无牵引杆飞机拖车制造技术

提供一种无牵引杆飞机拖车，用于在其上接收飞机的起落架从而牵引飞机。该拖车包括：底盘，用于接收起落架的至少一部分；推进装置，配置成用于沿轨迹方向移动拖车；至少一个力传感器，用于直接或间接测量由于拖车和飞机之间的速度差，底盘至少沿该方向施加在起落架上的力；以及与力传感器通讯的控制器，用于改变拖车的一个或多个运动参数，从而保持底盘施加在起落架上的力低于预定值。该推进装置包括变角度斜盘液压泵，该泵连接到变角度斜盘液压马达及可控旁路阀上。控制器通过调节至少推进装置、泵和马达斜盘可获得的动力以及旁路阀的状态改变这些参数。

Towing aircraft without drawbar

An aircraft trailer without a drawbar is used to receive aircraft landing gear so as to drag the aircraft. The trailer comprises a chassis, for receiving at least a portion of the landing gear; propulsion device configured for moving trailers along track direction; at least one force sensor for direct or indirect measurement between the trailer and the speed of the aircraft, the chassis at least along the direction of the force exerted on the landing gear; and a controller with force sensor communication, one or more motion parameters for change of the trailer, thereby maintaining the chassis applied in the undercarriage of force is less than a predetermined value. The propulsion device comprises an angled swash plate hydraulic pump connected to an angled swash plate hydraulic motor and a controllable bypass valve. The controller changes these parameters by adjusting the power of the propulsion unit, the pump and the motor, the swash plate, the available power, and the bypass valve.

【技术实现步骤摘要】
无牵引杆飞机拖车本申请是申请号为200980147257.7、国际申请日为2009年11月25日、专利技术名称为“无牵引杆飞机拖车”的专利技术专利申请的分案申请。
本专利技术总体上涉及用于飞机地面运动的系统，更具体而言，涉及这种系统中地面车辆的控制方法。
技术介绍
飞机拖车通常用于在机场地面位置之间牵引飞机，从而无需飞机依靠自身动力移动，从而节省燃料。拖车可以配备牵引杆，牵引杆连接起落架和拖车，或者也可以是无牵引杆的，这种情况下没有配备牵弓I杆，其中起落架通常直接设置在拖车底盘上。
技术实现思路
根据本专利技术的一方面，提供了一种无牵引杆飞机拖车，用于接收飞机的起落架从而牵引飞机，该拖车包括:.底盘，用于在其上接收起落架的至少一部分；.推进装置，配置成用于沿轨迹方向移动拖车，包括一个变角度斜盘液压泵，该泵连接到变角度斜盘液压马达及可控旁路阀上，以便在旁路处于关闭状态时使液压流体在泵和马达之间循环，从而激励推进装置，以至少提高拖车的速度和牵引力之一，及在旁路处于打开状态时至少使大部分液压流体经过旁路阀循环通过马达，从而至少减少拖车的转速和牵引力之一；.至少一个力传感器，用于直接或间接测量由于拖车和飞机之间的速度差，底盘至少沿该方向施加在起落架上的力；及.与力传感器通讯的控制器，用于改变拖车的一个或多个运动参数，从而通过调节至少推进装置、泵和马达斜盘可获得的动力以及旁路阀的状态，保持底盘施加在起落架上的力低于预定值(例如在拖车运动期间)。显然，本说明书和权利要求书中使用的术语“无牵引杆”涉及一类没有牵引杆(即，一种连接在拖车底盘和飞机起落架之间的杆或其它连接装置)的飞机拖车。在无牵引杆的飞机拖车中，起落架通常直接位于底盘上，或者其重量被导入底盘内的一个区域。显然，本说明书及权利要求书中使用的术语“控制器”可以在广义上理解为包括但不限于两个或多个控制器，例如每个控制器都实现一个特定功能。无牵引杆飞机拖车还包括液压马达转换阀，对于自由的拖车移动，当旁路关闭时，该液压马达转换阀允许液压流体自由流过马达。旁路还可以与旁路开通之后的制动周期关联，其中液压流体从斜盘泵(swashplate pump)转向，控制器还配置成用于控制旁路的状态，该阀的特征在于:其响应期远小于制动周期。该推进驱动模块还包括用于控制旁路状态的阀，该阀的特征在于其响应期远小于液压泵斜盘和马达的共振周期。该控制器还配置成用于调节液压马达的排量。该控制器还配置为用于调节斜盘泵的控制角度。这样，就可以控制拖车的速度以及由此施加在起落架上的力。控制器还可以配置为用于引起斜盘泵控制角度快速变化。这就允许其防止施加在飞机起落架上的力超过力阈值。该控制器还配置成用于引起斜盘泵控制角度缓慢变化。例如，这可有利于使无牵引杆的飞机拖车获得期望的速度。 该控制器还可以构成为利用前馈方法(即一种控制方式，在该方式中能够使用系统输入中的倒置(upsets)，以预先或在那些倒置到达的同时调整系统设备)来调整斜盘泵的控制角度。该无牵引杆飞机拖车还包括位于起落架和底盘之间用于吸收能量的能量吸收器。一个或多个运动参数的改变可以具有一种效果，以便和/或被引导导致引起拖车降低速度和/或减少牵引力。底盘可以包括支撑组件，配置为用于接收起落架部分并被安装在底盘上，以便可以至少沿该方向在底盘上移动。在此情况下，力传感器可以设置为用于测量沿至少该方向支撑组件施加在底盘上的力。运动参数选自速度、方向、加速度和减速度构成的组。该控制器还配置为用于至少基于一个或多个外部因素计算底盘施加在起落架上的(预测)结果力。这些外部因素可以选自以下构成的组:.沿拖车将要穿越的飞机行驶表面的各个地点的相关坡度数据；.影响飞机和拖车的相关风力数据；.沿飞机行驶表面各个地点的飞机和/或拖车的相关滚动摩擦力数据 '及?相关的障碍物数据。相关坡度数据可以由坡度检测功能提供。相关坡度数据可以被预定并存储作为数据库中的坡度数据，该控制器还配置为用于确定拖车在飞机行驶表面上的位置，以及用于使坡度数据与位置相关。相关滚动摩擦力数据可以被预定并存储作为数据库中的摩擦数据，控制器还配置成用于确定拖车在飞机行驶表面上的位置，以及用于使摩擦数据与该位置相关。[0031 ] 拖车还可以构成为探测飞机路径上的障碍物。该控制器可以构成为能够例如通过电子飞行包与远程指挥中心无线通讯。该无牵引杆飞机拖车还包括电子飞行包，用于和飞机内的同类设备无线通讯。根据本专利技术的另一方面，提供了一种牵引飞机的方法，该方法包括提供无牵引杆飞机拖车，该拖车包括:.底盘，用于在其上接收飞机起落架的至少一部分；以及.推进装置，用于沿轨迹方向移动拖车，包括一个变角度斜盘液压泵，该泵连接到变角度斜盘液压马达及可控旁路阀上，以便在旁路处于关闭状态时使液压流体在泵和马达之间循环，从而激励推进装置，以至少提高拖车的速度和牵引力之一，及在旁路处于打开状态时至少使大部分液压流体经过旁路阀循环通过马达，从而至少减少拖车的转速和牵引力之一;该方法还包括:使拖车牵引飞机，同时改变拖车的一个或多个运动参数，以便通过调整至少推进装置、泵和马达斜盘获得的动力，以及旁路阀的状态，保持底盘施加在起落架上的力低于预定值。拖车可以如上所述那样提供。根据本专利技术的另一方面，提供了一种无牵引杆飞机拖车，其用于接收飞机的起落架从而牵引飞机，该拖车包括:.底盘，用于在其上接收起落架的至少一部分；.推进装置，用于沿轨迹方向移动拖车；及?控制器，用于比较无牵引杆飞机拖车的实际速度和其预定的期望速度，如果满足下述条件则指令推进装置保持无牵引杆飞机拖车的实际速度:〇实际速度低于期望速度；及〇在比较之前的预定期间内，实际速度保持在预定速度范围内。控制器还配置用于探测飞机飞行员控制制动和飞机减速，还配置用于在满足下述条件时指令推进装置保持实际速度:.实际速度高于期望速度；及.对飞机飞行员控制制动和飞机减速至少之一进行探测。控制器还可以配置为如果探测到飞机飞行员控制制动，则指令推进装置改变无牵引杆飞机拖车的实际速度，以便与期望速度匹配。无牵引杆飞机拖车还可配置用于在牵引飞机期间始终提供正牵引力。无牵引杆飞机拖车还构成为实时防止起落架超过其最大允许疲劳负荷。 控制器还构成为计算期望速度。控制器还构成为计算对应期望速度的期望牵引力。控制器还构成为至少基于拖车位置计算期望速度。控制器还构成为至少基于该拖车的位置和至少一个其它拖车的位置计算期望速度。控制器还构成为，用于至少基于该拖车的位置以及与其享有至少一条路径的至少一个其它拖车的位置和速度，计算期望速度。该控制器还构成为，用于至少基于该拖车的位置及其到达牵引位置一端的期望时间计算期望速度。该控制器还构成为，至少基于该拖车的位置、另一个拖车到达牵引点一端的估算时间、以及该拖车到达牵引位置该端的期望时间计算期望速度。该无牵引杆飞机拖车还包括发射器，用于发射有关拖车速度和位置的信息。可发射该信息，例如发射给飞机驾驶舱，发射给至少一个其它拖车，或者发射给一个远程指挥中心。该无牵引杆飞机拖车还包括接收器，用于接收来自远程指挥中心的、至少一个其它拖车的相关速度和位置信息。该无牵引杆飞机拖车还包括探测器，其利用传感器探测至少一个其它拖车的速度和位置；该控制器构成为至少基于该其它拖车的速本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无牵引杆飞机拖车，用于接收飞机的起落架从而以实际速度牵引飞机，该无牵引杆飞机拖车包括：·底盘，用于在其上接收所述起落架的至少一部分；及·推进装置，用于沿轨迹方向推动无牵引杆飞机拖车；其特征在于，所述无牵引杆飞机拖车还包括控制器，该控制器配置为比较无牵引杆飞机拖车在牵引飞机时的实际速度和其预定的期望速度，如果满足下述条件则指令所述推进装置保持无牵引杆飞机拖车的实际速度：○实际速度低于期望速度；及○在比较之前的预定期间内，实际速度保持在预定速度范围内。

【技术特征摘要】
2008.11.25 IL 195505;2009.05.25 IL 1989501.一种无牵引杆飞机拖车，用于接收飞机的起落架从而以实际速度牵引飞机，该无牵引杆飞机拖车包括: ?底盘，用于在其上接收所述起落架的至少一部分 '及 ?推进装置，用于沿轨迹方向推动无牵引杆飞机拖车； 其特征在于，所述无牵引杆飞机拖车还包括控制器，该控制器配置为比较无牵引杆飞机拖车在牵引飞机时的实际速度和其预定的期望速度，如果满足下述条件则指令所述推进装置保持无牵引杆飞机拖车的实际速度: O实际速度低于期望速度；及 〇在比较之前的预定期间内，实际速度保持在预定速度范围内。2.如权利要求1所述的无牵引杆飞机拖车，其中控制器还配置为探测飞机飞行员控制制动和飞机减速，并且还配置为用于在满足下述条件时指令所述推进装置保持实际速度: ?实际速度高于期望速度；及 ?检测到飞机飞行员控制制动和所述飞机减速中的至少一个。3.如权利要求2所述的无牵引杆飞机拖车，其中控制器还配置为指令所述推进装置改变无牵引杆飞机拖车的实际速度，以便探测到飞机飞行员控制制动时与期望速度匹配。4.如权利要求1所述 的无牵引杆飞机拖车，还配置为用于在牵引飞机期间始终提供正牵引力。5.如权利要求1所述的无牵引杆飞机拖车，还配置成实时防止起落架超过其最大允许疲劳负荷。6.如权利要求1所述的无牵引杆飞机拖车，其中控制器还配置成计算期望速度。7.如权利要求1所述的无牵引杆飞机拖车，其中控制器还配置成计算对应于期望速度的期望牵引力。8.如权利要求1所述的无牵引杆飞机拖车，其中控制器还配置成至少基于拖车位置计算期望速度。9.如权利要求1所述的无牵引杆飞机拖车，其中控制器还配置成至少基于该拖车的位置和至少一个其它拖车的位置计算期望速度。10.如权利要求1所述的无牵...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿里·佩里，兰·布莱尔，
申请(专利权)人：以色列宇航工业有限公司，
类型：发明
国别省市：