基于机械手升降的自动堆垛取坯设备制造技术

本发明专利技术属于自动化机械技术领域，尤其是涉及一种基于机械手升降的自动堆垛取坯设备。它解决了现有技术设计不合理等技术问题。本基于机械手升降的自动堆垛取坯设备，包括机架，在机架上设有用于输送坯件的坯件传输机构，其特征在于，所述的坯件传输机构上方设有能够取得坯件和释放坯件的机械手，所述的机械手与安装臂相连，在机械手和安装臂之间设有能够驱动机械手沿着安装臂轴向在水平方向往复移动的平移驱动机构，所述的安装臂设置在能够驱动安装臂在竖直方向升降从而使由机械手释放的坯件放置并堆垛在坯件传输机构上的升降驱动机构上。与现有的技术相比，本发明专利技术的优点在于：设计更合理且自动化程度高。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术属于自动化机械
，尤其是涉及一种基于机械手升降的自动堆垛取坯设备。它解决了现有技术设计不合理等技术问题。本基于机械手升降的自动堆垛取坯设备，包括机架，在机架上设有用于输送坯件的坯件传输机构，其特征在于，所述的坯件传输机构上方设有能够取得坯件和释放坯件的机械手，所述的机械手与安装臂相连，在机械手和安装臂之间设有能够驱动机械手沿着安装臂轴向在水平方向往复移动的平移驱动机构，所述的安装臂设置在能够驱动安装臂在竖直方向升降从而使由机械手释放的坯件放置并堆垛在坯件传输机构上的升降驱动机构上。与现有的技术相比，本专利技术的优点在于：设计更合理且自动化程度高。【专利说明】基于机械手升降的自动堆垛取坯设备
本专利技术属于自动化机械
，尤其是涉及一种基于机械手升降的自动堆垛取坯设备。
技术介绍
在机械制造领域中，为了提高生产效率，很多企业一般多是自主研发或采用机械自动化设备进行生产作业，其不但提高了生产效率，而且还能提高材料的利用率。例如，在磁性材料行业的机械设备中，磁性材料一般多是通过压机进行成型，在压机上设有静模和动模，然后通过人工注料方式将坯料注入静模的压制型腔内，人工控制方式驱动动模下压至静模上，从而制得产品的毛坯，最后在取坯时通过人工取坯方式进行作业，毛坯取出后人工进行堆垛毛坯；该方案不仅生产效率和自动化程度低，而且劳动强度较强，另外，现有的该类设备其多为双导轨结构，该结构不便于取坯，而且整机的体积较为庞大。为了能提高生产效率和自动化控制，为此，人们进行了长期的探索，提出了各种各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种磁性材料湿式成型液压机吸放料装置，包括上压板、支柱、料缸、模具和料桶，所述上压板通过支柱固定在料缸上方，所述料缸的活塞与上压板之间连接有中心油缸，所述料缸的下端面并列开有连接料桶、模具的进料口和出料口，在所述料缸进料口、出料口与料桶、模具之间连接有料阀。另夕卜，中国专利文献还公开了一种磁性材料液压机的注料装置，由料筒、搅拌装置、注料缸构成，所述料筒内内置搅拌装置；所述注料缸与料筒连接；在注料缸上设有注料量的自动补偿调节装置；自动补偿调节装置为在注料缸的两侧各设有一个活塞缸；所述活塞杆和注料缸的活塞杆均与滑块固定连接，所述滑块还与调节装置连接。上述的方案在一定程度上改进了现有技术，特别是提高了注料的准确性，但是，上述的方案还至少存在以下缺陷:设计不合理，被压制的坯件不能自行堆垛，自动化程度低且劳动强度高，另外，设备的稳定性差，导致整机的作业效率下降，其次，取坯不方便且整机的体积较大，无法满足企业的生产要求。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述问题，提供一种能提高生产效率且稳定性好的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备。为达到上述目的，本专利技术采用了下列技术方案:本基于机械手升降的自动堆垛取坯设备，包括机架，在机架上设有用于输送坯件的坯件传输机构，其特征在于，所述的坯件传输机构上方设有能够取得坯件和释放坯件的机械手，所述的机械手与安装臂相连，在机械手和安装臂之间设有能够驱动机械手沿着安装臂轴向在水平方向往复移动的平移驱动机构，所述的安装臂设置在能够驱动安装臂在竖直方向升降从而使由机械手释放的坯件放置并堆垛在坯件传输机构上的升降驱动机构上。机械手在平移驱动机构的带动下能够移动至自动成型设备处，从而获取压制成型的坯件。然后，平移驱动机构带动机械手移动至坯件传输机构上方，在升降驱动机构的带动下，机械手下降至设定高度，从而使坯件能无高度落差地放置在坯件传输机构上。升降驱动机构带动机械手复位，然后再次由平移驱动机构带动至自动成型设备处，再次获取压制成型的坯件，如此往复，在坯件传输机构上堆垛坯件。显然，机械手在移动至自动成型设备处时，为了便于取坯，升降驱动机构也能带动机械手下降取坯件，再上升后由平移驱动机构带动至坯件传输机构。并且，为了便于堆垛，在进行坯件堆垛时，升降驱动机构每次带动机械手下降的高度减少一个坯件的高度，从而使堆垛过程中坯件能无高度落差地进行堆垛，以防止坯件被损坏。此外，由于要进行堆垛，因此坯件传输机构不是连续运行的，在进行堆垛的过程中，坯件传输机构停止工作，当堆垛完成后，坯件传输机构运行以使坯件传输机构让出用于进行下次堆垛的空间。因此，坯件传输机构是间歇性工作的。这里的平移驱动机构、升降驱动机构和机械手分别可以采用多种多样的结构。在上述的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备中，所述的升降驱动机构包括至少两根固定在安装臂上的螺杆，每根螺杆的外围分别螺纹连接有轴向定位且周向可转动的螺套，所述的螺套与能够驱动各螺套同步转动的驱动结构相连。采用至少两根螺杆能够提高安装臂升降的稳定性。在上述的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备中，所述的螺杆的数量为两根，所述的驱动结构包括水平设置的驱动轴，该驱动轴与能够驱动其转动的第一驱动器相连，所述的驱动轴的两端分别设有第一伞齿轮，所述的螺套上分别设有第二伞齿轮，所述的第一伞齿轮和第二伞齿轮一一对应且相互啮合。在上述的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备中，所述的螺套分别穿设在立柱中且与立柱轴向定位且周向可转动连接，所述的立柱之间固定有横梁，所述的第一驱动器固定在横梁上。第一驱动器包括第一驱动电机，第一驱动电机输出轴与驱动轴之间设有齿轮传动机构，齿轮传动机构为两个相互啮合的伞齿轮。在上述的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备中，所述的安装臂设置在坯件传输机构的侧上方，所述的机械手呈悬臂状设置在安装臂上且位于坯件传输机构的正上方。在上述的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备中，所述的机械手包括设置在安装臂上的平移座，在平移座上设有若干分别用于安装真空吸盘的吸盘支架，每个吸盘支架的一端固定在平移座上，另一端悬空。这种悬臂式结构能够非常方便地对真空吸盘进行安装、调试、维修和更换，从而提高设备的可操作性。在上述的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备中，所述的平移座和各吸盘支架通过能够将吸盘支架的一端固定在平移座上且能调整吸盘支架之间间距的定位结构固连。通过这种结构能够方便地对真空吸盘的位置进行调整，提高设备使用灵活性，以适用不同型号坯件和不同成型设备。在上述的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备中，所述的平移驱动机构包括设置在安装臂侧部且沿其轴向方向延伸的齿条，所述的齿条上啮合有齿轮，所述的齿轮固定在齿轮驱动轴上，所述的齿轮驱动轴与设置在平移座上的第二驱动器相连，在平移座和安装臂之间设有轴向导向结构。第二驱动器包括第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴与齿轮驱动轴之间设有齿轮传动机构，齿轮传动机构为两个相互啮合的伞齿轮。在上述的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备中，所述的安装臂上固定有位于齿条外围的防护罩，在防护罩上开有轴向延伸的条形槽，所述的齿轮驱动轴穿设在条形槽中，在条形槽上固定有沿着条形槽轴向设置的毛刷条，所述的毛刷条将条形槽覆盖且齿轮驱动轴穿过毛刷条。在上述的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备中，所述的毛刷条包括沿着条形槽轴向延伸且固定在条形槽一侧的杆体，所述的杆体上设有横向覆盖在条形槽上的刷丝，所述的刷丝一端固定在杆体上，另一端呈自由状，所述的杆体通过固定结构固定在防护罩上。在上述的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备中，所述的平移座包括设置在安装臂上的长本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于机械手升降的自动堆垛取坯设备，包括机架（1），在机架（1）上设有用于输送坯件（2）的坯件传输机构（3），其特征在于，所述的坯件传输机构（3）上方设有能够取得坯件（2）和释放坯件（2）的机械手（4），所述的机械手（4）与安装臂（5）相连，在机械手（4）和安装臂（5）之间设有能够驱动机械手（4）沿着安装臂（5）轴向在水平方向往复移动的平移驱动机构（6），所述的安装臂（5）设置在能够驱动安装臂（5）在竖直方向升降从而使由机械手（4）释放的坯件（2）放置并堆垛在坯件传输机构（3）上的升降驱动机构（7）上。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：沈军民，
申请(专利权)人：杭州东博自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：