机器人控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术的课题是用硬件来保证将限制机器人动作的电力提供给伺服放大器的电源供电电路。机器人控制装置（１），具备具有用于驱动机器人的伺服电动机的ＡＣ／ＤＣ转换器的伺服放大器（１１０），在ＡＣ／ＤＣ转换器用的电容器的预备充电完成之前，经由用于防止流向电容器的冲击电流的电阻（Ｒ１－Ｒ３）向用于使机器人动作的伺服放大器（１１０）进行电力供给。机器人控制装置（１）具备：第１动作模式，其不经由电阻（Ｒ１－Ｒ３）进行电力供给；第２动作模式，其经由电阻（Ｒ１－Ｒ３）进行电力供给，由此，机器人被限制为比第１动作模式低的动作速度；和切换单元（ＳＷ），其从第１动作模式切换为第２动作模式、或者从第２动作模式切换为第１动作模式。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人控制装置，其具备用于驱动机器人的伺服电动机的、具有AC/DC转换器的伺服放大器，并经由用于防止向该电容器的冲击电流的电阻，进行在伺服放大器内的AC/DC转换器用的电容器充电完成之前的电力供给。
技术介绍
在现有的机器人控制装置、例如由本申请人申请的专利文献1中记载的机器人控制装置中，经由用于防止向伺服放大器内的AC/DC转换器用的电容器的冲击电流的电阻、完成了电容器的充电后，不再经由用于防止所述冲击电流的电阻来进行之后的向电容器的电力供给。为此，利用软件即、使CPU执行程序，经由轴控制部控制为向伺服放大器发送速度指令，由此，来进行了机器人的动作限制、具体来说将机器人内的伺服电动机的动作速度抑制为低速的限制。[专利文献1]申请号2006-129(参照说明书的段落号[0002]、[0003]、[0032]～[0046]以及附图的图5～图7)。可是，在现有的机器人控制装置中，首先，对上述电容器充电完成后，不经由用于防止上述冲击电流的电阻，对伺服放大器内的电容器提供电力，所以通过用于防止上述冲击电流的电阻不能限制提供的电力，故此不能限制机器人的动作。另外，在机器人的示教动作时，为了确保安全存在希望限制机器人的动作速度、具体来说即限制机器人内的伺服电动机的速度的情况，当前，利用软件，即使CPU执行程序，通过经由轴控制部向伺服放大器发送速度指令来进行该限制，所以发生CPU失控或在程序中含有的错误(bug)等的软件的可靠性与硬件相比低，无法充分保证对于机器人动作速度的限制。本专利技术是为了解决上述问题而开发的，本专利技术的目的是提供如下的机器人-->控制装置：即使在对机器人的伺服电动机进行驱动的伺服放大器内的电容完成了充电后，也经由用于防止冲击电流到达电容器的电阻向伺服放大器提供电力，因此，可以限制机器人的动作。另外，本专利技术的其它目的是提供能可靠保证机器人动作速度的限制的机器人控制装置。
技术实现思路
为了实现上述目的，本专利技术的机器人控制装置，具备具有用于驱动机器人的伺服电动机的AC/DC转换器的伺服放大器，其在所述AC/DC转换器用的电容器的预备充电完成之前，经由用于防止流向该电容器的冲击电流的电阻向所述伺服放大器进行用于使所述机器人动作的电力供给，特征为：具备：第1动作模式，其不经由所述电阻进行所述电力供给；第2动作模式，其经由所述电阻进行所述电力供给，由此，所述机器人的伺服电动机被限制为比所述第1动作模式低的动作速度；和切换单元，其从所述第1动作模式切换为所述第2动作模式、或者从所述第2动作模式切换为所述第1动作模式。在上述机器人控制装置中，所述切换单元是由软件实现的。在上述机器人控制装置中，所述软件使计算机执行如下内容：控制具有在所述第1动作模式时对第1电磁接触器进行励磁的第1输出电路、和在所述第2动作模式时对第2电磁接触器或者继电器进行励磁的第2输出电路的输出电路，使在所述第1动作模式时不经由所述电阻、经由所述第1电磁接触器的接点进行所述电力供给，而在所述第2动作模式时经由所述电阻和与该电阻串联连接的所述第2电磁接触器或者继电器的接点进行所述电力供给。在上述机器人控制装置中，所述切换单元是由硬件实现的。在上述机器人控制装置中，所述硬件具有：在所述第1动作模式时进行励磁的第1电磁接触器；在所述第2动作模式时进行励磁的第2电磁接触器或者继电器；和与所述第1电磁接触器串联连接的切换开关；所述电力供给在所述第1动作模式时不经由所述电阻、而经由所述第1电磁接触器的接点来进行，在所述第2动作模式时经由所述电阻和与该电阻串联连接的所述第2电磁接触器或者继电器的接点来进行，当所述切换开关从接通切换为关断时，则不论是所述第1动作模式时还是所述第2动作模式时，都使所述第1电磁接触器为非-->励磁，并且使所述第2电磁接触器或者继电器励磁。根据本专利技术，可提供如下的机器人控制装置：即使在驱动机器人的伺服电动机的伺服放大器内的电容器完成了充电后，通过设定机器人的动作模式，经由防止向电容器的冲击电流的电阻对伺服放大器提供电力，来使机器人内的伺服电动机动作，因此，伺服电动机可以利用被限制的电流来限制动作速度，故可以限制机器人的动作。另外，通过利用硬件来设定上述机器人的动作模式，能够可靠地保证在电容器预备充电完成后的机器人动作速度的限制。附图说明图1是本专利技术一实施方式的机器人控制装置的结构图。图2是图1所示的伺服放大器内的方框结构图。图3是表示本专利技术的伺服供电电路的一实施方式的图。图4是表示在从图3所示的伺服供电电路向伺服放大器提供电力的过程中的机器人控制装置内的各部动作的流程图。图5是表示通过硬件从第1动作模式切换为第2动作模式时的伺服供电电路的动作的图。具体实施方式图1是本专利技术一实施方式的机器人控制装置的结构图。机器人控制装置1对装入与该装置连接的机器人2内的伺服电动机(未图示)进行驱动并控制机器人2的动作。在机器人控制装置1中连接有示教装置3。示教装置3通过工作人员的操作来示教机器人2的动作，且进行对机器人控制装置1的各种设定。在机器人控制装置1内与一般的机器人控制装置相同，设有经由总线100连接的CPU101、ROM102、RAM103、输入电路104、输出电路105、I/F106以及轴控制部107，且还设有与轴控制部107连接的伺服放大器110。关于伺服放大器110采用图2在后面进行说明。在机器人控制装置1内设有伺服供电电路120，该伺服供电电路120接受从外部提供的三相AC电源，对伺服放大器110提供电力。在机器人控制装置1的面板上安装有模式切换开关SW以及紧急停止按钮EPB。关于模式切换开关SW以及紧急停止按钮EPB在后面进行说明。-->图2是图1所示的伺服放大器110内的方框结构图。伺服电动机110具有：将作为动力源的AC电源转换为DC电源的AC/DC转换器111、和将DC电源转换为由来自轴控制部107的电流指令进行电流控制的AC电源的逆变器112。另外，为了使AC/DC转换器111的输出电压平滑，而设有大容量的平滑用电容器(以下，简单记作电容器)113。对逆变器112输入通过电容器113被平滑过的DC电压。在对伺服放大器110接通伺服电源时电容器113的电荷存积不足的状态下，如果直接施加电源电压，则对电容器113流入大量的冲击电流，这样给位于电流通路的电路带来不良影响、或者引起临时性电压的下降，所以一般采用在接通电源之前经由电阻对电容器113进行预备充电、即利用电阻对电流进行限制，缓缓地对电容进行充电。图3是表示本专利技术的伺服供电电路的一实施方式的图。整个图3表示了本专利技术的机器人控制装置1的主要部分。该主要部分具有：伺服放大器110，其具备AC/DC转换器111并对机器人2用的伺服放大器进行驱动；电阻(R1-R3)，其用于防止向AC/DC转换器111用的电容器113充电时的冲击电流；第1接点(继电器KM1的接点)，其与电阻(R1-R3)串联连接；第1接点开闭指令用电路(驱动器1)，其用于按照来自对第1接点的开闭进行指令的单元(CPU101)的指令，对第1接点进行开闭控制；第2接点(电磁接触器KM2的接点)，其并联连接电阻(R1-R3)与第1接点的串联电路；和第2接点开闭指令用电路本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制装置，其具备具有用于驱动机器人的伺服电动机的ＡＣ／ＤＣ转换器的伺服放大器，且在所述ＡＣ／ＤＣ转换器用的电容器的预备充电结束之前，经由用于防止向该电容器的冲击电流的电阻进行向用于使所述机器人动作的所述伺服放大器的电力供给，其特征在于，具备：第１动作模式，其不经由所述电阻地进行所述电力供给；第２动作模式，其通过经由所述电阻进行所述电力供给来将所述机器人的伺服电动机限制为比所述第１动作模式低的动作速度；和切换单元，其从所述第１动作模式切换为所述第２动作模式、或者从所述第２动作模式切换为所述第１动作模式。

【技术特征摘要】
JP 2006-10-2 2006-2708951.一种机器人控制装置，其具备具有用于驱动机器人的伺服电动机的AC/DC转换器的伺服放大器，且在所述AC/DC转换器用的电容器的预备充电结束之前，经由用于防止向该电容器的冲击电流的电阻进行向用于使所述机器人动作的所述伺服放大器的电力供给，其特征在于，具备：第1动作模式，其不经由所述电阻地进行所述电力供给；第2动作模式，其通过经由所述电阻进行所述电力供给来将所述机器人的伺服电动机限制为比所述第1动作模式低的动作速度；和切换单元，其从所述第1动作模式切换为所述第2动作模式、或者从所述第2动作模式切换为所述第1动作模式。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，所述切换单元是由软件实现的。3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其中，所述软件，让计算机执行如下控制：控制具有在所述第1动作模式时对第1电磁接触器进行励磁的第1输出电路、和在所述第2动作模式时对第...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本良树，榎本穰，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]