【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械的多关节机械臂控制领域，尤其涉及一种对多关节液压机械臂进行控制的方法、设备和系统。
技术介绍
在工程机械(例如:混凝土泵车、混凝土喷射机、挖掘机等)领域中，多关节液压机械臂作为主要的作业装置被广泛应用。目前，对液压机械臂的控制大多采用开环控制方式，其具体的控制方式为操作者通过遥控器按钮或者摇杆单独控制各节臂架的驱动关节来最终达到对机械臂姿态或者机械臂末端运动轨迹的控制，采用这种方式控制机械臂，控制精度较低，导致工作效率不高。为了解决上述问题，随着智能控制、人工智能和电液驱动等技术的发展，人们逐渐将传感技术、智能控制技术以及先进的控制算法等应用于大型多关节液压机械臂的控制系统中，以实现对多关节液压机械臂的智能控制。如图1所示，为现有技术中应用于混凝土泵车上的智能臂架控制技术原理图。现有技术中智能臂架控制系统包括工业控制设备、臂架姿态检测传感器、无线遥控器、遥控接收器以及电磁比例多路阀等。其中，所述工业控制设备包括:姿态检测单元、指令分解单元、轨迹规划单元和流量控制指令下发单元。具体地，所述臂架姿态检测传感器利用倾角传感器和回转编码传感器等位移...
【技术保护点】
一种对多关节液压机械臂进行控制的方法，其特征在于，包括：接收采集到的当前多关节液压机械臂中末端臂架的位置信息和PLC发送的携带多关节液压机械臂中末端臂架的目标位置信息的控制指令；将采集到的所述位置信息与控制指令中携带的所述目标位置信息进行比较；根据比较结果生成针对多关节液压机械臂的运动控制指令并发送给PLC，指示PLC控制多关节液压机械臂进行运动。
【技术特征摘要】
1.一种对多关节液压机械臂进行控制的方法，其特征在于，包括: 接收采集到的当前多关节液压机械臂中末端臂架的位置信息和PLC发送的携带多关节液压机械臂中末端臂架的目标位置信息的控制指令； 将采集到的所述位置信息与控制指令中携带的所述目标位置信息进行比较； 根据比较结果生成针对多关节液压机械臂的运动控制指令并发送给PLC，指示PLC控制多关节液压机械臂进行运动。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集到的当前多关节液压机械臂中末端臂架的位置信息，具体包括: 利用预设在多关节液压机械臂不同位置上的传感器实时获取除了末端臂架之外的其他每一节臂架的实际位置信息； 根据预设的算法以及获取的所述其他每一节臂架的实际位置信息，计算得到当前多关节液压机械臂中末端臂架的位置信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将采集到的所述位置信息与控制指令中携带的所述目标位置信息进行比较之前，所述方法还包括: 根据PLC发送的控制指令中携带多关节液压机械臂中末端臂架的目标位置信息，利用预设的算法，计算当多关节液压机械臂中末端臂架到达目标位置信息时多关节液压机械臂中其他臂架的理论位置信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将采集到的所述位置信息与控制指令中携带的所述目标位置信息进行比较，具体包括: 针对多关节液压机械臂 中每一个臂架执行以下操作: 将实时获取的一个臂架的实际位置信息与计算得到的该臂架的理论位置信息进行比较，确定该臂架需要调整的位移信息和旋转角度信息。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果生成针对多关节液压机械臂的运动控制指令并发送给PLC，具体包括: 根据确定该臂架需要调整的位移信息和旋转角度信息，生成调整该臂架运动的控制指令； 将生成的针对每一节臂架运动的控制指令发送给PLC。6.一种对多关节液压机械臂进行控制的设备，其特征在于，包括: 接收模块，用于接收采集到的当前多关节液压机械臂中末端臂架的位置信息和PLC发送的携带多关节液压机械臂中末端臂架的目标位置信息的控制指令； 比较模块，用于将采集到的所述位置信息与控制指令中携带的所述目标位置信息进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：李育明，梁聪慧，陶泽安，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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