机械手引拔导向机构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机械手引拔导向机构，它包括滑块、引拔梁，其特征在于在引拔梁后端上、下架体上分别嵌入有上、下圆轴，上、下圆轴部分嵌入在引拔梁架体内；部分外露，与上、下圆轴位置相对应的滑块上、下分别装有上、下滚轮，上、下滚轮具有滚轮槽，所述滚轮槽与圆轴外露部分相配合。本实用新型专利技术与现有技术相比具有以下优点和积极效果：导向副采用圆轴和滚轮结构形式，结构大为简化，加工简单、制造容易简单，成本大为降低。（*该技术在2016年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械手，具体地说是改进现有机械手中的引拔导向机构。
技术介绍
参见附图说明图1，这是现有的机械手引拔导向机构结构示意图，在图1中，1是导轨滑块，2是导轨，3是由铝型材制成的引拔梁，4是滑块。导轨2固定在引拔梁3上，导轨滑块1与滑块4连接固定。从上述结构可以看出，导向副是由导轨滑块1和导轨2所形成。该导向副结构已配置在许多不同型号和规格的机械手中应用，从使用中反映出存在着一些不足1.导轨滑块1和导轨2为异形断面，结构复杂，加工精度要求高，制造困难，成本高，因而价格高。2.导向滑块还应配置数十个钢球，安装困难，对操作人员要求，同样带来了维修困难。3.由于导向副自身结构和需留有一定安装空间等原因，导轨滑块1安装在滑块4面上，再与安装在引拔梁3上的导轨2形成导向副，这是间接连接，使得导轨滑块1自身向外延伸了一段距离，也就是说，滑块4至导向副有一段悬臂距离，悬臂距离使受力加大，导向副的负荷加大，带来了磨损大等问题，降低了可靠性，因而增加了设计裕度，造成了一定耗费，提高了成本。4.由于导向副自身结构，同工况下难以高速运行，最高速度限制在4m/s左右，限制了应用范围。如何解决上述存在的问题，则是本技术所面临的设计课题。
技术实现思路
本技术提供了一种机械手引拔导向机构，它可以解决现有技术存在的结构复杂、成本高、加工困难、悬臂距离长，以及难以高速运行等问题。为了达到解决上述技术问题的目的，本技术的技术方案是，一种机械手引拔导向机构，它包括滑块、引拔梁，其特征在于在引拔梁后端上、下架体上分别嵌入有上、下圆轴，上、下圆轴部分嵌入在引拔梁架体内；部分外露，与上、下圆轴位置相对应的滑块上、下分别装有上、下滚轮，上、下滚轮具有滚轮槽，所述滚轮槽与圆轴外露部分相配合。在本技术中，还具有以下技术特征所述引拔梁后端面直接与滑块连接，所述上、下圆轴嵌入在引拔梁后端附近。在本技术中，还具有以下技术特征所述滚轮的滚轮槽角度范围为90°-130°。在本技术中，还具有以下技术特征所述上、下圆轴表面镀铬。在本技术中，还具有以下技术特征所述滚轮的轴孔内装有滚动轴承。在本技术中，还具有以下技术特征所述上、下圆轴为一根整体轴。本技术与现有技术相比具有以下优点和积极效果1.导向副采用圆轴和滚轮结构形式，结构大为简化，加工简单、制造容易简单，成本大为降低。2.圆轴和滚轮配合，维修拆装容易方便。3.上、下圆轴嵌入在引拔梁后端附近，几乎没有悬臂距离，导向副所受负荷降低，提高了可靠性和使用寿命。4.由于滚轮在光圆轴上运行，导向副接触面为轴轮配合，因而可以提高运行速度，经实验表明，最高速度在10m/s左右。以下结合附图和实施例对本技术进行详细地描述。图1是现有技术结构示意图；1.导轨滑块；2.导轨；3.引拔梁；4.滑块；图2是本技术结构示意图。5.滚轮；5-1.滚轮槽；6.上圆轴；7.引拔梁；8.滑块；9.下圆轴。具体实施方式参见图2，引拔梁7后端面直接与滑块8连接，在引拔梁7后端端部附近的上、下架体上分别嵌入有上、下圆轴6、9，上、下圆轴6、9是一根整体轴，上、下圆轴6、9约一半轴体嵌入在引拔梁7架体内，从而固定在引拔梁7架体内；上、下圆轴6、9的另一部分外露，与上、下圆轴6、9位置相对应的滑块8上、下分别装有上、下滚轮5，上、下滚轮5具有滚轮槽5-1，滚轮槽5-1与圆轴6、9外露部分相配合。在本实施例中，滚轮5的滚轮槽5-1角度为120°。为了提高滚轮5运行稳定性，滚轮5的轴孔内装有滚动轴承，图2未示出，一个滚轮5轴孔内可以安装一至二个轴承。为了提高硬度，上、下圆轴表面镀铬，从而提高抗磨损，当然也可以采用表面渗氮，提高表面硬度。当然，本技术并不局限于上述实施例，在本技术的实质创作范围内，本技术还会有许多变化，改造，添加或者替换，也都属于本技术的保护范围。权利要求1.一种机械手引拔导向机构，它包括滑块、引拔梁，其特征在于在引拔梁后端上、下架体上分别嵌入有上、下圆轴，上、下圆轴部分嵌入在引拔梁架体内；部分外露，与上、下圆轴位置相对应的滑块上、下分别装有上、下滚轮，上、下滚轮具有滚轮槽，所述滚轮槽与圆轴外露部分相配合。2.根据权利要求1所述的一种机械手引拔导向机构，其特征在于所述引拔梁后端面直接与滑块连接，所述上、下圆轴嵌入在引拔梁后端附近。3.根据权利要求2所述的一种机械手引拔导向机构，其特征在于所述滚轮的滚轮槽角度范围为90°-130°。4.根据权利要求3所述的一种机械手引拔导向机构，其特征在于所述上、下圆轴表面镀铬。5.根据权利要求4所述的一种机械手引拔导向机构，其特征在于所述滚轮的轴孔内装有滚动轴承。6.根据权利要求5所述的一种机械手引拔导向机构，其特征在于所述上、下圆轴为一根整体轴。专利摘要本技术提供了一种机械手引拔导向机构，它包括滑块、引拔梁，其特征在于在引拔梁后端上、下架体上分别嵌入有上、下圆轴，上、下圆轴部分嵌入在引拔梁架体内；部分外露，与上、下圆轴位置相对应的滑块上、下分别装有上、下滚轮，上、下滚轮具有滚轮槽，所述滚轮槽与圆轴外露部分相配合。本技术与现有技术相比具有以下优点和积极效果导向副采用圆轴和滚轮结构形式，结构大为简化，加工简单、制造容易简单，成本大为降低。文档编号B25J19/00GK2928412SQ20062008575公开日2007年8月1日 申请日期2006年6月13日 优先权日2006年6月13日专利技术者李远强, 闫秀成, 尚波, 张希伟 申请人:海尔集团公司, 青岛海尔机器人有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手引拔导向机构，它包括滑块、引拔梁，其特征在于在引拔梁后端上、下架体上分别嵌入有上、下圆轴，上、下圆轴部分嵌入在引拔梁架体内；部分外露，与上、下圆轴位置相对应的滑块上、下分别装有上、下滚轮，上、下滚轮具有滚轮槽，所述滚轮槽与圆轴外露部分相配合。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李远强，闫秀成，尚波，张希伟，
申请(专利权)人：海尔集团公司，青岛海尔机器人有限公司，
类型：实用新型
国别省市：95[中国|青岛]