滑动摩擦；
所述连杆轴上设有第一台阶，所述连杆轴套的下端面与所述第一台阶的端面抵接，所述第一台阶的端面高于所述第一连杆支架和第二连杆支架的上端面。


6.如权利要求5所述的连杆机构，其特征在于，所述连杆轴套上设有第二台阶，以便于所述连杆轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，李友朋，丁宏钰，刘梅春，庞建新，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44