连续冲床用的双臂式送料机械手臂制造技术

一种连续冲床用的双臂式送料机械手臂，该连续冲床包括冲床本体与冲床台盘，于冲床本体内、外侧间隔设置有两机械手臂，两机械手臂至少连接有两组伺服器，伺服器带动垂直连接两机械手臂的夹吸臂上、下位移，伺服器的同步驱动以及两机械手臂同步往复位移，是通过设置在机械手臂预设处的水平移动驱动器控制实现。本实用新型专利技术不仅能夹吸大型料件不会造成结构挠曲变形，更能延长机械手臂使用寿命。（*该技术在2016年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术是有关一种连续冲床用的送料机械手臂结构，具体而言，是指一种特别适用连续式加工制造冲床本体的双臂式送料机械手臂。
技术介绍
冲床加工在目前是广为应用的加工方式，尤其适用于薄片状的不规则金属零件，而冲床加工为求金属料加工快速、节省人工作业成本，采用数台冲床机间隔并排的连续式冲床加工技术手段，再配合自动化的机器手臂于每一冲床本体间进行送料、取料夹吸作业流程，以大幅提升冲床加工速度。冲床用机器手臂的先前技术，主要于冲床本体前端延设一置放模具的冲床台盘，冲床台盘对应本体之一侧边设有一运作机构，该运作机构与本体内侧端的移动机构枢接连动，且该移动机构之固定板垂直接设有至少一组以上的机械手臂，以便移动机构受运作机构驱动而带动机械手臂直线往复位移过程中，能将金属料件夹置冲床台盘模具内，将完成的金属料件由冲床台盘模具内取出，达到金属料件之加工快速功效。上述的冲床用机械手臂，虽能克服习知冲床无法连续冲压加工之耗时缺失，但阻碍于冲床本体及冲床台盘间置放之上、下模，仅能由冲床台盘开放端朝本体方向进行不同造型模具更换条件下，导致冲床加工业者，目前仅能借由设置在冲床本体内侧之单臂式机械手臂，进行金属料件之送料、取料自动夹吸、搬运作业。垂直接设在固定板上之单臂式机械手臂，对于一般小型金属料件之夹吸自然不会产生任何问题，若夹吸之金属料件过长、过重，易造成单臂式机械手臂单边悬吊，易产生挠曲现象，机械手臂一但产生挠曲现象，最直接的影响则是金属料件与模具置放位置的偏差，使后续冲压成型后之物品精确度大打折扣。机械手臂长时间因夹吸重物而造成挠曲失衡现象，将导致机械手臂产生无法继续使用之结构性破坏缺失，所以，目前冲床加工业者所采用之“单臂式机械手臂”，确实急待进一步改进，提出一种加工速度快，又能达到机械手臂重物夹吸不会产生挠曲现象的解决方案。
技术实现思路
本技术的主要目的是提供一种加工快速的连续冲床用的双臂式送料机械手臂。本技术另一目的是提供一种可夹吸重物、不会产生挠曲现象，延长构件使用寿命的连续冲床用的双臂式送料机械手臂。本技术的目的是这样实现的一种连续冲床用的双臂式送料机械手臂，该连续冲床包括冲床本体与冲床台盘，其特征是于冲床本体内、外侧间隔设置有两机械手臂，两械机手臂至少连接有两组伺服器，伺服器带动垂直连接两机械手臂的夹吸臂上、下位移，伺服器的同步驱动以及两机械手臂同步往复位移，是通过设置在机械手臂预设处的水平移动驱动器控制实现。所述冲床本体与冲床台盘间置放有上、下模具，所述冲床本体上方设置有旋转式吊臂，该旋转式吊臂带动所述上、下模具，往上越过两机械手臂高度后再往下降，沿两机械手臂间距空间左、右位移至冲床本体定位处，进行上、下模具更换作业。所述冲床本体有多组，在冲床本体之间固定设有包含水平段及垂直段的轨道，所述冲床本体与冲床台盘间置放有上、下模具，运载上、下模具的模具台车沿轨道垂直段由机械手臂下方推入，再转向水平段轨道左、右推移至冲床本体定位处，进行上、下模具更换。所述外侧机械手臂对应冲床本体、冲床台盘处形成可朝外掀开的断轨段，冲床本体与冲床台盘间置放的上、下模具由该外侧机械手臂断轨段掀开后置入更换。所述内、外侧间隔平行的两机械手臂，是通过机械式控制达到同步驱动。所述内、外侧边间隔平行的两机械手臂，是通过电机式控制达到同步驱动。所述内、外侧边间隔平行的两机械手臂，是通过电子式控制达到同步驱动。所述夹吸臂底端设有夹吸物料的吸引器。所述吸引器为真空吸盘。所述吸引器为电磁铁。本技术有以下积极有益的效果本技术将数个冲床本体内、外侧设置间隔平行延伸两机械手臂，两机械手臂间垂直设置具有吸引器之夹吸臂，通过与机械手臂连接之伺服器带动夹吸臂得上、下夹吸物件，通过设置在机械手臂末端之水平移动驱动器，驱动冲床本体内侧的两机械手臂同步水平往复位移，夹吸大型料件不会造成结构挠曲变形，延长机械手臂的使用寿命。附图说明图1是本技术连续冲床用的双臂式送料机械手臂侧视图。图2是本技术连续冲床用的双臂式送料机械手臂俯视图。图3是本技术连续冲床用的双臂式送料机械手臂送料过程的动作示意图。图4是本技术连续冲床用的双臂式送料机械手臂取料过程的动作示意图。图5是本技术连续冲床用的双臂式送料机械手臂的单一冲床本体及局部双臂式机械手臂平面外观示意图。图6是本技术连续冲床用的双臂式送料机械手臂的模具台车下降状态示意图。图7是本技术连续冲床用的双臂式送料机械手臂的模具台车越过外侧定位轨槽的平面状态俯视示意图。图8是本技术连续冲床用的双臂式送料机械手臂的模具台车位于内、外侧定位轨槽间的平面状态示意图。图9是本技术连续冲床用的双臂式送料机械手臂的外侧定位轨槽常态下与断轨段闭合状态俯视示意图。图10是本技术连续冲床用的双臂式送料机械手臂的外侧定位轨槽与断轨段掀开状态俯视示意图。具体实施方式附图编号1.冲床本体 2.冲床台盘 3.冲床上滑块4.冲床侧开孔31.上模具 41.下模具5.料架 6.水平移动驱动器7.模具台车71.载物台 72.支撑座 73.缸体74.剪形机构 8.轨道 10.机械手臂11.机械手臂座 110.伺服器 111.断轨段12.夹吸臂 13.吸引器 A.枢接构件 B.限位构件本技术是有关一种“连续冲床用的双臂式送料机械手臂”，请参照图1、图2、图5所示，是本技术连续冲床本体的具体实施侧面示意图及平俯视图。如图1、图2、图5所示，本技术是采固定间距(1900mm)方式间隔并列设置有七个冲床本体1为实施例结构叙述，冲床本体数量可依加工数量多寡弹性增减，该冲床本体1与冲床台盘2间置放有上、下模具31、41以及冲床上滑块3、冲床侧开孔4，且起始端冲床本体1外侧设置有一料架5，供未加工的金属料件堆置之用，末端冲床本体1外侧设有一水平移动驱动器6。本技术所举列的七个间隔并列设置之冲床本体间隔形成有六个中间站，其中该起、迄中间站固定设有一包含水平段及垂直段的轨道8，由第二中间站算起于每个间隔中间站设置一轨道8，运载上、下模具的模具台车7垂直推入轨道8，并转由水平段推靠至冲床本体定位处，而两模具台车7间的中间站则设置成本较低廉之支撑料架，供每一冲床本体冲压后之金属材料暂时堆置之用，另外，间隔并列设置的七个冲床本体1内侧间隔平行设置有两机械手臂10。请配合参照图3、图4、图5所示，本技术主要于数组连续排列之冲床本体内、外侧设有间隔平行的两机械手臂10，借由设置在冲床本体1两侧边之机械手臂座11连续支撑，令两机械手臂10可定位在冲床本体内侧预设高度位置；且间隔平行之两机械手臂10间，垂直连接设置有数组夹吸臂12，借以构成一H型的双臂式机械手臂，该H型机械手臂10的夹吸臂12底端设有夹吸料件之吸引器13，吸引器13依被夹吸料件之材料属性而选择性自由替换，若夹吸非金属料件，则实施时，可使用真空吸盘类的吸引器，若为常见的金属料件，则实施时，采用电磁类的吸引器；且上述垂直连接内、外侧两机械手臂的夹吸臂12，是通过一水平移动驱动器6控制，水平移动驱动器6连接支撑机械手臂的伺服器110，同步带动所有夹吸臂12上升、下降，两机械手臂10沿各冲床本体1同步左、右水平往复搬运料件本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种连续冲床用的双臂式送料机械手臂，该连续冲床包括冲床本体与冲床台盘，其特征是：于冲床本体内、外侧间隔设置有两机械手臂，两械机手臂至少连接有两组伺服器，伺服器带动垂直连接两机械手臂的夹吸臂上、下位移，伺服器的同步驱动以及两机械手臂同步往复位移，是通过设置在机械手臂预设处的水平移动驱动器控制实现。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈重生，
申请(专利权)人：苙億有限公司，
类型：实用新型
国别省市：71[中国|台湾]