【技术实现步骤摘要】
一种多自由度机器人运动规划控制器
本专利技术属于机器人控制
具体涉及一种基于网络的多自由度机器人运动规划控制器。
技术介绍
在多自由度机器人运动规划中，需要进行大量的数学计算如坐标变换、正逆运动学方程求解、高次插补运算等，这一系列的运算均需采用高速的处理器才能满足运动规划控制的实时性要求。“基于分布式控制的即插即用机械臂系统”(CN1586829)专利技术，采用8位单片机来完成运动规划控制，运算能力有限，难以满足高速的实时运动规划控制要求。在多自由度机器人运动规划中，机器人控制器与各自由度伺服驱动器之间需要进行大量的数据交换。机器人及其控制系统(周志红，周国容.PR机器人及其控制系统.机电一体化.2004第1期)，由一个DSP控制器对机器人的4个关节进行插补运算和伺服控制，控制器与各关节之间采用点对点的传输方式，其传输速度和传输效率有待进一步提高，同时控制器与每个关节之间连接都需要设计接口电路和数条电缆，使得整个控制系统结构较为复杂。另外，随着机器人应用领域的扩展，如危险环境下机器人作业，本地控制已无法满足其控制要求，需要机器人系统具有远程操作能力。采用...
【技术保护点】
一种多自由度机器人运动规划控制器，其特征在于电源转换模块１的输入端与外部直流电源７连接，电源转换模块１的输出端分别与ＤＳＰ芯片２、以太网控制器３、以太网连接器４、ＣＡＮ总线接口芯片６连接，ＤＳＰ芯片２分别与以太网控制器３、ＣＡＮ总线接口芯片６连接，以太网控制器３与以太网连接器４连接，ＣＡＮ总线接口芯片６与ＣＡＮ总线连接器５连接；多自由度机器人运动规划控制软件集成在ＤＳＰ芯片２中。
【技术特征摘要】
1、一种多自由度机器人运动规划控制器，其特征在于电源转换模块1的输入端与外部直流电源7连接，电源转换模块1的输出端分别与DSP芯片2、以太网控制器3、以太网连接器4、CAN总线接口芯片6连接，DSP芯片2分别与以太网控制器3、CAN总线接口芯片6连接，以太网控制器3与以太网连接器4连接，CAN总线接口芯片6与CAN总线连接器5连接；多自由度机器人运动规划控制软件集成在DSP芯片2中。2、根据权利要求1所述的多自由度机器人运动规划控制器，其特征在于所述的电源转换模块1包括开关电源模块8、双路输出电压调整器9、三极管10，电源转换模块1的输入端为24V、COM，输出端为5V、RESET、1.9V、3.3V；开关电源模块8的VIN+、VIN-引脚分别与24V、COM输入端连接，开关电源模块8的VOUT+引脚分别与双路输出电压调整器9的1IN、2IN引脚连接，开关电源模块8的VOUT+引脚与5V输出端连接，开关电源模块8的VOUT+引脚通过电阻R1与双路输出电压调整器9的1EN引脚连接，开关电源模块8的VOUT-引脚接地，双路输出电压调整器9的1EN引脚与三极管10的集电极连接，三极管10的基极通过电阻R5与双路输出电压调整器9的2OUT引脚连接，三极管10的发射极与双路输出电压调整器9的2EN引脚分别接地；双路输出电压调整器9的1RESET、2RESET引脚分别与RESET输出端连接，双路输出电压调整器9的1OUT引脚与1.9V输出端连接，双路输出电压调整器9的1FB/SENSE、1OUT引脚间通过电阻R3连接，双路输出电压调整器9的1FB/SENSE引脚通过R4接地，双路输出电压调整器9的2OUT引脚与3.3V输出端连接，双路输出电压调整器9的2OUT、1RESET引脚间通过电阻R2连接；电源转换模块1的24V、COM输入端与直流电源7连接，电源转换模块1的3.3V输出端分别与DSP芯片2的VDDIO引脚、以太网控制器3的VDD引脚、以太网连接器4的TX_CT引脚连接；电源转换模块1的RESET、1.9V输出端分别与DSP芯片2的XRS、VDD引脚连接；电源转换模块1的5V输出端与CAN总线接口芯片6的VCC引脚连接。3、根据权利要求2所述的多自由度机器人运动规划控制器，其特征在于所述的电阻R1、R2、R3、R4、R5的阻值分别为5～15KΩ、5～15KΩ、15～2...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴怀宇，方恒，程磊，许春山，赵伟，张巍，胡琳萍，刘亮，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：发明
国别省市：83[中国|武汉]
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。