一种轻型履带车式机器人承重单元，主要技术特征是承重板固定在车体两侧，平衡杠杆由小轴铰支在承重杆下端，承重轮铰支在平衡杠杆两端，承重杆在承重板和固定在承重板中的调整螺套中上下运动，悬挂承重弹簧套在承重杆上、并安装在调整螺套内，承重弹簧两端分别顶住承重杆和调整螺套端面，锁紧螺母固定在调整螺套上，螺母垫紧固在承重杆上端，使悬挂承重弹簧保持设定的初始压力，限位减振垫装在螺母垫内，跟随承重杆上下运动，限位套旋紧在调整螺套上。具有能有效地适用轻型履带式机器人使用，且能减小吸收车体的振动，使车体行走时平顺、稳定，行驶效果好等特点。（*该技术在2016年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及到一种轻型履带车式机器人承重单元。
技术介绍
常见的履带车的行走系中悬挂承重部分按弹簧承重减振原理设计，如坦克车的悬挂承重部分由弹簧、限位器、减振器组成，由于承重力大小差异太大，其采用的摆动扭力轴弹簧结构不能适用轻型履带式机器人使用，为克服这些缺陷，对轻型履带车式机器人承重单元进行了研制。本技术所要解决的技术问题是要提供一种轻型履带车式机器人承重单元，它能有效地适用轻型履带式机器人使用，且能减小吸收车体的振动，使车体行走时平顺、稳定，行驶效果好。本技术解决其技术问题采用的技术方案是它包括承重板、平衡杠杆、承重轮、小轴、承重杆、悬挂承重弹簧、锁紧螺母、调整螺套、螺母垫、限位减振垫、限位套，承重板固定在车体两侧，平衡杠杆由小轴铰支在承重杆下端，承重轮铰支在平衡杠杆两端，承重杆在承重板和固定在承重板中的调整螺套中上下运动，悬挂承重弹簧套在承重杆上、并安装在调整螺套内，承重弹簧两端分别顶住承重杆和调整螺套端面，锁紧螺母固定在调整螺套上，螺母垫紧固在承重杆上端，使悬挂承重弹簧保持设定的初始压力，限位减振垫装在螺母垫内，跟随承重杆上下运动，限位套旋紧在调整螺套上。本技术同
技术介绍
相比所产生的积极效果1、由于本技术采用直移动压缩弹簧和一体化的限位减振垫及平衡杠杆构成的杠杆平衡弹簧承重单元，能适用轻型履带式机器人使用，且车体的绝大部分重量由杠杆平衡承重减振吸振单元支承，所以行走时平顺、稳定，行驶效果好。附图说明图1为本技术的结构图。图2为图1的左视图。具体实施方式参看附图1、附图2，杠杆平衡弹簧承重单元，包括平衡杠杆2、小轴4、承重轮3、承重板1、承重杆5、悬挂承重弹簧6、锁紧螺母7、调整螺套8、螺母垫9、限位减振垫10、限位套11。一个单元的两个承重轮3铰支在平衡杠杆2两端，平衡杠杆2由小轴4铰支在承重杆5下端，承重杆5可在承重板1和固定承重板中的调整螺套8中上下运动。悬挂承重弹簧6套在承重杆5上、安装在调整螺套8内，悬挂承重弹簧6两端分别顶住承重杆5和调整螺套8端面，锁紧螺母7固定在调整螺套8上，紧固承重杆5上端螺母垫9，使悬挂承重弹簧6保持设定的初始压力。限位减振垫10装在螺母垫9内，跟随承重杆5上下运动。限位套11旋紧在调整螺套8上，内端面处于固定位置。多个单元中的悬挂承重弹簧6初始压力推动相关的承重杆5下端承重轮3外伸，压在履带上，支承车辆重量(需要调整承重杆伸出长度时，可转动调整螺母)。车辆(移动载体)在不平地面行走时，承重轮3在履带上滚动的同时，推动平衡杠杆2摆动，承重杆5向上移动压缩悬挂承重弹簧6，悬挂承重弹簧6吸收不平地面对车体产生的冲击能量，悬挂承重弹簧6继续压缩时，橡胶材料制成的限位减振垫10与限位套11相碰，限位减振垫10产生弹性变形，消耗吸收车体的振动能量，使车体的振动很快吸收，同时限制悬挂承重弹簧6变形量，防止悬挂承重弹簧6破坏。由于车辆的绝大部分重量由杠杆平衡承重减振吸振单元支承，同时采用多个承重单元的组合，进一步改善了对不平路面适应性。所以行走时平顺、稳定，行驶效果良好。杠杆平衡弹簧承重减振吸振单元是组成轻型履带车式机器人承重轮组的基本单元。承重轮组安装车体12左、右侧，弹性支承车辆(包括安装在车体上零部件)的绝大部分重量和减小、吸收车辆行驶中的冲击、振动。多个(视前后轮中心距而定，左、右个数相等)杠杆平衡弹簧承重单元安装左、右承重板上，通过承重板固定车体12两侧。多个单元中的悬挂承重弹簧6初始压力推动相关的承重杆5下端承重轮3外伸，压在履带上支承车辆重量。权利要求1.一种轻型履带车式机器人承重单元，其特征在于它包括承重板(1)、平衡杠杆(2)、承重轮(3)、小轴(4)、承重杆(5)、悬挂承重弹簧(6)、锁紧螺母(7)、调整螺套(8)、螺母垫(9)、限位减振垫(10)、限位套(11)，承重板(1)固定在车体(12)两侧，平衡杠杆(2)由小轴(4)铰支在承重杆(5)下端，承重轮(3)铰支在平衡杠杆(2)两端，承重杆(5)在承重板(1)和固定在承重板(1)中的调整螺套(8)中上下运动，悬挂承重弹簧(6)套在承重杆(5)上、并安装在调整螺套(8)内，承重弹簧(6)两端分别顶住承重杆(5)和调整螺套(8)端面，锁紧螺母(7)固定在调整螺套(8)上，螺母垫(9)紧固在承重杆(5)上端，使悬挂承重弹簧(6)保持设定的初始压力，限位减振垫(10)装在螺母垫(9)内，跟随承重杆(5)上下运动，限位套(11)旋紧在调整螺套(8)上。专利摘要一种轻型履带车式机器人承重单元，主要技术特征是承重板固定在车体两侧，平衡杠杆由小轴铰支在承重杆下端，承重轮铰支在平衡杠杆两端，承重杆在承重板和固定在承重板中的调整螺套中上下运动，悬挂承重弹簧套在承重杆上、并安装在调整螺套内，承重弹簧两端分别顶住承重杆和调整螺套端面，锁紧螺母固定在调整螺套上，螺母垫紧固在承重杆上端，使悬挂承重弹簧保持设定的初始压力，限位减振垫装在螺母垫内，跟随承重杆上下运动，限位套旋紧在调整螺套上。具有能有效地适用轻型履带式机器人使用，且能减小吸收车体的振动，使车体行走时平顺、稳定，行驶效果好等特点。文档编号B25J19/00GK2928411SQ20062000019公开日2007年8月1日 申请日期2006年1月9日 优先权日2006年1月9日专利技术者赵国礼, 张俊健 申请人:江南机器(集团)有限公司本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种轻型履带车式机器人承重单元，其特征在于它包括承重板（１）、平衡杠杆（２）、承重轮（３）、小轴（４）、承重杆（５）、悬挂承重弹簧（６）、锁紧螺母（７）、调整螺套（８）、螺母垫（９）、限位减振垫（１０）、限位套（１１）， 承重板（１）固定在车体（１２）两侧，平衡杠杆（２）由小轴（４）铰支在承重杆（５）下端，承重轮（３）铰支在平衡杠杆（２）两端，承重杆（５）在承重板（１）和固定在承重板（１）中的调整螺套（８）中上下运动，悬挂承重弹簧（６）套在承重杆（５）上、并安装在调整螺套（８）内，承重弹簧（６）两端分别顶住承重杆（５）和调整螺套（８）端面，锁紧螺母（７）固定在调整螺套（８）上，螺母垫（９）紧固在承重杆（５）上端，使悬挂承重弹簧（６）保持设定的初始压力，限位减振垫（１０）装在螺母垫（９）内，跟随承重杆（５）上下运动，限位套（１１）旋紧在调整螺套（８）上。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：赵国礼，张俊健，
申请(专利权)人：江南机器集团有限公司，
类型：实用新型
国别省市：43[中国|湖南]
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