一种智能机器人及其运作方法技术

本发明专利技术公开了一种智能机器人及其运作方法，包括一个或多个信号处理器，还包括优先级及状态控制单元，所述优先级及状态控制单元用于获取、分析和处理所述智能机器人的状态信息与所述信号处理器的优先级及状态信息。采用了本发明专利技术的技术方案，使得智能机器人能够接收处理多个同时发生事件的请求，并且作出合理的并行处理响应或优先级处理。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能机器人
，尤其涉及。
技术介绍
智能机器人的功能，尤其是类人可移动智能机器人的功能，随着图像处理， 语音处理，无线网络技术，自动控制及计算处理能力等技术的发展，其功能目 前有了突飞猛进的提高，包括有图象采集视觉功能，实时接受处理语音指令， 在没有遥控装置的前提下自动到达指定地点等功能，在军事、安防、办公及家 庭等领域得到越来越多的应用。现有的智能机器人在处理按顺序发生的多个单一事件时才显示出其可靠 性及实用性。在多个并发事件产生时，智能机器人在实时处理及优先级判断上 往往出现困难或者缺乏灵活性及实用性。比如，智能机器人在别人拍他头部时 可以通过传感器感受到并作出响应，诸如转头后语音询问"什么事"等，但当 他正在执行某项指令如正在去某个地点的途中，一边遇到了障碍物短暂停顿需 要处理绕开障碍，这时候如果别人拍他头部，他必须作出判断和选择是先对 拍头作出响应，还是置之不理先绕开障碍，或是终止正在执行的任务？如果同 时又收到其它人的新指令到另外一个地方去、或是有更多的事件也同时发生， 智能机器人的优先级处理能力会变的更加复杂。目前的通常做法是两类第一类直到处理完已经接受正在执行的事件之 前，对其它发生的事件及指令不做处理；第二类优先处理最新的/或是最后一 个指令或事件。即便是可以处理更复杂的多事件优先处理，也只能对可能发生的事件提前预编程固定处理顺序，没有灵活性，往往使智能机器人的智能性大 打折扣。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出，使得智能机器人能 够接收处理多个同时发生事件的请求，并且作出合理的并行处理响应或优先级 处理。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案一种智能机器人，包括一个或多个信号处理器，还包括优先级及状态控制 单元，所述优先级及状态控制单元用于获取、分析和处理所述智能机器人的状 态信息与所述信号处理器的优先级及状态信息。所述优先级及状态控制单元包括多事件并行处理及优先级分析处理模块 和状态表模块，所述多事件并行处理及优先级分析处理模块用于接收和分析新 事件的优先级及状态信息，并调整所述状态表模块。还包括控制处理CPU单元、数据总线和控制总线；所述一个或多个信号处理器通过数据总线与所述控制处理CPU单元连接，用于进行数据通信。所述控制总线包括机器人状态线、信号处理器地址线和优先级线； 所述机器人状态线用于传递所述机器人的状态信息； 所述信号处理器地址线用于传递所述信号处理器的状态信息； 所述优先级线用于传递所述信号处理器的新事件的优先级信息。 所述信号处理器包括如下处理器中的一种或者多种感应器信号处理器、所述视觉/图像信号处理器、所述听觉/语音信号处理器和所述表情/动作/移动控制信号处理器。一种智能机器人的运作方法，包括以下步骤A、 所述智能机器人的信号处理器获取指令或者感应信号；B、 所述信号处理器通过控制总线检测所述智能机器人所处的状态;C、 根据所述指令或者感应信号的类别，通过所述控制总线发送申请指令 给优先级及状态控制单元；D、 所述优先级及状态控制单元进行处理后，将处理结果发送给控制处理 CPU单元；E、 所述控制处理CPU单元通过数据总线与所述信号处理器进行数据交互。 所述步骤D进一步包括以下步骤 所述优先级及状态控制单元接收申请指令；判断所述智能机器人是否无法执行工作，如果是则中断请求，保持目前充 电或其它无法工作所处状态，如果否则继续执行请求；判断所述智能机器人是否正在执行工作，如果是则进入多事件优先级处理 流程，如果否则继续；判断所述智能机器人是否同时接收到不少于2个申请指令，如果是则进入 多事件优先级处理流程；如果否，则发出执行申请指令的处理结果，并更新所 述智能机器人的状态表。所述多事件优先级处理流程包括以下步骤判断所述智能机器人是否无法工作，如果是则中断请求，保持目前充电或 其它无法工作所处状态，如果否则继续执行请求；判断新事件与否与原事件没有冲突，如果没有冲突则同时执行原事件和新 事件，如果冲突则继续下一步；判断新事件是否比原事件的优先级高，如果否则继续执行原事件，如果是 则继续下一步判断其他新事件是否可以与所述优先级高的新事件同时执行，如果是则同 时执行，如果否则执行所述优先级高的新事件，当机器人完成指令任务/和其它状态后，自动回到"等待指令/闲置"状态，其它状态清零，并等待新的请 求。所述步骤E中，所述控制处理CPU单元通过数据总线采用时分的方式与所 述信号处理器进行数据交互，在所述信号处理器处于空闲状态超出预设时间 时，所述控制处理CPU也可以主动循环发送储存器中预存的指令给对应的信号 处理器执行。所述步骤B中，所述信号处理器通过控制总线中的状态线的电流确定状态 线比特，从而确定所述智能机器人所处的状态。 所述步骤C还包括以下步骤所述信号处理器通过所述控制总线中的信号处理器地址线将其状态信息 发送给所述优先级及状态控制单元。步骤C中，所述信号处理器通过所述控制总线采用时分的方式将申请指令 发送给所述优先级及状态控制单元。所述优先级信息根据事件发起人类别和事件请求类别确定。所述控制总线和数据总线是同步系统。采用了本专利技术的技术方案，可以根据发出指令者的身份(如主人或陌生 人)、事件类别、所处状态(如执行状态，待命状态，充电或维修状态)等， 灵活地实现各种多个并发事件处理优先权的能力，使智能机器人更加智能化和 人性化。附图说明图l是本专利技术具体实施方式中智能机器人内部结构示意图； 图2是本专利技术具体实施方式中各信号处理器与优先级及状态控制单元进行 数据通信的示意图3是本专利技术具体实施方式中各信号处理器与优先级及状态控制单元进行 数据通信的帧结构示意图4是本专利技术具体实施方式中多个并发事件同时处理或按优先级处理的逻 辑及状态表模块示意图5是本专利技术具体实施方式中控制处理CPU通过数据总线与各处理器进行 数据通信的帧结构示意图6是本专利技术具体实施方式中多个同时发生事件的请求及处理的流程图7是本专利技术具体实施方式中多事件优先级处理的流程图。具体实施例方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。 图1是本专利技术具体实施方式中智能机器人内部结构示意图。如图1所示， 该智能机器人包括控制处理CPU单元101、优先级及状态控制单元102、感应 器信号处理器103、视觉/图像信号处理器104、听觉/语音信号处理器105、 表情/动作/移动控制信号处理器106，以及其他状态控制信号处理器。感应器信号处理器、视觉/图像信号处理器、听觉/语音信号处理器和表情 /动作/移动控制信号处理器通过数据总线与控制处理CPU单元连接，用于进行 数据通信。感应器信号处理器、视觉/图像信号处理器、听觉/语音信号处理器和表情 /动作/移动控制信号处理器通过控制总线与优先级及状态控制单元、控制处理 CPU单元进行连接，用于获取、分析、处理智能机器人与感应器信号处理器、视觉/图像信号处理器、听觉/语音信号处理器和表情/动作/移动控制信号处理 器的优先级及状态信息。优先级及状态控制单元包括多事件并行处理及优先级分析处理模块和状 态表模块，多事件并行处理及优先级分析处理模块用于接收、分析新事件的优先级及状态信息，并调整状态表模块。状态表模块包括两个部分:第一部分为 事件发起人表，其本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能机器人，包括一个或多个信号处理器，其特征在于还包括优先级及状态控制单元，所述优先级及状态控制单元用于获取、分析和处理所述智能机器人的状态信息与所述信号处理器的优先级及状态信息。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：吴季泳，朱悦，邢力刚，
申请(专利权)人：塔米智能科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]