一种机械手升降翻转机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手升降翻转机构，包括支柱、上支座、升降汽缸、下支座、滑座、旋转驱动电机、直线驱动汽缸及机械手夹爪，其中，上述支柱竖直放置于水平面上，上支座及下支座分别设置于支柱前侧面的上下端部；上述升降汽缸固定于上支座上，升降汽缸的输出端朝下设置并连接有滑座，以便带动滑座升降运动；上述旋转驱动电机连接固定于滑座上，直线驱动汽缸连接于旋转驱动电机的输出端，旋转驱动电机驱动直线驱动汽缸旋转运动；上述机械手夹爪包括二个，两机械手夹爪分别连接于直线驱动汽缸的两端，直线驱动汽缸驱动两机械手夹爪直线运动，以便夹紧或松开物料。本实用新型专利技术采用机械结构替代手工操作，实现自动化夹料、翻转及升降动作。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及自动化机械加工制造领域，特别指一种机械手升降翻转机构。
技术介绍
现代化工业生产加工过程中，加工产品、零件、物料等常常需要进行双面加工，如PCB板加工时的双面点胶、焊接，产品外观检测时的正反面检测等，因此需要对产品进行翻转动作；传统加工工艺一般通过人工操作实现翻转动作，操作效率低，不适应现代自动化生产线；同时，对于特殊的加工场合不便于人手进行翻转，因此需要一种机械自动翻转机构替代手工操作。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种采用机械结构替代手工操作，实现自动化夹料、翻转及升降动作的机械手升降翻转机构。本技术采取的技术方案如下：一种机械手升降翻转机构，包括支柱、上支座、升降汽缸、下支座、滑座、旋转驱动电机、直线驱动汽缸及机械手夹爪，其中，上述支柱竖直放置于水平面上，上支座及下支座分别设置于支柱前侧面的上下端部；上述升降汽缸固定于上支座上，升降汽缸的输出端朝下设置并连接有滑座，以便带动滑座升降运动；上述旋转驱动电机连接固定于滑座上，直线驱动汽缸连接于旋转驱动电机的输出端，旋转驱动电机驱动直线驱动汽缸旋转运动；上述机械手夹爪包括二个，两机械手夹爪分别连接于直线驱动汽缸的两端，直线驱动汽缸驱动两机械手夹爪直线运动，以便夹紧或松开物料。优选地，所述的下支座通过第一支板固定于支柱的下端部。优选地，所述的上支座与下支座之间连接有两导杆，两导杆竖直间隔设置于上支座与下支座之间；上述滑座套设在两导杆上，并沿导杆上下自由滑动，以便通过导杆导向限位。优选地，所述的升降汽缸的输出端连接有升降推杆，升降推杆的下端连接固定在滑座上，以便带动滑座升降运动。优选地，所述的滑座的前侧壁上固定有第二支板；上述旋转驱动电机固定于支板上，旋转驱动电机的输出端朝前侧设置。优选地，所述的旋转驱动电机的输出端连接固定有第三支板，第三支板为L状结构；第三支板包括竖板及横板，竖板固定于旋转驱动电机的输出端，横板设置于竖板顶端，并向前侧延伸；上述直线驱动汽缸固定于横板下方。优选地，所述的机械手夹爪的前侧端的内侧壁上设置有定位柱，机械手夹爪夹紧物料时，定位柱插入物料的定位孔内，以便卡紧限位。优选地，所述的上支座上设有限位汽缸，限位汽缸的输出端朝下方设置，并连接有限位杆，限位杆的下端设有限位块，以便限位滑座，放置滑座碰撞上支座。优选地，所述的下支座上设有金属感应开关，金属感应开关朝下支座外侧延伸至滑座外侧，以便感应滑座，防止滑座碰撞下支座。本技术的有益效果在于：本技术针对实际生产所需，设计了一种采用机械结构替代手工操作，实现自动化夹料、翻转及升降动作的机械手升降翻转机构；本技术集成升降运动、旋转运动及直线夹取动作于一体，在竖直方向上升降运动使本技术可进行位置切换，以便后续翻转时外设机构的干涉，保证翻转动作的正常进行；当机械手夹爪将料带上的产品、零件或物料夹紧固定后，机械手夹爪随滑座升降运动，运动至料带上部或下部；然后，旋转驱动汽缸驱动机械手夹爪旋转180°使产品、零件或物料完成翻转，翻转后机械手再次升降运动，将产品、零件或物料放回料带，直线驱动汽缸驱动两机械手夹爪松开；本技术的机械手夹爪内侧壁上设置有多个定位柱，夹紧产品、零件或物料时，定位柱插入产品、零件或物料的定位孔内，完成限位功能，防止在进行翻转动作时，产品、零件或物料出现滑动情况。附图说明图1为本技术的立体结构示意图之一。图2为本技术的立体结构示意图之二。具体实施方式下面将结合附图对本技术作进一步描述：如图1至图2所示，本技术采取的技术方案如下，一种机械手升降翻转机构，包括支柱1、上支座2、升降汽缸3、下支座6、滑座7、旋转驱动电机10、直线驱动汽缸12及机械手夹爪13，其中，上述支柱1竖直放置于水平面上，上支座2及下支座6分别设置于支柱1前侧面的上下端部；上述升降汽缸3固定于上支座2上，升降汽缸3的输出端朝下设置并连接有滑座7，以便带动滑座7升降运动；上述旋转驱动电机10连接固定于滑座7上，直线驱动汽缸12连接于旋转驱动电机10的输出端，旋转驱动电机10驱动直线驱动汽缸12旋转运动；上述机械手夹爪13包括二个，两机械手夹爪13分别连接于直线驱动汽缸12的两端，直线驱动汽缸12驱动两机械手夹爪13直线运动，以便夹紧或松开物料。优选地，所述的下支座6通过第一支板5固定于支柱1的下端部。上支座2与下支座6之间连接有两导杆8，两导杆8竖直间隔设置于上支座2与下支座6之间；上述滑座7套设在两导杆8上，并沿导杆8上下自由滑动，以便通过导杆8导向限位。升降汽缸3的输出端连接有升降推杆4，升降推杆4的下端连接固定在滑座7上，以便带动滑座7升降运动。滑座7的前侧壁上固定有第二支板9；上述旋转驱动电机10固定于支板9上，旋转驱动电机10的输出端朝前侧设置。旋转驱动电机10的输出端连接固定有第三支板11，第三支板11为L状结构；第三支板11包括竖板及横板，竖板固定于旋转驱动电机10的输出端，横板设置于竖板顶端，并向前侧延伸；上述直线驱动汽缸12固定于横板下方。机械手夹爪13的前侧端的内侧壁上设置有定位柱14，机械手夹爪13夹紧物料时，定位柱14插入物料的定位孔内，以便卡紧限位。上支座2上设有限位汽缸15，限位汽缸15的输出端朝下方设置，并连接有限位杆16，限位杆16的下端设有限位块，以便限位滑座7，放置滑座7碰撞上支座2。下支座6上设有金属感应开关17，金属感应开关17朝下支座6外侧延伸至滑座7外侧，以便感应滑座7，防止滑座7碰撞下支座6。进一步，本技术设计了一种采用机械结构替代手工操作，实现自动化夹料、翻转及升降动作的机械手升降翻转机构；本技术集成升降运动、旋转运动及直线夹取动作于一体，在竖直方向上升降运动使本技术可进行位置切换，以便后续翻转时外设机构的干涉，保证翻转动作的正常进行；当机械手夹爪将料带上的产品、零件或物料夹紧固定后，机械手夹爪随滑座升降运动，运动至料带上部或下部；然后，旋转驱动汽缸驱动机械手夹爪旋转180°使产品、零件或物料完成翻转，翻转后机械手再次升降运动，将产品、零件或物料放回料带，直线驱动汽缸驱动两机械手夹爪松开；本技术的机械手夹爪内侧壁上设置有多个定位柱，夹紧产品、零件或物料时，定位柱插入产品、零件或物料的定位孔内，完成限位功能，防止在进行翻转动作时，产品、零件或物料出现滑动情况。本技术的实施例只是介绍其具体实施方式，不在于限制其保护范围。本行业的技术人员在本实施例的启发下可以作出某些修改，故凡依照本技术专利范围所做的等效变化或修饰，均属于本技术专利权利要求范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手升降翻转机构，其特征在于：包括支柱（1）、上支座（2）、升降汽缸（3）、下支座（6）、滑座（7）、旋转驱动电机（10）、直线驱动汽缸（12）及机械手夹爪（13），其中，上述支柱（1）竖直放置于水平面上，上支座（2）及下支座（6）分别设置于支柱（1）前侧面的上下端部；上述升降汽缸（3）固定于上支座（2）上，升降汽缸（3）的输出端朝下设置并连接有滑座（7），以便带动滑座（7）升降运动；上述旋转驱动电机（10）连接固定于滑座（7）上，直线驱动汽缸（12）连接于旋转驱动电机（10）的输出端，旋转驱动电机（10）驱动直线驱动汽缸（12）旋转运动；上述机械手夹爪（13）包括二个，两机械手夹爪（13）分别连接于直线驱动汽缸（12）的两端，直线驱动汽缸（12）驱动两机械手夹爪（13）直线运动，以便夹紧或松开物料。

【技术特征摘要】
1.一种机械手升降翻转机构，其特征在于：包括支柱（1）、上支座（2）、升降汽缸（3）、下支座（6）、滑座（7）、旋转驱动电机（10）、直线驱动汽缸（12）及机械手夹爪（13），其中，上述支柱（1）竖直放置于水平面上，上支座（2）及下支座（6）分别设置于支柱（1）前侧面的上下端部；上述升降汽缸（3）固定于上支座（2）上，升降汽缸（3）的输出端朝下设置并连接有滑座（7），以便带动滑座（7）升降运动；上述旋转驱动电机（10）连接固定于滑座（7）上，直线驱动汽缸（12）连接于旋转驱动电机（10）的输出端，旋转驱动电机（10）驱动直线驱动汽缸（12）旋转运动；上述机械手夹爪（13）包括二个，两机械手夹爪（13）分别连接于直线驱动汽缸（12）的两端，直线驱动汽缸（12）驱动两机械手夹爪（13）直线运动，以便夹紧或松开物料。2.根据权利要求1所述是一种机械手升降翻转机构，其特征在于：所述的下支座（6）通过第一支板（5）固定于支柱（1）的下端部。3.根据权利要求2所述是一种机械手升降翻转机构，其特征在于：所述的上支座（2）与下支座（6）之间连接有两导杆（8），两导杆（8）竖直间隔设置于上支座（2）与下支座（6）之间；上述滑座（7）套设在两导杆（8）上，并沿导杆（8）上下自由滑动，以便通过导杆（8）导向限位。4.根据权利要求3所述是一种机械手升降翻转机构，其特征在于：所述的升降汽缸（3）的输出端连接有升降推杆（4），升降...

【专利技术属性】
技术研发人员：李翠锦，
申请(专利权)人：南安创友日化有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35