用于监控工业机器人的状态的方法和控制系统技术方案

本发明专利技术涉及用于监控工业机器人（１）的状态的方法，所述工业机器人（１）具有绕多个关节相对于彼此活动的多根连杆，其中所述方法包括重复进行的以下步骤：针对至少其中一个关节基于来自该关节的测量数据（ＭＤ）计算用于第一机械性能的第一值；和基于所计算出的机械性能确定所述机械性能是正常还是异常，并基于此监控所述机器人的状态。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术与监控工业机器人的性能相关。本专利技术尤其用于检测机器人的 故障。
技术介绍
工业机器人包括机械手和控制系统。机械手包括绕多个关节相对于彼 此活动的多根连杆。连杆是诸如基座、臂以及腕的不同机器人部件。每个 关节具有诸如电机、电机传动装置和电机轴承的关节部件。机械手的运动 由电机驱动。控制系统包括用于控制机械手的一个或多个计算机和驱动单 元。连杆的速度和加速度由向电机产生控制信号的机器人控制系统控制。在工业和商业应用中使用工业机器人以执行精确的、重复性的运动。于是，对于机器人无故障功能性重要的是工业机器人根据其标称性能运 行，这意味着连杆和关节必须处于良好的状态下并且共同以预期的方式运 行。但是，难于检测或确定工业机器人是否根据其标称性能运行。诸如维 修技术员的操作者不得不依赖于他所看到的和来自控制系统的关于机器 人性能的信息，诸如从机械手上的传感器的读数得到的电机的位置和速 度。然后，操作者基于其个人经验分析机器人的当前状态，导致由于主观 方法而产生不同的诊断结果。在许多情况下，分析机器人当前状态和性能 的操作者还需要评估不同来源的信息，所述不同来源诸如同一时刻的不同 电本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于监控工业机器人的状态的方法，所述工业机器人具有绕多个关节相对于彼此可动的多根连杆，其中，所述方法包括重复进行的以下步骤：　　　　针对至少其中一个所述关节基于来自该关节的测量数据（ＭＤ）计算用于第一机械性能（ＭＰ、ＭＰ１）的第一值；和　　　　基于所计算出的机械性能确定所述机械性能是正常还是异常，并基于此监控所述机器人的状态。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：多米尼克布兰克，尼克拉斯斯约斯特兰德，
申请(专利权)人：ABB研究有限公司，
类型：发明
国别省市：CH[瑞士]