一种多关节液压机械臂结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多关节液压机械臂结构，所述机械臂包括腰关节组件、二关节组件、三关节组件、四关节组件、手指关节组件，所述每个关节都设置有液压缸，关节与关节之间设置连杆机构；本实用新型专利技术与现有技术相比，它具有结构简单、载荷大、工作稳定可靠的优点。对所使用的环境不敏感，可在如深海、核辐射、高湿度、高海拔等环境应用。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
一种多关节液压机械臂结构
本技术涉及机械自动化领域，特别是涉及一种多关节液压机械臂结构。
技术介绍
现有的机械臂关节驱动一般采用电动机加减速机的方式，通常这种机械臂的功率密度相对较低。同时由于用了电机后在一些特殊环境就限制了机械臂的运用范围，如在核辐射环境下该种机械臂的使用寿命就会受到极大的影响。
技术实现思路
本技术的目的是在解决上述现有技术难点，提供一种结构简单、功率密度高且运用环境范围广、工作稳定的多关节液压机械臂。本技术采用如下技术方案:一种多关节液压机械臂结构，所述机械臂包括腰关节组件、二关节组件、三关节组件、四关节组件、手指关节组件，所述每个关节都设置有液压缸，关节与关节之间设置连杆机构。在上手技术方案中，所述四关节组件包括四关节液压缸、小臂、四关节驱动连杆、四关节从动连杆、手腕，四关节液压缸与四关节驱动连杆、小臂组成曲柄滑块机构，四关节驱动连杆与四关节从动连杆、手腕、小臂组成双摇杆机构。在上述技术方案中，所述手指关节组件包含手指关节驱动液压缸、手部、手指连杆、手指，手指关节驱动液压缸与手部、手指连杆、手指组成曲柄滑块机构。本技术与现有技术相比，它具有结构简单、载荷大、工作稳定可靠的优点。对所使用的环境不敏感，可在如深海、核辐射、高湿度、高海拔等环境应用。【附图说明】本技术将通过实施例并参照附图的方式说明，其中:图1是本专利技术实施例中该种多关节液压机械臂结构的总装图；图2是本专利技术实施例中该种多关节液压机械臂第四关节的工作示意图；图3是本专利技术实施例中该种多关节液压机械臂手指关节的工作示意图；其中:1是伺服液压控制阀，2是腰关节，3是腰关节液压旋转缸，4是大臂，5是二关节液压缸，6是三关节液压缸，7是小臂，8是四关节液压缸，9是四关节驱动连杆，10是四关节从动连杆，11是手腕，12是五关节液压旋转缸，13是手指关节驱动液压缸，14是手部，15是手指连杆，16是手指。【具体实施方式】下面结合附图并通过实施例对本专利技术作进一步的详细说明，以下实施例是对本专利技术的解释而本专利技术并不局限于以下实施例。如图1所示，一种多关节液压机械臂机构包括伺服液压控制阀1、腰关节2、腰关节液压旋转缸3、大臂4、二关节液压缸5、三关节液压缸6、小臂7、四关节液压缸8、四关节驱动连杆9、四关节从动连杆10、手腕11、五关节液压旋转缸12、手指关节驱动液压缸13、手部14、手指连杆15、手指16。如图2所示，四关节组件包含四关节液压缸8、小臂7、四关节驱动连杆9、四关节从动连杆10、手腕11。四关节液压缸8与四关节驱动连杆9、小臂7组成曲柄滑块机构，四关节驱动连杆9与四关节从动连杆10、手腕11、小臂7组成双摇杆机构。当四关节液压缸8开始伸缩时，四关节驱动连杆9转动，四关节驱动连杆9通过四关节从动连杆10使手腕11转动。如图3所示，手指关节组件包含手指关节驱动液压缸13、手部14、手指连杆15、手指16。手指关节驱动液压缸13与手部14、手指连杆15、手指16组成曲柄滑块机构。当手指关节驱动液压缸13伸缩时，通过手指连杆15使手指16转动，从而实现夹取物体的功能。本说明书中公开的所有特征，除了互相排斥的特征以外，均可以以任何方式组合。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多关节液压机械臂结构，所述机械臂包括腰关节组件、二关节组件、三关节组件、四关节组件、手指关节组件，其特征为所述每个关节都设置有液压缸，关节与关节之间设置连杆机构。

【技术特征摘要】
1.一种多关节液压机械臂结构，所述机械臂包括腰关节组件、二关节组件、三关节组件、四关节组件、手指关节组件，其特征为所述每个关节都设置有液压缸，关节与关节之间设置连杆机构。2.根据权利要求1所述的一种多关节液压机械臂结构，其特征为所述四关节组件包括四关节液压缸、小臂、四关节驱动连杆、四关节从动连杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡天链，吴健，田超，梁艳阳，唐皇，陈刚，
申请(专利权)人：绵阳福德机器人有限责任公司，
类型：实用新型
国别省市：