模拟行人的假人制造技术

实用新型专利技术提供的一种模拟行人的假人，包括：躯干、四肢、运动底盘、支撑杆、控制器、驱动系统和电池；四肢与躯干转动连接；电池为控制器和驱动系统提供电能，控制器通过驱动系统控制四肢相对躯干转动，以使四肢按照运动行人的运动规律摆动。通过支撑杆将躯干固定在运动底盘上，可以在完成模拟行人四肢摆动的同时完成位置的运动。进而使得自动驾驶汽车的测试结果，能够更加客观、有效地反应自动驾驶汽车的功能；以及提高了驾校学员进行模拟路考的效果。

Dummy simulating pedestrian

【技术实现步骤摘要】
模拟行人的假人
技术涉及智能驾驶测试
，更具体地说，涉及模拟行人的假人。
技术介绍
自动驾驶汽车基于环境感知技术对车辆周围环境进行感知，并根据感知所获得的信息，自主地控制车辆的转向和速度，使车辆能够安全、可靠地行驶，并到达预定目的地。针对自动驾驶汽车的测试可以采用场地测试，在测试场地模拟出不同的交通场景区域。目前，采用自然人或者摆放静止假人与其它交通参与者组合，来实现交通场景的搭建。但是，采用自然人搭建交通场景时，在自动驾驶汽车测试中由于软件或者硬件问题，而导致的误识别、信息丢包或者功能开发不足等问题，使得制动或者绕行的动作未及时反馈，会产生严重的交通事故甚至引发人身安全；采用静止假人搭建交通场景时，静止不动的假人与行进中的行人有较大的偏差，影响自动驾驶汽车的雷达系统和视觉系统的正常工作，使得测试结果无法客观有效地反映自动驾驶汽车的功能。
技术实现思路
有鉴于此，技术提出一种模拟行人的假人，欲实现模拟道路上行人的运动姿态的目的。为了实现上述目的，现提出的方案如下：本技术提供一种模拟行人的假人，包括：躯干、四肢、运动底盘、支撑杆、控制器、驱动系统和电池；所述四肢与所述躯干转动连接；所述支撑杆的一端与所述躯干固定连接，另一端与所述运动底盘固定连接，使得腿部在运动过程中不与地面和所述运动底盘接触；所述电池为所述控制器和所述驱动系统提供电能；所述控制器通过所述驱动系统控制所述四肢相对所述躯干转动。可选的，所述四肢通过卡榫机构与所述躯干连接；所述卡榫机构包括强磁铁6、固定槽8和固定卡榫9；所述固定槽8包括至少两个凹槽，每个所述凹槽底端固定有所述强磁铁6；所述固定卡榫9包括与每个所述凹槽对应的凸起，每个所述凸起顶端固定有所述强磁铁6；所述固定槽8的平面侧连接所述驱动系统的电机7，所述固定槽8的平面侧是与具有凹槽开口一侧相反的一侧，所述驱动系统固定在所述躯干内；所述固定卡榫9的平面侧连接四肢12，所述固定卡榫9的平面侧是与具有凸起一侧相反的一侧。可选的，所述四肢包括手臂和腿部；所述手臂包括大臂和小臂，所述大臂和所述小臂通过铰链2连接运动；所述腿部包括大腿和小腿，所述大腿和所述小腿通过铰链2连接转动；铰链2包括上连接部121、下连接部122、轴承123、螺栓124和螺帽125；所述轴承123连接在所述上连接部121的一端，所述下连接部122的一端为所述轴承123的安装座；通过所述螺栓124穿过所述轴承123的中心圆孔和所述安装座上相应圆孔，将所述轴承123和所述安装座连接在一起，并通过所述螺帽125进行固定。可选的，所述下连接部122的一端还包括限位结构126，以限制小臂或小腿的摆动幅度。可选的，所述躯干和/或所述四肢设置有雷达反射材料。可选的，所述雷达反射材料为铜镀镍平纹布。可选的，所述躯干包括躯体和设置在所述躯体内部的中支撑结构；所述躯体采用软质韧性材料；所述中支撑结构采用高硬度非金属材料。可选的，所述四肢采用软质韧性材料。可选的，所述软质韧性材料为为聚合物发泡材料。可选的，所述高硬度非金属材料为：PA(Polyamide，尼龙)、PMMA(polymethylmethacrylate，聚甲基丙烯酸甲酯)、玻璃纤维增强树脂材料或碳纤维树脂增强材料。可选的，所述躯干和/或四肢通过片材成型。可选的，所述假人还包括：触发装置，所述触发装置包括激光探测传感器、无线遥控发送器和电源；所述电源分别与所述激光探测传感器和所述无线遥控发送器连接，用于为所述激光探测传感器和所述无线遥控发送器供电；所述激光探测传感器用于在感应目标范围内车辆，并驱动所述无线遥控发送器向所述驱动系统的无线遥控接收器发送运动指令。与现有技术相比，技术的技术方案具有以下优点：上述技术方案提供的一种模拟行人的假人，包括：躯干、四肢、运动底盘、支撑杆、控制器、驱动系统和电池；四肢与躯干转动连接；电池为控制器和驱动系统提供电能，控制器通过驱动系统控制四肢相对躯干转动，以使四肢按照运动行人的运动规律摆动。通过支撑杆将躯干固定在运动底盘上，可以在完成模拟行人四肢摆动的同时完成位置的运动。进而使得自动驾驶汽车的测试结果，能够更加客观、有效地反应自动驾驶汽车的功能；以及提高了驾校学员进行模拟路考的效果。进一步的，在躯干和/或四肢设置雷达反射材料，以模拟人低导电率的状态。进一步的，手臂的大臂和小臂、腿部的大腿和小腿均通过铰链连接，模拟行人四肢的摆动。进一步的，四肢和/或躯干包括的躯体均采用软质任性材料，使得在与车辆发生碰撞时，对车辆无损坏，以及耐冲击可以多次使用。当然，实施技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。附图说明为了更清楚地说明技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为技术实施例提供的一种模拟行人的假人的结构示意图；图2为技术实施例提供的一种躯干的剖视图；图3为技术实施例提供的一种卡榫机构的拆解状态示意图；图4为技术实施例提供的一种卡榫机构的组合状态示意图；图5为技术实施例提供的一种卡榫机构的结构示意图；图6为技术实施例提供的一种铰链的结构示意图；图7为图6所示铰链的限位状态示意图；图8为图6所示铰链的摆动状态示意图；图9为技术实施例提供的一种大臂的结构示意图；图10为图9的结合状态示意图；图11为图10所示大臂与卡榫机构和铰链连接后的示意图；图12为图2所示躯干的正视图；图13为图2所示躯干与图11所示结构结合后的示意图；图14技术实施例提供的一种模拟行人的假人的另一结构示意图。具体实施方式下面将结合技术实施例中的附图，对技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于技术保护的范围。技术提供的模拟行人的假人，主要是将假人的四肢与躯干进行可转动连接，并通过控制系统控制四肢相对躯干转动，以模拟真实行人的四肢摆动。参见图1，为本实施例提供的一种模拟行人的假人，包括：躯干11、四肢12、运动底盘13、支撑杆14、控制器(未示出)、驱动系统(未示出)和电池(未示出)。具体的，控制器、驱动系统和电池设置在躯干11内部。四肢12包括两个手臂12和两个腿部12。四肢12与躯干11转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种模拟行人的假人，其特征在于，包括：躯干、四肢、运动底盘、支撑杆、控制器、驱动系统、卡榫机构和电池；/n所述四肢与所述躯干转动连接；/n所述支撑杆的一端与所述躯干固定连接，另一端与所述运动底盘固定连接，使得腿部在运动过程中不与地面和所述运动底盘接触；/n所述电池为所述控制器和所述驱动系统提供电能；/n所述控制器通过所述驱动系统控制所述四肢相对于所述躯干转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种模拟行人的假人，其特征在于，包括：躯干、四肢、运动底盘、支撑杆、控制器、驱动系统、卡榫机构和电池；
所述四肢与所述躯干转动连接；
所述支撑杆的一端与所述躯干固定连接，另一端与所述运动底盘固定连接，使得腿部在运动过程中不与地面和所述运动底盘接触；
所述电池为所述控制器和所述驱动系统提供电能；
所述控制器通过所述驱动系统控制所述四肢相对于所述躯干转动。


2.根据权利要求1所述的假人，其特征在于，所述四肢通过卡榫机构与所述躯干连接；
所述卡榫机构包括强磁铁(6)、固定槽(8)和固定卡榫(9)；
所述固定槽(8)包括至少两个凹槽，每个所述凹槽底端固定有所述强磁铁(6)；
所述固定卡榫(9)包括与每个所述凹槽对应的凸起，每个所述凸起顶端固定有所述强磁铁(6)；
所述固定槽(8)的平面侧连接所述驱动系统的电机(7)，所述固定槽(8)的平面侧是与具有凹槽开口一侧相反的一侧，所述驱动系统固定在所述躯干内；
所述固定卡榫(9)的平面侧连接四肢(12)，所述固定卡榫(9)的平面侧是与具有凸起一侧相反的一侧。


3.根据权利要求1所述的假人，其特征在于，所述四肢包括手臂和腿部；
所述手臂包括大臂和小臂，所述大臂和所述小臂通过铰链(2)连接运动；
所述腿部包括大腿和小腿，所述大腿和所述小腿通过铰链(2)连接转动；
铰链(2)包括上连接部(121)、下连接部(122)、轴承(123)、螺栓(124)和螺帽(125)；
所述轴承(123)连接在所述上连接部...

【专利技术属性】
技术研发人员：李德佳，刘备备，王青海，王金燕，朱明敏，谭永岗，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31