路径规划方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：接收目标任务单，并获取目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定起点位置和所述终点位置的位置属性；根据起点位置的位置属性，以及终点位置的位置属性，确定从起点位置运动至终点位置的多个途经点，得到目标规划路径和目标规划时长，以基于目标规划路径跨建筑运动至所述终点位置。解决了现有技术中基于将所有楼层之间的最短路径进行合并，规划楼层运输路径，导致路径规划的准确性差、配送效率低、且不能实现跨建筑运输的问题，实现跨建筑运输的路径规划的同时，提高路径规划的准确性，达到提高跨建筑运输效率的效果。运输效率的效果。运输效率的效果。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机处理技术，尤其涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能和机器人控制技术的高速发展，可移动的机器人被越来越多的应用在配送领域，执行一些配送任务。但机器人在配送过程中，通常由于所需行走的路径较长、环境较为复杂，例如，跨楼层坐电梯，跨建筑走连廊等等，因此对机器人所需行走的路径进行合理规划，以使能够准确、高效的完成配送任务成为亟待解决的问题之一。
[0003]现有技术中，路径规划方法通常是通过确定出发点所在楼层和目标点所在楼层，然后确定出发点所在楼层和目标点所在楼层之间各相连楼层间的最短路径，作为子路径，然后将所有子路径进行合并，形成出发点到目标点之间的机器人导航路径。但在实际应用场景中，出发点和目标点可能存在不属于同一建筑的情况，该种方法就难以适应跨建筑的配送场景，导致机器人无法高效、机动地完成跨建筑任务，影响配送效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，以实现跨建筑运输的路径规划的同时，提高路径规划的准确性，达到提高跨建筑运输效率的技术效果。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种路径规划方法，该方法包括：
[0006]接收目标任务单，并获取所述目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定所述起点位置和所述终点位置的位置属性；其中，所述位置属性中包括建筑标识和楼层标识；
[0007]根据所述起点位置的位置属性，以及所述终点位置的位置属性，确定从所述起点位置运动至所述终点位置的多个途经点，得到目标规划路径和目标规划时长，以基于所述目标规划路径跨建筑运动至所述终点位置。
[0008]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种路径规划装置，该装置包括：
[0009]位置属性确定模块，用于接收目标任务单，并获取所述目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定所述起点位置和所述终点位置的位置属性；其中，所述位置属性中包括建筑标识和楼层标识；
[0010]目标规划路径和时长获取模块，用于根据所述起点位置的位置属性，以及所述终点位置的位置属性，确定从所述起点位置运动至所述终点位置的多个途经点，得到目标规划路径和目标规划时长，以基于所述目标规划路径跨建筑运动至所述终点位置。
[0011]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，所述设备包括：
[0012]一个或多个处理器；
[0013]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0014]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理
器实现如本专利技术实施例任一所述的路径规划方法。
[0015]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例任一所述的路径规划方法。
[0016]本专利技术实施例的技术方案，通过接收目标任务单，并获取目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定起点位置和所述终点位置的位置属性，位置属性中包括建筑标识和楼层标识，进而根据起点位置的位置属性，以及终点位置的位置属性，确定从起点位置运动至终点位置的多个途经点，得到目标规划路径和目标规划时长，以基于目标规划路径跨建筑运动至所述终点位置，解决了现有技术中基于将所有楼层之间的最短路径进行合并，得到无法动态调整的导航路径，导致路径规划的准确性差，配送效率低的同时，还无法完成跨建筑配送任务的问题，实现了基于综合考虑起点位置以及终点位置所属建筑和楼层，实现规划出跨楼层、跨建筑的路径，提高路径规划的准确性，达到提高机器人跨建筑运输效率的技术效果。
附图说明
[0017]为了更加清楚地说明本专利技术示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本专利技术所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
[0018]图1为本专利技术实施例一所提供的一种路径规划方法的流程图；
[0019]图2为本专利技术实施例二所提供的一种路径规划方法的示意图；
[0020]图3为本专利技术实施例二所提供的一种路径规划方法的示意图；
[0021]图4为本专利技术实施例三所提供的一种路径规划装置的结构框图；
[0022]图5为本专利技术实施例四所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0024]实施例一
[0025]图1为本专利技术实施例一所提供的一种路径规划方法的流程图，本实施例可适用于规划路径的情况，该方法可以由本专利技术实施例中的路径规划装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现，可选的，通过电子设备来实现，该电子设备可以是移动终端、PC端或服务端等。该装置可配置于计算设备中，本实施例提供的路径规划方法具体包括如下步骤：
[0026]S110、接收目标任务单，并获取所述目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定所述起点位置和所述终点位置的位置属性。
[0027]其中，目标任务单可以理解为处理某项任务的工单。例如，在机器人配送场景中，目标任务单可以为执行配送物品对应的任务单，目标任务单中可以包括但不限于配送项、放置位置、起送地点位置、物品接收地点位置、接收用户、接收要求等等。位置属性中包括建
筑标识和楼层标识。建筑标识可以用于表征建筑楼的唯一性，例如，第一栋楼和第二栋楼的建筑标识分别可以为B1和B2。楼层标识可以用于表征建筑楼层的唯一性，例如，第一栋楼B1的五层和六层的楼层标识分别可以为A5和A6。建筑标识和楼层标识的表示形式不做限定，可以由技术人员根据实际工作情况进行确定。
[0028]在实际应用中，可以是当服务器检测到上传的需要被执行的任务单时，可以认为接收到了目标任务单，进而可以通过分析目标任务单中的字段数据，获取规划路径所需的起点位置和终点位置。如，在配送场景中，当药品科室在配送平台将药品的配送单上传至机器人服务器时，可以认为接收到了配送单，即目标任务单，并获取到了配送单上的数据信息，该数据信息中包括配送起点位置和配送终点位置。可以利用预设地图获取该起点位置对应的位置属性，和终点位置对应的位置属性，可选的，可以为两个位置对应的建筑标识和楼层标识，如，起点位置的位置属性为B1
‑
A5，可以表示为第1栋建筑的第5层。
[0029]需要说明的是，在获取目标任务单中存储的起点位置和终点位置时，可以通过对目标任务单中的各数据字段以及对应的字段内容处理，得到与起点位置字段相匹配的字段内容作为起点位置，和与终点位置字段相匹配的字段内容作为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于智能机器人，包括：接收目标任务单，并获取所述目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定所述起点位置和所述终点位置的位置属性；其中，所述位置属性中包括建筑标识和楼层标识；根据所述起点位置的位置属性，以及所述终点位置的位置属性，确定从所述起点位置运动至所述终点位置的多个途经点，得到目标规划路径和目标规划时长，以基于所述目标规划路径跨建筑运动至所述终点位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收目标任务单，并获取所述目标任务单中存储的起点位置和终点位置，并确定所述起点位置和所述终点位置的位置属性，包括：接收基于用户触发操作生成的目标任务单；对所述目标任务单中至少一个字段内容进行解析，得到起点位置和终点位置以及对应的位置属性。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起点位置的位置属性，以及所述终点位置的位置属性，确定从所述起点位置运动至所述终点位置的多个途经点，包括：基于所述起点位置的建筑标识，以及所述终点位置的建筑标识，确定从所述起点位置运动至所述终点位置的至少一个建筑标识；基于各相邻两个建筑标识，确定至少一个连廊信息和与各连廊信息所对应的途经点，作为第一类型途经点；其中，所述连廊信息中包括楼层标识；基于各相邻两个连廊信息的楼层标识，确定至少一个电梯信息和与各电梯信息所对应的途经点，作为第二类型途经点；其中，所述电梯信息中包括楼层标识；基于第一类型途经点和第二类型途经点，确定从所述起点位置运动至所述终点位置的多个途经点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述起点位置的位置属性，以及所述终点位置的位置属性，确定从所述起点位置运动至所述终点位置的多个途经点，得到目标规划路径，包括：针对各途经点，若当前途经点为第一类型途经点，则将所述第一类型途经点对应的连廊属性作为所述当前途经点的位置属性；或者，若当前途经点为第二类型途经点，则将所述第二类型途经点对应的电梯属性作为所述当前途经点的位置属性；基于所述起点位置的位置属性、所述终点位置的位置属性和各途经点对应的位置属性，得到目标规划路径。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述起点位置的位置属性，以及所述终点位置的位置属性...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴季泳，朱悦，郭锐，宋威伽，
申请(专利权)人：塔米智能科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：