机器人模拟装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人模拟装置。可生成及执行机器人程序的机器人模拟装置（１０）含有：虚拟空间生成机构（３１），其生成虚拟空间（６０）；工件模型配置机构（３２），其在定义在虚拟空间内的工件容纳机构模型（２４）内以适当姿势将一个以上的工件模型（４０）自动配置在适当位置上；虚拟摄像机构（３３），其取得存在于从虚拟空间中所指定场所观看的视场范围内的工件模型的虚拟图像（５２）；修正机构（３４），其基于所取得的虚拟图像修正机器人程序中的示教点；模拟机构（３５），其基于修正后的程序模拟机器人搬运工件的动作。由此，进行机器人和工件等的干涉的预测，同时，可准确求出所需时间。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及用在包含摄像机构机器人的机器人系统中的模拟装置。
技术介绍
将机器人、工件及外部设备等的三维模型配置、显示在计算机的画面上，基于所指定的机器人移动命令等来进行机器人的动作模拟的模拟装置已为公知。这种模拟装置用于机器人动作程序的离线生成，同时，在进行以离线生成的程序的评价或修正、编辑等中也被使用。但是，在实际未配有机器人的场所(例如事务所)，现有的模拟装置几乎无法进行与进行程序的离线生成、修正、编辑等的摄像机构相关的模拟。为此，在日本特开2005-135278号公报中，公开了如下装置：将摄像机构配置在三维模型上，且可将摄像机构的视场显示在三维模型上。由此，在日本特开2005-135278号公报的模拟装置中，可进行与摄像机构相关的模拟。但是，存在机器人取出零散堆积在容器内的同一形状的多个工件的情况。由于零散堆积的多个工件被三维不规则地配置，所以在工件的取出时，存在机器人的机械手干涉作为取出对象物的工件以外的工件的情况，另外，机械手还会干涉容器的壁部。日本特开2005-135278号公报所公开的模拟装置由于未设想取出零散堆积状态的工件的情况，所以无法事前预测机器人的机械手和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人模拟装置（１０），可生成及执行机器人程序，其特征在于，　　　　具备：虚拟空间生成机构（３１），生成三维表现机器人（２２）进行工件（２０）的搬运作业的作业空间的虚拟空间（６０）；工件模型配置机构（３２），在定义在由上述虚拟空间生成机构（３１）生成的上述虚拟空间（６０）内的工件配置区域模型或上述虚拟空间（６０）内设置的工件容纳模型（２４）内，以适当姿势将一个或多个上述工件（２０）的工件模型（４０）自动配置在适当位置上；虚拟摄像机构（３３），取得存在于从上述虚拟空间（６０）中所指定场所观看而指定的视场范围内的上述工件模型（４０）的虚拟图像（５２）；修正机构（３４），基于该虚拟摄像机构（３３...

【技术特征摘要】
JP 2006-6-6 2006-1575571.一种机器人模拟装置(10)，可生成及执行机器人程序，其特征在于，具备：虚拟空间生成机构(31)，生成三维表现机器人(22)进行工件(20)的搬运作业的作业空间的虚拟空间(60)；工件模型配置机构(32)，在定义在由上述虚拟空间生成机构(31)生成的上述虚拟空间(60)内的工件配置区域模型或上述虚拟空间(60)内设置的工件容纳模型(24)内，以适当姿势将一个或多个上述工件(20)的工件模型(40)自动配置在适当位置上；虚拟摄像机构(33)，取得存在于从上述虚拟空间(60)中所指定场所观看而指定的视场范围内的上述工件模型(40)的虚拟图像(52)；修正机构(34)，基于该虚拟摄像机构(33)所取得的上述虚拟图像(52)修正上述机器人(22)的程序中的示教点；以及模拟机构，基于由该修正机构(34)修正上述示教点后的上述程序，模拟上述机器人(22)搬运上述工件(20)的动作。2.根据权利要求1所述的机器人模拟装置，其特征在于，上述工件模型配置机构(32)将所指定数量的上述工件模型(40)配置在上...

【专利技术属性】
技术研发人员：长塚嘉治，井上幸三，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]