基于预设物品视觉判断的智能感知机械手的快速抓取方法技术

本发明专利技术公开了一种基于预设物品视觉判断的智能感知机械手的快速抓取方法。该方法包括：捕捉预设物品的图像信息；基于图像信息对预设物品进行目标识别，确定预设物品的物体参数信息；根据物体参数信息及预设的重量梯度值组，控制智能感知机械手对预设物品进行抓取。通过视觉感知对预设物品进行目标识别，结合预设的重量梯度组进行精准调整，进而控制智能感知机械手对预设物品进行抓取，实现了自适应调节抓取参数，保证了抓取参数的准确性，在未设置抓取参数下实现了对目标物品的快速抓取，提升了抓取的智能化及效率。升了抓取的智能化及效率。升了抓取的智能化及效率。

【技术实现步骤摘要】
基于预设物品视觉判断的智能感知机械手的快速抓取方法


[0001]本专利技术涉及自动控制
，尤其涉及一种基于预设物品视觉判断的智能感知机械手的快速抓取方法。

技术介绍

[0002]基于预设物品视觉判断的机械手抓取，是一种实际应用场景中比较常见的抓取方法，在降低人力成本的同时，还可以避免人与物体直接接触而引起某些危险情况。
[0003]目前，市面上基于视觉的机械手抓取方法分为两种，一种是基于传统计算机视觉直接抓取；另一种是基于深度学习直接抓取。
[0004]但这两种方法往往基于预先设定的抓取力度，对物体的位置和类别进行识别后，按照设定的抓取力度直接进行抓取，而当物体未进行抓取力度的设定时，在进行抓取过程中缺少对抓取力度的数据反馈，无法快速对抓取力度进行判断，这无疑会增加机械手的自适应判断时间，达不到快速抓取的目的。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种基于预设物品视觉判断的智能感知机械手的快速抓取方法，以实现对不同预设物品的自适应抓取。
[0006]根据本专利技术的第一方面，提供了一种基于预设物品视觉判断的智能感知机械手的快速抓取方法，该方法包括：
[0007]捕捉预设物品的图像信息；
[0008]基于所述图像信息对预设物品进行目标识别，确定所述预设物品的物体参数信息；
[0009]根据所述物体参数信息及预设的重量梯度值组，控制智能感知机械手对所述预设物品进行抓取。
[0010]根据本专利技术的第二方面，提供了一种基于预设物品视觉判断的智能感知机械手的快速抓取装置，包括：
[0011]信息捕捉模块，用于捕捉预设物品的图像信息；
[0012]信息确定模块，用于基于所述图像信息对预设物品进行目标识别，确定所述预设物品的物体参数信息；
[0013]抓取模块，用于根据所述物体参数信息及预设的重量梯度值组，控制智能感知机械手对所述预设物品进行抓取。
[0014]根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的
基于预设物品视觉判断的智能感知机械手的快速抓取方法。
[0018]根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的基于预设物品视觉判断的智能感知机械手的快速抓取方法。
[0019]本专利技术实施例的技术方案，通过捕捉预设物品的图像信息；基于图像信息对预设物品进行目标识别，确定预设物品的物体参数信息；根据物体参数信息及预设的重量梯度值组，控制智能感知机械手对预设物品进行抓取。通过视觉感知对预设物品进行目标识别，结合预设的重量梯度组进行精准调整，进而控制智能感知机械手对预设物品进行抓取，实现了自适应调节抓取参数，保证了抓取参数的准确性，在未设置抓取参数下实现了对目标物品的快速抓取，提升了抓取的智能化及效率。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种基于预设物品视觉判断的智能感知机械手的快速抓取方法的流程图；
[0023]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种基于预设物品视觉判断的智能感知机械手的快速抓取方法的流程图；
[0024]图3是根据本专利技术实施例二提供的一种基于预设物品视觉判断的智能感知机械手的快速抓取方法的示例流程图；
[0025]图4是根据本专利技术实施例三提供的一种基于预设物品视觉判断的智能感知机械手的快速抓取装置的结构示意图；
[0026]图5是实现本专利技术实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0028]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于
清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0029]实施例一
[0030]图1为本专利技术实施例一提供了一种基于预设物品视觉判断的智能感知机械手的快速抓取方法的流程图，本实施例可适用于智能感知机械手的抓取情况，该方法可以由基于预设物品视觉判断的智能感知机械手的快速抓取装置来执行，该基于预设物品视觉判断的智能感知机械手的快速抓取装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该基于预设物品视觉判断的智能感知机械手的快速抓取装置可配置于智能感知机械手中。如图1所示，该方法包括：
[0031]S110、捕捉预设物品的图像信息。
[0032]在本实施例中，预设物品可以理解为要进行抓取的物体。图像信息可以理解为通过采集设备拍摄的预设物品的图像，如RGB图像。
[0033]具体的，处理器可以通过采集设备(如双目摄像头)捕捉应用场景中的预设物品。
[0034]S120、基于图像信息对预设物品进行目标识别，确定预设物品的物体参数信息。
[0035]在本实施例中，物体参数信息可以理解为用于表征预设物品的参数。
[0036]具体的，处理器可以以图像信息为输入，采用深度学习等方式对预设物品进行目标识别，本实施例仅以深度学习为例，不对目标识别的方式进行限定，获取预设物品的预设物品类别、属性、密度及体积等信息，作为物体参数信息。
[0037]S130、根据物体参数信息及预设的重量梯度值组，控制智能感知机械手对预设物品进行抓取。
[0038]在本实施例中，重量梯度值组可以理解为设定的N个从低到高的重量梯度值。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于预设物品视觉判断的智能感知机械手的快速抓取方法，其特征在于，包括：捕捉预设物品的图像信息；基于所述图像信息对预设物品进行目标识别，确定所述预设物品的物体参数信息；根据所述物体参数信息及预设的重量梯度值组，控制智能感知机械手对所述预设物品进行抓取。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述物体参数信息及预设的重量梯度值组，控制智能感知机械手对所述预设物品进行抓取，包括：基于所述物体参数信息在预设的物体数据库中进行比对，确定是否存在与所述预设物品相匹配的参考物体；若是，则在所述物体数据库中读取所述参考物体的抓取参数，将所述抓取参数作为控制参数，基于所述控制参数控制智能感知机械手对所述预设物品进行抓取；若否，则根据所述物体参数信息及所述重量梯度值组，确定所述控制参数，基于所述控制参数控制智能感知机械手对所述预设物品进行抓取。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述物体参数信息在预设的物体数据库中进行比对，确定是否存在与所述预设物品相匹配的参考物体，包括：获取所述物体数据库中各物体的候选物体参数集；将所述物体参数信息与所述候选物体参数集中包括的各候选物体参数进行比对；若所述候选物体参数集中的预设物品参数满足比对条件，则存在所述参考物体，并将所述预设物品参数对应的候选物体作为所述参考物体；否则，确定所述物体数据库中不存在所述参考物体。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述物体参数信息及所述重量梯度值组，确定所述控制参数，包括：根据所述物体参数信息，确定抓取所述预设物品的抓取角度值及起始定准基数，将所述起始定准基数作为所述智能感知机械手的抓取力度值；基于所述抓取角度值及所述抓取力度值对所述预设物品进行抓取，确定所述预设物品的位移变化量；根据所述位移变化量、所述抓取力度值及所述重量梯度值组，对所述抓取力度值进行调整，确定最终力度值；根据所述最终力度值及所述抓取角度值，确定所述控制参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述位移变化量、所述起始定准基数及所述重量梯...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴季泳，朱悦，隋晓鹏，刘玉超，
申请(专利权)人：塔米智能科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：