【技术实现步骤摘要】
本技术属于机械手，涉及一种取件机械手夹持定位结构。
技术介绍
1、在对玻璃制品工件生产运输过程中，需要使用取件机械手对玻璃盘件进行夹持固定，再进行运输。由于玻璃制品的材质问题，现有的取件机械手在夹持过程中，容易出现夹持压力过大而损坏玻璃件表面，并且在夹持时容易发生晃动或者转动，夹持稳定性较为一般，位置调整较为麻烦，难以适应不同直径大小的玻璃件。因此急需设计一种可以克服以上缺陷的取件机械手夹持定位结构十分有必要。
2、为了克服现有技术的不足，人们经过不断探索，提出了各种各样的解决方案，如中国专利公开了一种夹持机械手[申请号：202111236518.1]，其包括驱动气缸和夹持气缸，驱动气缸包括驱动缸体和驱动活塞杆，驱动活塞杆的一端安装有安装座，安装座固定安装有与驱动活塞杆平行设置的若干导向杆，各导向杆均穿设于驱动缸体并与驱动缸体滑移配合；夹持气缸固定设置于驱动气缸的驱动缸体，夹持气缸用于对工件进行夹持。
技术实现思路
1、本技术的目的是针对上述问题，提供一种取件机械手夹持定位结构。
2、为达到上述目的，本技术采用了下列技术方案：
3、一种取件机械手夹持定位结构，包括固定主座，所述的固定主座上设有可沿水平方向往复直线运动的玻璃件下部固定件，所述的固定主座上方设有可沿竖直方向往复直线运动的升降台架，所述的升降台架上设有可沿水平方向往复直线运动的玻璃件定位夹持防晃组件，所述的玻璃件定位夹持防晃组件与升降台架的位置相对应。
4、在上述的取件机械
5、在上述的取件机械手夹持定位结构中，所述的定位防晃部包括设置于上部固定夹板底部的两个定位防晃抵接轴块，所述的定位防晃抵接轴块与上部固定夹板之间通过螺栓固定。
6、在上述的取件机械手夹持定位结构中，所述的上部固定夹板顶部设有工件检测弹片，所述的工件检测弹片的横截面呈l型，所述的上部固定夹板与工件检测弹片之间设有通过螺栓座相固定连接。
7、在上述的取件机械手夹持定位结构中，所述的玻璃件下部固定件包括设置于固定主座上的两个底部承托板，所述的底部承托板位于上部固定夹板下方，所述的底部承托板的中心线与上部固定夹板的中心线相互平行。
8、在上述的取件机械手夹持定位结构中，所述的升降台架上设有第一正反转电机和第一从动轮，所述的第一正反转电机和第一从动轮之间通过皮带传动连接，所述的上部固定夹板上设有第一滑座，所述的第一从动轮上的螺杆与两个第一滑座相螺接配合。
9、在上述的取件机械手夹持定位结构中，相邻的两个第一滑座之间设有第一中部防尘布，所述的第一滑座与升降台架之间设有第一侧部防尘布。
10、在上述的取件机械手夹持定位结构中，所述的固定主座上设有第二正反转电机和第二从动轮，所述的第二正反转电机和第二从动轮之间通过皮带传动连接，所述的固定主座上设有第二滑座，所述的第二从动轮上的螺杆与两个第二滑座相螺接配合。
11、在上述的取件机械手夹持定位结构中，相邻的两个第二滑座之间设有第二中部防尘布，所述的第二滑座与固定主座之间设有第二侧部防尘布。
12、在上述的取件机械手夹持定位结构中，所述的升降台架背部设有第三正反转电机和第三从动轮，所述的第三正反转电机和第三从动轮之间通过皮带传动连接，所述的第三从动轮上的螺杆与固定主座相螺接配合，所述的升降台架上设有限位凸座，所述的固定主座上设有限位凹座，所述的限位凸座与限位凹座相滑动配合。
13、与现有的技术相比，本技术的优点在于：
14、1、本技术在使用过程中，将玻璃件放置于玻璃件下部固定件上，通过玻璃件下部固定件对玻璃件下部进行承托固定，此时再将玻璃件定位夹持防晃组件向靠近玻璃件一侧移动，通过玻璃件定位夹持防晃组件对玻璃件的上部和侧部进行多方位夹持抵接，避免玻璃件在夹持时发生晃动或者转动，夹持稳定性高，配合玻璃件下部固定件，可进行位置调整，适用于不同直径大小的玻璃件，并且可检测确认与玻璃件的夹持状态，可避免夹持压力过大损坏玻璃件表面，装置整体结构紧凑，占地面积小，夹持精确度高。
15、2、本技术通过若干定位防晃抵接轴块对玻璃件的侧部弧边处进行抵接固定，避免玻璃件发生晃动或者转动，夹持稳定性高，定位防晃抵接轴块与上部固定夹板之间通过螺栓固定，拆装简单方便。
16、本技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
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1.一种取件机械手夹持定位结构，包括固定主座(1)，其特征在于，所述的固定主座(1)上设有可沿水平方向往复直线运动的玻璃件下部固定件(2)，所述的固定主座(1)上方设有可沿竖直方向往复直线运动的升降台架(3)，所述的升降台架(3)上设有可沿水平方向往复直线运动的玻璃件定位夹持防晃组件(4)，所述的玻璃件定位夹持防晃组件(4)与升降台架(3)的位置相对应。
2.根据权利要求1所述的取件机械手夹持定位结构，其特征在于，所述的玻璃件定位夹持防晃组件(4)包括设置于升降台架(3)上的两个上部固定夹板(5)，所述的上部固定夹板(5)底部设有定位防晃部(6)，所述的上部固定夹板(5)位于玻璃件下部固定件(2)上方，所述的上部固定夹板(5)可沿水平方向相互靠近或远离。
3.根据权利要求2所述的取件机械手夹持定位结构，其特征在于，所述的定位防晃部(6)包括设置于上部固定夹板(5)底部的两个定位防晃抵接轴块(7)，所述的定位防晃抵接轴块(7)与上部固定夹板(5)之间通过螺栓固定。
4.根据权利要求3所述的取件机械手夹持定位结构，其特征在于，所述的上部固定夹板(5
5.根据权利要求4所述的取件机械手夹持定位结构，其特征在于，所述的玻璃件下部固定件(2)包括设置于固定主座(1)上的两个底部承托板(10)，所述的底部承托板(10)位于上部固定夹板(5)下方，所述的底部承托板(10)的中心线与上部固定夹板(5)的中心线相互平行。
6.根据权利要求5所述的取件机械手夹持定位结构，其特征在于，所述的升降台架(3)上设有第一正反转电机(11)和第一从动轮(12)，所述的第一正反转电机(11)和第一从动轮(12)之间通过皮带传动连接，所述的上部固定夹板(5)上设有第一滑座(13)，所述的第一从动轮(12)上的螺杆与两个第一滑座(13)相螺接配合。
7.根据权利要求6所述的取件机械手夹持定位结构，其特征在于，相邻的两个第一滑座(13)之间设有第一中部防尘布(14)，所述的第一滑座(13)与升降台架(3)之间设有第一侧部防尘布(15)。
8.根据权利要求7所述的取件机械手夹持定位结构，其特征在于，所述的固定主座(1)上设有第二正反转电机(16)和第二从动轮(17)，所述的第二正反转电机(16)和第二从动轮(17)之间通过皮带传动连接，所述的固定主座(1)上设有第二滑座(18)，所述的第二从动轮(17)上的螺杆与两个第二滑座(18)相螺接配合。
9.根据权利要求8所述的取件机械手夹持定位结构，其特征在于，相邻的两个第二滑座(18)之间设有第二中部防尘布(19)，所述的第二滑座(18)与固定主座(1)之间设有第二侧部防尘布(20)。
10.根据权利要求9所述的取件机械手夹持定位结构，其特征在于，所述的升降台架(3)背部设有第三正反转电机(21)和第三从动轮(22)，所述的第三正反转电机(21)和第三从动轮(22)之间通过皮带传动连接，所述的第三从动轮(22)上的螺杆与固定主座(1)相螺接配合，所述的升降台架(3)上设有限位凸座(23)，所述的固定主座(1)上设有限位凹座(24)，所述的限位凸座(23)与限位凹座(24)相滑动配合。
...【技术特征摘要】
1.一种取件机械手夹持定位结构，包括固定主座(1)，其特征在于，所述的固定主座(1)上设有可沿水平方向往复直线运动的玻璃件下部固定件(2)，所述的固定主座(1)上方设有可沿竖直方向往复直线运动的升降台架(3)，所述的升降台架(3)上设有可沿水平方向往复直线运动的玻璃件定位夹持防晃组件(4)，所述的玻璃件定位夹持防晃组件(4)与升降台架(3)的位置相对应。
2.根据权利要求1所述的取件机械手夹持定位结构，其特征在于，所述的玻璃件定位夹持防晃组件(4)包括设置于升降台架(3)上的两个上部固定夹板(5)，所述的上部固定夹板(5)底部设有定位防晃部(6)，所述的上部固定夹板(5)位于玻璃件下部固定件(2)上方，所述的上部固定夹板(5)可沿水平方向相互靠近或远离。
3.根据权利要求2所述的取件机械手夹持定位结构，其特征在于，所述的定位防晃部(6)包括设置于上部固定夹板(5)底部的两个定位防晃抵接轴块(7)，所述的定位防晃抵接轴块(7)与上部固定夹板(5)之间通过螺栓固定。
4.根据权利要求3所述的取件机械手夹持定位结构，其特征在于，所述的上部固定夹板(5)顶部设有工件检测弹片(8)，所述的工件检测弹片(8)的横截面呈l型，所述的上部固定夹板(5)与工件检测弹片(8)之间设有通过螺栓座(9)相固定连接。
5.根据权利要求4所述的取件机械手夹持定位结构，其特征在于，所述的玻璃件下部固定件(2)包括设置于固定主座(1)上的两个底部承托板(10)，所述的底部承托板(10)位于上部固定夹板(5)下方，所述的底部承托板(10)的中心线与上部固定夹板(5)的中心线相互平行。
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈军民，徐红伟，李俊峰，周梦凯，
申请(专利权)人：杭州东博自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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