【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是一种机械控制
的控制单元、系统及方法，具体是一 种。
技术介绍
在核工业、反恐排爆、救援、高电压设备清扫、维护等危险、恶劣环境中的 检査、维修、搬运、抓取、装配等特种作业广泛采用遥操作机械臂，目前的机械 臂自由度大多小于或等于6，适用于无障碍环境；而对于某些特殊的多障碍约束 环境作业，如排爆作业中从车底抓取爆炸物，救援作业中从窗户进入靠近地面的 被困人员，高压带电清扫变电站中的绝缘子等作业，由于工作环境中存在较多障 碍，需要机械臂提供冗余自由度。冗余自由度主要用来扩大机械臂工作范围、优 化机械臂运动学、动力学性能以及回避障碍。平面冗余度机械臂是指在一个平面 内机械臂自由度大于3的机械臂，是冗余度机械臂的一个重要组成部分。通过在机械手的手臂和手爪表面上安装距离传感器，可实时感知机械臂及周 边环境信息，并用于避障控制。目前大多通过直接接入或者通过通讯的方式将传 感信息接入到机械臂控制器，并通过程序计算得出机械臂和障碍的相对位置关系 及避障策略。但是由于传感器种类、数目较多，直接接入控制器将导致控制系统 规模庞大，布线复杂，可靠性低，而通过通...
【技术保护点】
一种遥操作平面冗余度机械臂自主避障智能单元，其特征在于，包括现场总线接口、轴运动数据存储模块、数字信号处理器、运动控制与避障模块、高速脉冲输入接口、模拟量输出接口、数字量输出接口、数字量输入接口、模拟输入接口、驱动单元、上表面红外距离传感器阵列、下表面红外距离传感器阵列，其中： 数字信号处理器通过地址及数据总线与现场总线接口连接，用于接收微处理器传送的轴运动命令，并反馈轴运动指令及位置、速度及报警状态信息； 数字信号处理器通过数据总线和高速脉冲输入接口电路连接，用于接收电机的编码器信号，反馈电机的位置、速度信息； 数字信号处理器通过数据端口和模拟量输出接口连接，用于向驱动器...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张伟军，袁建军，李建中，胡传平，李建华，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]
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