机器人系统以及机器人控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供机器人系统以及机器人控制装置。在使包含具有多个连杆以及多个关节的臂部和被设置在臂部的前端的末端执行器的可动部沿着多个教导点移动时，根据教导点的位置信息以及障碍物的位置信息来判定可动部是否与障碍物干扰。在判定为可动部与障碍物在规定的教导点干扰的情况下，根据限制信息变更规定的教导点的位置。另外，判定可动部在第1教导点与第2教导点之间是否与障碍物干扰。在判定为可动部在第1教导点与第2教导点之间与障碍物干扰的情况下，根据接近限制信息以及脱离限制信息，在第1教导点与第2教导点之间追加教导点。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统以及机器人控制装置
[0001 ] 本专利技术涉及机器人系统以及机器人控制装置。
技术介绍
专利文献I公开了在使机器人沿着连接教导点而成的移动路线移动时，在移动路线与障碍物干扰的情况下，为了不干扰而在路线上追加通过点进行教导修正作业的机器人程序生成装置。专利文献1:日本特开2008 - 254172号公报然而，在专利文献I所记载的专利技术中，存在通过点的追加必须由作业者本身进行的问题。
技术实现思路
于是，本专利技术的目的在于提供一种在机器人与障碍物碰撞的情况下，能够自动地修正或者追加教导点的机器人系统、机器人控制装置、机器人控制方法以及机器人控制程序。为了解决上述课题的第一方式为机器人系统，其特征在于，具备:臂部，其具有多个连杆以及多个关节；末端执行器，其被设置在上述臂部的前端；动作控制部，其按照上述末端执行器沿着多个教导点移动的方式来使上述臂部移动；存储部，其存储构成上述多个教导点的各教导点的信息即上述教导点的位置信息和使上述末端执行器向上述教导点接近时的限制信息；获取部，其获取障碍物的位置信息；第I判定部，其根据上述教导点的位置信息和上述障碍物的位置信息，来判定在使上述末端执行器沿着上述多个教导点移动时，上述臂部或者上述末端执行器与上述障碍物是否在上述多个教导点中的规定的教导点处干扰；以及变更部，其在判定为上述臂部或者上述末端执行器与上述障碍物在上述规定的教导点处干扰的情况下，根据上述限制信息来变更上述规定的教导点的位置。由此，在教导点机器人与障碍物碰撞的情况下，能够自动地修正教导点，从而机器人不与障碍物碰撞。这里，也可以具备第2判定部，上述第2判定部判定上述末端执行器在上述规定的教导点处是否进行动作，在上述末端执行器在上述规定的教导点处不进行动作的情况下，上述变更部变更上述规定的教导点的位置。由此，能够仅在末端执行器不进行动作的情况下进行教导点的修正。这里，也可以上述限制信息是对使上述末端执行器向上述各教导点接近的方向进行限定的信息，上述变更部通过使上述规定的教导点向上述限制信息所示的方向移动规定量，来变更上述规定的教导点的位置。由此，能够将教导点的修正候补限定为单向，缩短处理时间。这里，也可以具备限制信息生成部，上述限制信息生成部根据上述规定的教导点的位置、在上述规定的教导点之前上述末端执行器所通过的教导点的位置以及上述障碍物的形状，来生成上述限制信息，上述存储部存储上述生成的限制信息。由此，能够生成并存储与修正后的教导点相关的限制信息。第一方式的变形例为机器人控制装置，其特征在于，具备:动作控制部，其按照末端执行器沿着多个教导点移动的方式来使上述臂部移动，其中，上述末端执行器被设置在具有多个连杆以及多个关节的臂部的前端；获取部，其获取构成上述多个教导点的各教导点的信息即上述教导点的位置信息、使上述末端执行器向上述教导点接近时的限制信息以及障碍物的位置信息；第I判定部，其根据上述教导点的位置信息和上述障碍物的位置信息，来判定在使上述末端执行器沿着上述多个教导点移动时，上述臂部或者上述末端执行器与上述障碍物在上述多个教导点中的规定的教导点处是否干扰；以及变更部，其在判定为上述臂部或者上述末端执行器与上述障碍物在上述规定的教导点处干扰的情况下，根据上述限制信息来变更上述规定的教导点的位置。第一方式的变形例为机器人控制方法，其特征在于，具备如下步骤，即具备:按照末端执行器沿着多个教导点移动的方式来使上述臂部移动的步骤，其中，上述末端执行器被设置在具有多个连杆以及多个关节的臂部的前端；获取上述多个教导点的位置信息和障碍物的位置信息的步骤；根据上述多个教导点的位置信息和上述障碍物的位置信息，来判定在使上述末端执行器沿着上述多个教导点移动时，上述臂部或者上述末端执行器与上述障碍物在上述多个教导点中的规定的教导点处是否干扰的步骤；以及在判定为上述臂部或者上述末端执行器与上述障碍物在上述规定的教导点处干扰的情况下，获取针对上述规定的教导点的限制信息即使上述末端执行器接近时的限制信息，根据该获取到的限制信息来变更上述规定的教导点的位置的步骤。第一方式的变形例为机器人控制程序，其特征在于，使运算装置执行如下步骤，SP使运算装置执行:按照末端执行器沿着多个教导点移动的方式来使上述臂部移动的步骤，其中，上述末端执行器被设置在具有多个连杆以及多个关节的臂部的前端；获取上述多个教导点的位置信息和障碍物的位置信息的步骤；根据上述多个教导点的位置信息和上述障碍物的位置信息，来判定在使上述末端执行器沿着上述多个教导点移动时，上述臂部或者上述末端执行器与上述障碍物在上述多个教导点中的规定的教导点处是否干扰的步骤；以及在判定为上述臂部或者上述末端执行器与上述障碍物在上述规定的教导点处干扰的情况下，获取针对上述规定的教导点的限制信息即使上述末端执行器接近时的限制信息，根据该获取到的限制信息来变更上述规定的教导点的位置的步骤。第二方式为机器人系统，其特征在于，具备:臂部，其具有多个连杆以及多个关节；末端执行器，其被设置在上述臂部的前端；动作控制部，其按照上述末端执行器沿着多个教导点移动的方式来使上述臂部移动；存储部，其存储构成上述多个教导点的各教导点的信息即上述教导点的位置信息、使上述末端执行器向上述教导点接近时的限制信息即接近限制信息、以及使上述末端执行器从上述教导点脱离时的限制信息即脱离限制信息；获取部，其获取障碍物的位置信息；判定部，其根据上述多个教导点的位置信息和上述障碍物的位置信息，来判定在使上述末端执行器沿着上述多个教导点移动时，上述臂部或者上述末端执行器与上述障碍物在上述多个教导点中的第I教导点与上述第I教导点之后上述末端执行器所通过的第2教导点之间是否干扰；以及追加部，其在判定为上述臂部或者上述末端执行器与上述障碍物在上述第I教导点与上述第2教导点之间干扰的情况下，根据上述接近限制信息以及上述脱离限制信息在上述第I教导点与上述第2教导点之间追加上述教导点。由此，在机器人与障碍物在教导点与教导点之间碰撞的情况下，能够自动地追加教导点，从而能够在教导点与教导点之间使机器人与障碍物不碰撞。这里，也可以上述追加部根据与上述第I教导点相关的上述脱离限制信息，在上述第I教导点与上述第2教导点之间追加第3教导点，并且根据与上述第2教导点相关的上述接近限制信息，在上述第3教导点与上述第2教导点之间追加第4教导点。由此，能够使教导点的追加自动且容易地进行。这里，也可以上述接近限制信息是对使上述末端执行器向上述各教导点接近的方向进行限定的信息，上述脱离限制信息是对使上述末端执行器从上述各教导点脱离的方向进行限定的信息，上述追加部将使上述第I教导点向上述脱离限制信息所示的方向移动了规定量的位置作为上述第3教导点的位置，在使上述第2教导点向上述接近限制信息所示的方向移动了规定量的位置追加上述第4教导点。由此，能够将教导点的追加候补限定为单向，缩短处理时间。这里，也可以具备限制信息生成部，上述限制信息生成部根据上述第I教导点以及上述第2教导点的位置和上述障碍物的形状，来生成上述接近限制信息以及上述脱离限制信息，上述存储部存储上述生成的接近限制信息以及上述生成的脱离限制信息。由此，能够生成并存储所追加的教导点的接近限制信息、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，具备：臂部，其具有多个连杆以及多个关节；末端执行器，其被设置在所述臂部的前端；动作控制部，其按照所述末端执行器沿着多个教导点移动的方式来使所述臂部移动；存储部，其存储构成所述多个教导点的各教导点的信息即所述教导点的位置信息和使所述末端执行器向所述教导点接近时的限制信息；获取部，其获取障碍物的位置信息；第1判定部，其根据所述教导点的位置信息和所述障碍物的位置信息，来判定在使所述末端执行器沿着所述多个教导点移动时，所述臂部或者所述末端执行器与所述障碍物在所述多个教导点中的规定的教导点处是否干扰；以及变更部，其在由所述第1判定部判定为所述臂部或者所述末端执行器与所述障碍物在所述规定的教导点处干扰的情况下，根据所述限制信息来变更所述规定的教导点的位置。

【技术特征摘要】
2012.07.27 JP 2012-1667281.一种机器人系统,其特征在于,具备: 臂部，其具有多个连杆以及多个关节； 末端执行器，其被设置在所述臂部的前端； 动作控制部，其按照所述末端执行器沿着多个教导点移动的方式来使所述臂部移动；存储部，其存储构成所述多个教导点的各教导点的信息即所述教导点的位置信息和使所述末端执行器向所述教导点接近时的限制信息； 获取部，其获取障碍物的位置信息； 第I判定部，其根据所述教导点的位置信息和所述障碍物的位置信息，来判定在使所述末端执行器沿着所述多个教导点移动时，所述臂部或者所述末端执行器与所述障碍物在所述多个教导点中的规定的教导点处是否干扰；以及 变更部，其在由所述第I判定部判定为所述臂部或者所述末端执行器与所述障碍物在所述规定的教导点处干扰的情况下，根据所述限制信息来变更所述规定的教导点的位置。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于， 具备第2判定部，所述第2判定部判定所述末端执行器在所述规定的教导点处是否进行动作， 在所述末端执行器在所述规定的教导点处不进行动作的情况下，所述变更部变更所述规定的教导点的位置。3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于， 所述限制信息是对使所述末端执行器向所述各教导点接近的方向进行限定的信息，所述变更部通过使所述规定的教导点向所述限制信息所示的方向移动规定量，来变更所述规定的教导点的位置。4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于， 具备限制信息生成部，所述限制信息生成部根据所述规定的教导点的位置、在所述规定的教导点之前所述末端执行器所通过的教导点的位置以及所述障碍物的形状，来生成所述限制信息， 所述存储部存储所述生成的限制信息。5.—种机器人系统,其特征在于,具备: 臂部，其具有多个连杆以及多个关节； 末端执行器，其被设置在所述臂部的前端； 动作控制部，其按照所述末端执行器沿着多个教导点移动的方式来使所述臂部移动；存储部，其存储构成所述多个教导点的各教导点的信息即所述教导点的位置信息、使所述末端执行器向所述教导点接近时的限制信息即接近限制信息、以及使所述末端执行器从所述教导点脱离时的限制信息即脱离限制信息； 获取部，其获取障碍物的位置信息； 判定部，其根据所述多个教导点的位置信息和所述障碍物的位置信息，来判定在使所述末端执行器沿着所述多个教导点移动时，所述臂部或者所述末端执行器与所述障碍物在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：山田喜士，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：